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标题: 【电磁/视频】省赛后大换血再次回归2.8米，闭环初跑 [打印本页]

作者: Jyoun 时间: 2013-7-3 20:45
标题: 【电磁/视频】省赛后大换血再次回归2.8米，闭环初跑
http://player.youku.com/player.php/sid/XNTc4NTYxOTQ0/v.swf

http://v.youku.com/v_show/id_XNTc4NTYxOTQ0.html

赛道80.8米。努力上3米。

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-7-3 20:56
感觉平滑多了。

作者: xiaomei120108 时间: 2013-7-3 20:57
这就2米8了?

作者: CQQ 时间: 2013-7-3 21:15
首先，楼主要先量一量赛道长度，然后在校准一下你那个计时器。在优酷视频上面显示，你是第6秒起跑的，第37秒跑完一圈，而楼主的计时器显示的是28.33

作者: loveme06 时间: 2013-7-3 21:23

CQQ 发表于 2013-7-3 21:15
首先，楼主要先量一量赛道长度，然后在校准一下你那个计时器。在优酷视频上面显示，你是第6秒起跑的，第37秒 ...

好有心哦

作者: 卡通童话008 时间: 2013-7-3 21:25
你导线定位用的是哪个方案啊？

作者: Jyoun 时间: 2013-7-3 21:39

CQQ 发表于 2013-7-3 21:15
首先，楼主要先量一量赛道长度，然后在校准一下你那个计时器。在优酷视频上面显示，你是第6秒起跑的，第37秒 ...

呵呵，真用心，6秒多启动的，可是第八秒半才通过计时器的激光管的，计时器校准过的，误差很小。

作者: Jyoun 时间: 2013-7-3 21:43

xiaomei120108 发表于 2013-7-3 20:57
这就2米8了?

嗯嗯，2米8，但是实际弯道没那么快，PID还没有细调，是直道缩短了时间。我们摄像头组这个赛道也是28秒，省赛拿的第一。

作者: Jyoun 时间: 2013-7-3 21:43

卡通童话008 发表于 2013-7-3 21:25
你导线定位用的是哪个方案啊？

没明白你的意思

作者: Jyoun 时间: 2013-7-3 21:44

灰原姐姐发表于 2013-7-3 20:56
感觉平滑多了。

谢谢灰姐~

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-7-3 21:47

Jyoun 发表于 2013-7-3 21:43
没明白你的意思

如何根据传感器的值确定引导线与车身正前方的偏差。

作者: 卡通童话008 时间: 2013-7-3 21:47

Jyoun 发表于 2013-7-3 21:43
没明白你的意思

就是传感器如何检测导线位置用的什么方法？

作者: Jyoun 时间: 2013-7-3 21:58

卡通童话008 发表于 2013-7-3 21:47
就是传感器如何检测导线位置用的什么方法？

我也不知道属于什么方案，我自己想的，大概就是距离中线越远，舵机给越大。

作者: 人生。。初见 时间: 2013-7-3 21:58
小试牛刀就是2.8呀，，好强悍，，顶一个，，楼主哪赛区的？

作者: Jyoun 时间: 2013-7-3 21:59

灰原姐姐发表于 2013-7-3 21:47
如何根据传感器的值确定引导线与车身正前方的偏差。

值越小，偏差越大呗。

作者: Jyoun 时间: 2013-7-3 22:00

人生。。初见发表于 2013-7-3 21:58
小试牛刀就是2.8呀，，好强悍，，顶一个，，楼主哪赛区的？

西部赛区。

作者: lyb 时间: 2013-7-3 22:03
顶一个

作者: quzhanguang 时间: 2013-7-3 22:34
前面还是很重啊

作者: Jyoun 时间: 2013-7-3 22:52

quzhanguang 发表于 2013-7-3 22:34
前面还是很重啊

比起以前已经很轻了～看起来重，因为绑了一大块泡沫防撞

作者: 沈斌光电组 时间: 2013-7-3 23:05
那坡道跳跃挺帅的。

请问下你们赛道占地多大？几X几米？

作者: Jyoun 时间: 2013-7-3 23:13

沈斌光电组发表于 2013-7-3 23:05
那坡道跳跃挺帅的。请问下你们赛道占地多大？几X几米？

我不知道，几乎一整间大实验室，cad设计长度78米，铺设时候添了一些，测过两次，一次85.5米，一次80.8米，取的小值。

作者: xiaomei120108 时间: 2013-7-3 23:16
第一次测量和第二次测量的赛道长度咋差这么多?

