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标题: 最小二乘法在弯道外侧计算出错。。。 [打印本页]

作者: Shadows 时间: 2013-7-4 13:59
标题: 最小二乘法在弯道外侧计算出错。。。
[attach]47688[/attach]当在弯道外侧时，二值化图和提取出的黑线中线图。
这个时候明明是左转，可最小二乘法算出来的斜率却是相反的方向。结果，你懂的。。。
而且也只在这种情况下是这样，在其他位置计算出的斜率都是正确的。。。
计算方式如下，，求查错，求科普。。。
for(count_row=0;count_row<ROW;count_row++){
   x=count_row+1;
   y=midline[count_row]-mid_colum;
   S_xy+=x*y;
   S_xx+=x*x;
   S_y+=y;
   S_x+=x;
}
slope=(S_xy-S_y*S_x/ROW)*1.0/(S_xx-S_x*S_x/ROW);

作者: huiqiang1115 时间: 2013-7-4 13:59

Shadows 发表于 2013-7-4 14:45
我试试

想了想其实和你的差不多。。。还有就是如果定义的都是整形变量，应该适当扩大。。。

作者: huiqiang1115 时间: 2013-7-4 14:28
y=midline[count_row]-mid_colum;
这句不该这么写吧
应该是y=midline[count_row];
另外应该做一下该行有效判断吧，有效的才累加，无效的就该舍去了。。。
个人见解。。。

作者: Shadows 时间: 2013-7-4 14:45

huiqiang1115 发表于 2013-7-4 14:28
y=midline[count_row]-mid_colum;
这句不该这么写吧
应该是y=midline[count_row];

我试试

作者: Shadows 时间: 2013-7-4 15:51

huiqiang1115 发表于 2013-7-4 15:19
想了想其实和你的差不多。。。还有就是如果定义的都是整形变量，应该适当扩大。。。

还是觉得应该是 y=midline[count_row]-mid_colum;

是将y作为横坐标的，以(0,mid_colum)作为原点，需要减的吧、、、

作者: Shadows 时间: 2013-7-4 16:01

huiqiang1115 发表于 2013-7-4 15:19
想了想其实和你的差不多。。。还有就是如果定义的都是整形变量，应该适当扩大。。。

果真是数据长度的问题，当在弯道外侧时，累加超过了int的范围了。。。。谢谢啦

作者: SleepingLJ 时间: 2013-7-4 23:39
楼主Y和X值的选取是不是弄反了我感觉X应该是midline[count_row] Y应该是count_row 但我们这么做却得不到正确的结果求指教！！！

作者: m__dd 时间: 2013-7-5 10:09
本帖最后由 m__dd 于 2013-7-5 10:12 编辑

huiqiang1115 发表于 2013-7-4 13:59
想了想其实和你的差不多。。。还有就是如果定义的都是整形变量，应该适当扩大。。。

我也用的最小二乘法拟合直线，除了连续大弯容易冲出去外，其它都可以。速度2.5提不上去了，那个连续大弯是瓶颈！能加qq吗？我的704711253

作者: 深情、一回头 时间: 2013-7-5 11:48
我们的中线也是和你们的差不多不知道你们舵机是怎么控制的呢？

作者: Shadows 时间: 2013-7-5 12:47

深情、一回头发表于 2013-7-5 11:48
我们的中线也是和你们的差不多不知道你们舵机是怎么控制的呢？

目前直接PD（D=1）

作者: Shadows 时间: 2013-7-5 12:48

SleepingLJ 发表于 2013-7-4 23:39
楼主Y和X值的选取是不是弄反了我感觉X应该是midline[count_row] Y应该是count_row 但我们这么做却得不到正 ...

[attach]47699[/attach]我是按这幅图来的。。

作者: SleepingLJ 时间: 2013-7-5 13:13

Shadows 发表于 2013-7-5 12:48
我是按这幅图来的。。

图上的X和Y轴的定义，与我们刚好相反。

作者: SleepingLJ 时间: 2013-7-5 13:23

Shadows 发表于 2013-7-5 12:48
我是按这幅图来的。。

楼主最后定义的斜率是什么形式的啊？ float的还是长整形的？

作者: Shadows 时间: 2013-7-5 16:15

SleepingLJ 发表于 2013-7-5 13:23
楼主最后定义的斜率是什么形式的啊？ float的还是长整形的？

float...计算出来的值一般在2~-2之间。。

作者: 天河之外 时间: 2014-5-13 21:45
学习了

作者: matizi 时间: 2014-5-16 15:05
请问mid_colum你定义的是什么量

作者: Shadows 时间: 2014-5-16 16:51

matizi 发表于 2014-5-16 15:05
请问mid_colum你定义的是什么量

提取出的中线啊。。

作者: 阿灰 时间: 2014-5-16 21:57
弯道是什么样就什么样吧，为什么要做最小二乘法拟合，我就在十字的时候将中线拟合一下，补出中线；虽然现在速度不是很快，但还凑合吧，大量的浮点运算势必延长车子的控制周期，我觉得车子算是个实时系统，控制周期越短越好，个人见解！

作者: Shadows 时间: 2014-5-17 10:32

阿灰发表于 2014-5-16 21:57
弯道是什么样就什么样吧，为什么要做最小二乘法拟合，我就在十字的时候将中线拟合一下，补出中线；虽然现 ...

是用最小二乘法拟合出的斜率值来控制转向的，，，

作者: 阿灰 时间: 2014-5-17 16:17
我们还没有用到斜率，前瞻取长了，拍到其他的赛道，干扰很严重！

作者: matizi 时间: 2014-5-17 21:03

Shadows 发表于 2014-5-16 16:51
提取出的中线啊。。

感觉midline[count_row]是你提取出的中线，那mid_colum是什么量啊？

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-5-18 00:28
可以大概讲解一下最小二乘法的思想吗？谢谢

作者: Shadows 时间: 2014-5-18 07:12

matizi 发表于 2014-5-17 21:03
感觉midline[count_row]是你提取出的中线，那mid_colum是什么量啊？

绝对中点，，，，常数60

作者: 凌轩翼 时间: 2015-4-1 21:32
最小二乘法拟合那舵机怎么控制

作者: 一人分饰两角 时间: 2015-4-5 18:30
最小二乘法拟合那舵机怎么控制同问

作者: 啊我的大腿毛 时间: 2019-10-10 17:01

Shadows 发表于 2014-5-17 10:32
是用最小二乘法拟合出的斜率值来控制转向的，，，

请问是用斜率作为p来控制舵机吗？

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