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标题: 视频｜电磁 65厘米前瞻，开环，简陋程序。 [打印本页]

作者: Jyoun 时间: 2013-6-24 13:33
标题: 视频｜电磁 65厘米前瞻，开环，简陋程序。
v.youku.com/v_show/id_XNTc0NjkwNzcy.html

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省赛之后大换血，除了65厘米的前瞻，其他都改了，单片机都换了～昨天写的点程序，还有很多没做，只是可以跑了。

作者: 祖杰 时间: 2013-6-24 14:01
顶

作者: 恋May 时间: 2013-6-24 14:06
ding

作者: 祖杰 时间: 2013-6-24 14:06
好像前瞻比之前简单了，而且重量减轻了不少吧，看你们弯道各种内切，太极弯各种圆滑，真心的好，我们的车如果过弯内切，太极弯就一点不圆滑，请LZ赐教了

作者: 恋May 时间: 2013-6-24 14:12
你说的65cm 是大前瞻，请问下是水平距离吗，那你的杆子长度是多少。

作者: lykiller 时间: 2013-6-24 14:24
我想说，你只用你后面的接近20cm的那排前瞻完全就可以跑到这种效果吧？

作者: vip101vip 时间: 2013-6-24 14:28
楼主来着车子近照吧

作者: qinlu123 时间: 2013-6-24 16:04
很牛啊太流畅了。

作者: jamesdeep 时间: 2013-6-24 16:09
这有多少速度？

作者: 梦在，故我在 时间: 2013-6-24 16:23
直道不抖，我们的速度快点就比较抖，请指导。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-24 17:36

祖杰发表于 2013-6-24 14:06
好像前瞻比之前简单了，而且重量减轻了不少吧，看你们弯道各种内切，太极弯各种圆滑，真心的好，我们的车如 ...

如果靠大p来内切就会有问题。回你贴时候说过的，用小p，，内切靠其他算法实现，还有前瞻够长也是内切好不好的一个因素。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-24 17:37

恋May 发表于 2013-6-24 14:12
你说的65cm 是大前瞻，请问下是水平距离吗，那你的杆子长度是多少。

最远端到前轮65cm。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-24 17:38

lykiller 发表于 2013-6-24 14:24
我想说，你只用你后面的接近20cm的那排前瞻完全就可以跑到这种效果吧？

完全不可以，20厘米的前瞻，除非算赛道曲率，不然切不出来。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-24 17:40

qinlu123 发表于 2013-6-24 16:04
很牛啊太流畅了。

目前是开环跑，感觉自己在超神路上了，但是有几个棘手问题还没解决。呵呵^_^

作者: Jyoun 时间: 2013-6-24 17:42

jamesdeep 发表于 2013-6-24 16:09
这有多少速度？

目前开环2.5米，还没有反馈加减速。

作者: 金戈戈 时间: 2013-6-24 17:58
怎么感觉和我的算法一样

作者: 平心~~ 时间: 2013-6-24 18:04
好牛X啊！我们过弯都是一个问题！我们都是一直依赖增大p来过弯的！直道就给牺牲了！

作者: qinlu123 时间: 2013-6-24 20:13
你的大弧怎么过的那么匀的？

作者: CQQ 时间: 2013-6-24 22:05
牛逼的前瞻啊，貌似我们只有35cm

作者: lyb 时间: 2013-6-24 22:15
跑的真好

作者: Jyoun 时间: 2013-6-24 22:31

qinlu123 发表于 2013-6-24 20:13
你的大弧怎么过的那么匀的？

位置的偏离对应舵机打角的曲线不能太陡。一定程度也是p不能太大

作者: /回憶_┌過去 时间: 2013-6-24 22:31
早就该换了

作者: Jyoun 时间: 2013-6-24 22:49

/回憶_┌過去发表于 2013-6-24 22:31
早就该换了

没法啊，3月份零基础才开始弄的，到快省赛了，大脑里才建立好如何才跑的好的模型，所以省赛之后才换的。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-24 22:51

lyb 发表于 2013-6-24 22:15
跑的真好

一般了，还有很多问题没解决，十字走不太好，还没处理。

作者: qinlu123 时间: 2013-6-25 08:50

Jyoun 发表于 2013-6-24 22:31
位置的偏离对应舵机打角的曲线不能太陡。一定程度也是p不能太大

受教了。

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-6-25 09:23
不错不错

作者: 蓝玉虚 时间: 2013-6-25 10:49
你过180度弯道，怎么处理的。传感器的电压值。我处理了很多，不效果不好

作者: Jyoun 时间: 2013-6-25 14:39

蓝玉虚发表于 2013-6-25 10:49
你过180度弯道，怎么处理的。传感器的电压值。我处理了很多，不效果不好

没处理。转向主要用的电感是两个串联用一个运放放大。只有一路。

作者: 去年春恨 时间: 2013-6-25 15:21
路线很不错，大有潜力

作者: menglingzong 时间: 2013-6-25 15:56
路径挺好的，应该是因为车重，感觉转大弯挺费劲的，不知道是不是开环的原因，闭环后应该就好多了吧。持续关注。。。

作者: 蓝玉虚 时间: 2013-6-25 22:16

Jyoun 发表于 2013-6-25 14:39
没处理。转向主要用的电感是两个串联用一个运放放大。只有一路。

今天测试了下自己的180度弯道，还可以，成功了。自己编了一个算法。非常成功。但是PD控制就不是很好了。直道上P值一大就抖动很大，D太大也会抖。想把传感器差值处理拟合成线性的会不会好点？

作者: 蓝玉虚 时间: 2013-6-25 22:19

蓝玉虚发表于 2013-6-25 22:16
今天测试了下自己的180度弯道，还可以，成功了。自己编了一个算法。非常成功。但是PD控制就不是很好了。直 ...

估计跑道太差的缘故，质量做得实在太差了，摩擦力很小，都不会叫了，被摄像头的兄弟，踩的满地是孔。得更换跑道之后试试了。

作者: Jyoun 时间: 2013-6-25 22:53

蓝玉虚发表于 2013-6-25 22:16
今天测试了下自己的180度弯道，还可以，成功了。自己编了一个算法。非常成功。但是PD控制就不是很好了。直 ...

可能会好些

作者: 蓝玉虚 时间: 2013-6-27 13:24

Jyoun 发表于 2013-6-25 22:53
可能会好些

恩恩，加你QQ,我QQ是344637731

作者: kiujkiu2 时间: 2013-6-27 16:52
问下啊，电池哪里滴买？？

作者: Jyoun 时间: 2013-6-27 22:40

kiujkiu2 发表于 2013-6-27 16:52
问下啊，电池哪里滴买？？

车子装那个电池不是专用的，

作者: 马克图布 时间: 2013-7-6 07:38

Jyoun 发表于 2013-6-25 14:39
没处理。转向主要用的电感是两个串联用一个运放放大。只有一路。

2个串联运放对电感变化会有好处嘛

作者: 久绊 时间: 2019-4-21 20:35

Jyoun 发表于 2013-6-24 17:40
目前是开环跑，感觉自己在超神路上了，但是有几个棘手问题还没解决。呵呵^_^

王神太强了

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