作者: Jyoun 时间: 2013-7-3 23:19

xiaomei120108 发表于 2013-7-3 23:16
第一次测量和第二次测量的赛道长度咋差这么多?

因为是不同人去测的……

作者: 祖杰 时间: 2013-7-3 23:21
好稳

作者: Jyoun 时间: 2013-7-3 23:24

祖杰发表于 2013-7-3 23:21
好稳

其实也不太稳，一个电感算值，其他电感辅助判方向等，优化了好久了，还是经常会突然丢失信号，可能是因为电感采的值没有滤波处理吧。

作者: kobejian 时间: 2013-7-4 01:04
直道全速？

作者: Jyoun 时间: 2013-7-4 07:40

kobejian 发表于 2013-7-4 01:04
直道全速？

50%

作者: 軌跡。 时间: 2013-7-4 09:47
这个随便2.8+吧。想问下楼主怎么调来不侧滑的。我的车只要稍微快一点，轮子就发出吱吱吱的侧滑声，感觉抓不住地。

作者: 卡通童话008 时间: 2013-7-4 11:14

Jyoun 发表于 2013-7-3 23:24
其实也不太稳，一个电感算值，其他电感辅助判方向等，优化了好久了，还是经常会突然丢失信号，可能是因为 ...

一个电感测的？是不是前面放三个电感，两边的只是判断在中间电感的左边还是右边，偏移量只用中间一个电感？

作者: kiujkiu2 时间: 2013-7-4 12:19
好快啊

作者: kobejian 时间: 2013-7-4 13:10

Jyoun 发表于 2013-7-4 07:40
50%

为什么不开全速

作者: kobejian 时间: 2013-7-4 13:11
对了，有入弯减速，弯道里加速吗

作者: 黄善乐 时间: 2013-7-4 13:54

CQQ 发表于 2013-7-3 21:15
首先，楼主要先量一量赛道长度，然后在校准一下你那个计时器。在优酷视频上面显示，你是第6秒起跑的，第37秒 ...

你可以去当侦探了……别较真，鼓励一下他们吧……

作者: Jyoun 时间: 2013-7-4 15:12

kobejian 发表于 2013-7-4 13:11
对了，有入弯减速，弯道里加速吗

都说了才刚闭环，还没细调。有加减速，加减不多。

作者: Jyoun 时间: 2013-7-4 15:25

卡通童话008 发表于 2013-7-4 11:14
一个电感测的？是不是前面放三个电感，两边的只是判断在中间电感的左边还是右边，偏移量只用中间一个电感 ...

是的，其实也可以只要两个

作者: 卡通童话008 时间: 2013-7-4 15:34

Jyoun 发表于 2013-7-4 15:25
是的，其实也可以只要两个

只用两个用差比和的方法吗？我之前就用这种方案，发现弯道容易出去，后来找到原因是超出两个电感之间距离后不增反减得原因，两个电感你是怎么弄得？

作者: Jyoun 时间: 2013-7-4 15:55

卡通童话008 发表于 2013-7-4 15:34
只用两个用差比和的方法吗？我之前就用这种方案，发现弯道容易出去，后来找到原因是超出两个电感之间距离 ...

差除和需要锁定差减小之前的值，后来我直接用值减小偏差增大了。

作者: 叶子一哥 时间: 2013-7-4 16:06
真心不错啊

作者: 卡通童话008 时间: 2013-7-4 16:09

Jyoun 发表于 2013-7-4 15:55
差除和需要锁定差减小之前的值，后来我直接用值减小偏差增大了。

超出两侧电感值然后用一侧的递减来使偏移量递增这个我会，但是现在纠结的地方是很难判断出导线处于两个电杆之间还是之外很难界定，你怎么界定的？

作者: 水墨l丹青 时间: 2013-7-4 19:43

卡通童话008 发表于 2013-7-4 15:34
只用两个用差比和的方法吗？我之前就用这种方案，发现弯道容易出去，后来找到原因是超出两个电感之间距离 ...

最近很多人都说用差比和的方式超出电感之间的距离都会减小，可在我的实验室就没有这样的情况，很是担心！

作者: 卡通童话008 时间: 2013-7-4 19:48

水墨l丹青发表于 2013-7-4 19:43
最近很多人都说用差比和的方式超出电感之间的距离都会减小，可在我的实验室就没有这样的情况，很是担心！ ...

这很正常，取决于单个电感的覆盖范围，如果放大宽度足够大，前瞻又不长，差比和还是很好用的，如果宽度不够，前瞻稍微长点那就出问题了，这种算法不好，建议改方案

作者: Jyoun 时间: 2013-7-4 20:54

卡通童话008 发表于 2013-7-4 16:09
超出两侧电感值然后用一侧的递减来使偏移量递增这个我会，但是现在纠结的地方是很难判断出导线处于两个电 ...

取最小的超出范围的界限

作者: lixin101357 时间: 2013-7-5 12:54
大神，问一下你们的障碍在哪呢？还有坡道怎么处理的呢？

作者: Jyoun 时间: 2013-7-5 13:18

lixin101357 发表于 2013-7-5 12:54
大神，问一下你们的障碍在哪呢？还有坡道怎么处理的呢？

障碍不处理，坡道算法不同处理方法不同。我是锁定转向。

作者: 卡通童话008 时间: 2013-7-5 21:42

Jyoun 发表于 2013-7-4 20:54
取最小的超出范围的界限

“最小的超出范围的界限”指的是？

作者: Jyoun 时间: 2013-7-5 22:29

卡通童话008 发表于 2013-7-5 21:42
“最小的超出范围的界限”指的是？

最大角度入弯的时候，信号不对之前的范围。

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-5 22:33
动态的P会不会导致打角不是很连续？我们小S后接个180度的弯，由于之前打角过小，总是过不去。。。

作者: Jyoun 时间: 2013-7-5 22:35

黯伤人发表于 2013-7-5 22:33
动态的P会不会导致打角不是很连续？我们小S后接个180度的弯，由于之前打角过小，总是过不去。。。

动态p需要连续给，不能分段给。过不了，那是机械或者算法的问题了。

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-5 22:50

Jyoun 发表于 2013-7-5 22:35
动态p需要连续给，不能分段给。过不了，那是机械或者算法的问题了。

连续给的意思就是将P与偏差建立一个函数关系？

作者: lixin101357 时间: 2013-7-5 23:02

Jyoun 发表于 2013-7-5 13:18
障碍不处理，坡道算法不同处理方法不同。我是锁定转向。

障碍在哪里放着？？

作者: Jyoun 时间: 2013-7-5 23:30

黯伤人发表于 2013-7-5 22:50
连续给的意思就是将P与偏差建立一个函数关系？

是的，也可以跟速度建立，也可以动态d等等。

作者: Jyoun 时间: 2013-7-5 23:31

lixin101357 发表于 2013-7-5 23:02
障碍在哪里放着？？

跑坏了，还没装。

作者: ℡/康 时间: 2013-7-6 13:56
差比和不是归一化吗？

作者: ℡/康 时间: 2013-7-6 16:10
你们用三个电感中间那个求偏差左右辅助判断，有没有出现左右两个的电感值相等，会出现求出来的偏差会跳变

作者: Jyoun 时间: 2013-7-6 22:42

℡/康发表于 2013-7-6 16:10
你们用三个电感中间那个求偏差左右辅助判断，有没有出现左右两个的电感值相等，会出现求出来的偏差会跳变

可以想办法处理掉。

作者: Jyoun 时间: 2013-7-6 22:44

℡/康发表于 2013-7-6 13:56
差比和不是归一化吗？

不是归一化，归一化是跑前采值，跑以后的按百分数处理。

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-7 22:40

Jyoun 发表于 2013-7-6 22:44
不是归一化，归一化是跑前采值，跑以后的按百分数处理。

你们那么长的前瞻是怎么保持重心不靠前的？加配重吗？

作者: Jyoun 时间: 2013-7-7 22:58

黯伤人发表于 2013-7-7 22:40
你们那么长的前瞻是怎么保持重心不靠前的？加配重吗？

以前是加很多配重，现在前瞻一根杆，很轻的。

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-7 23:02

Jyoun 发表于 2013-7-7 22:58
以前是加很多配重，现在前瞻一根杆，很轻的。

重心大概在什么位置？我们在电池前方一点，感觉甩尾比较严重

作者: Jyoun 时间: 2013-7-7 23:17

黯伤人发表于 2013-7-7 23:02
重心大概在什么位置？我们在电池前方一点，感觉甩尾比较严重

电池前面2厘米，甩尾是速度没控制好。重心越靠前，对速度控制的要求越高。

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-8 17:40

Jyoun 发表于 2013-7-7 23:17
电池前面2厘米，甩尾是速度没控制好。重心越靠前，对速度控制的要求越高。

嗯嗯

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-9 11:10

Jyoun 发表于 2013-7-7 23:17
电池前面2厘米，甩尾是速度没控制好。重心越靠前，对速度控制的要求越高。

我们的车在弯道一些位置的打角比较小，然后往前丢线了，就打死了，导致车的运动惯量与前行的方向不一致。打角不是很圆滑，这个怎么解决？

作者: Jyoun 时间: 2013-7-9 17:54

黯伤人发表于 2013-7-9 11:10
我们的车在弯道一些位置的打角比较小，然后往前丢线了，就打死了，导致车的运动惯量与前行的方向不一致。 ...

提前打死。

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-9 20:03

Jyoun 发表于 2013-7-9 17:54
提前打死。

请教一下，可否给点思路关于单排电感如何防止串道？

作者: Jyoun 时间: 2013-7-10 17:45

黯伤人发表于 2013-7-9 20:03
请教一下，可否给点思路关于单排电感如何防止串道？

单排过长的话，没啥特别思路，主要是禁止突变。

作者: 眼镜儿兄弟 时间: 2013-7-11 12:01
还是你们装车的箱子比较帅

作者: jifadage11 时间: 2013-7-14 00:01
楼主电感放大电路是用运放吗？

作者: 安安安然。 时间: 2014-2-5 15:45

Jyoun 发表于 2013-7-6 22:42
可以想办法处理掉。

逛到你去年的帖子原来你也想过用两个电感我们现在用两个电感的方案在过弯时比差比和好点但是在中间时改变方向后经常会出现跳变导致直道一直拐来拐去的请问能否说下你们是怎么处理掉改变方向后值的跳变的?

作者: Jyoun 时间: 2014-2-5 22:33

安安安然。发表于 2014-2-5 15:45
逛到你去年的帖子原来你也想过用两个电感我们现在用两个电感的方案在过弯时比差比和好点但是在中 ...

结合差比和一起用，取其长，避起短。至于怎么结合，各路大神方法不同。当然，融合是最好的。

作者: 安安安然。 时间: 2014-2-5 22:49

Jyoun 发表于 2014-2-5 22:33
结合差比和一起用，取其长，避起短。至于怎么结合，各路大神方法不同。当然，融合是最好的。

我之前用的是差值大于某个值用差和比少于用另外的但是效果不好在结合处不连续是否方便告知你是怎么处理的呢?

作者: Jyoun 时间: 2014-2-5 23:50

安安安然。发表于 2014-2-5 22:49
我之前用的是差值大于某个值用差和比少于用另外的但是效果不好在结合处不连续是否方便告知你是怎 ...

相乘，变权相乘，或者相加，变权相加等等很多方法，你也可以想出更多方法。要简单的话，就第二段用第一段的结尾值（用程序自动记录）来加，就可以连续（但不一定可导）。

作者: 我们一起走过 时间: 2014-2-6 01:51

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