智能车制作

标题: 赛前电磁障碍坡道停车线等处理 [打印本页]

作者: menglingzong 时间: 2013-7-5 14:05
标题: 赛前电磁障碍坡道停车线等处理
本帖最后由 menglingzong 于 2013-7-5 14:05 编辑

再有几天就要比赛了，坑爹的是还有一科考试，估计要裸考了，真心不想直道举办方是怎么想的，在考验我们在比赛和考试之间的应对能力吗？如果真是这样，那么，辛苦你们了，我们成功的被折磨了。
废话不说，谈谈电磁的特殊处理。
今年的电磁有障碍，多童鞋都决定直冲，长直道，没问题，我试过3.7+的速度都飞过，但问题是由于上下颠的厉害，大多电感布局都会遇到检测成坡道的问题，这就造成了误判，结果大多是减速吧。从第六届就有些学校加了陀螺仪，这样障碍，上下坡都能检测出来，是挺不错，但是好多没加的车就不好说了，还得处理，我想是从电感采值变化趋势入手，但是结果不是很理想，不知道你们有什么好的方法。
然后就是坡道，前瞻高度不同遇到的情况一不同，高点不失真肯定没问题，但如果失真了就会来回晃，减速是很必要了，嗯，我暂时是这么处理的，不知道比赛的时候用编码器记桥的长度靠不靠谱，有用过的同学举下手说说意见吧。
最后就是停车了，本来感觉很简单的东西居然出现好多问题。用外部中断会有干扰，平时跑着跑着就会挺下，不知道是不是板子的问题。干簧管的机械构造在那摆着，震荡厉害点有时候也会检测到，问了一些队伍这种问题很少，然后我就有点蛋疼了，估计又得摆弄半天了。
虽然这些都是一些最后零碎的问题，甚至在一些车上都不是问题，但是这些问题对于一些车处理不好就会很影响成绩的，停车停不住就是一秒，桥上摆摆就是时间，障碍也是，多余的纠正时间也是很让人心疼的。希望接近比赛但是还没处理好这些问题的同学想想这些问题，同时也给点意见，大家一起解决解决。

作者: liuyufido 时间: 2013-7-5 14:18
顶你。好贴

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-5 14:44
你们用了几个干簧管？用输入捕捉中断，我感觉加陀螺仪用处不是很大，只有车子到的时候才能检测出来

作者: menglingzong 时间: 2013-7-5 15:13

黯伤人发表于 2013-7-5 14:44
你们用了几个干簧管？用输入捕捉中断，我感觉加陀螺仪用处不是很大，只有车子到的时候才能检测出来

6个并联，是用的输入捕捉中断。陀螺仪的确检测慢，没有前瞻性，但是还是能区分出来的

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-5 17:01

menglingzong 发表于 2013-7-5 15:13
6个并联，是用的输入捕捉中断。陀螺仪的确检测慢，没有前瞻性，但是还是能区分出来的

不过那时候用处就不是很大了。那就等一段时间再打开这个中断

作者: menglingzong 时间: 2013-7-5 19:00

黯伤人发表于 2013-7-5 17:01
不过那时候用处就不是很大了。那就等一段时间再打开这个中断

是等一段时间打开的，但是中途偶尔会有静电脉冲什么影响。

作者: huqay 时间: 2013-7-5 19:15
估计楼主都跑3m+了吧

作者: menglingzong 时间: 2013-7-5 20:04

huqay 发表于 2013-7-5 19:15
估计楼主都跑3m+了吧

偶尔上三米，不够稳，心里没底啊，细节再处理不了心里更没底了

作者: Jyoun 时间: 2013-7-5 20:34
终点同样问题。官网不是说障碍可以在任意地方吗？如果长直入弯的地方是障碍呢？

作者: menglingzong 时间: 2013-7-5 20:57

Jyoun 发表于 2013-7-5 20:34
终点同样问题。官网不是说障碍可以在任意地方吗？如果长直入弯的地方是障碍呢？

那就刚好减速了

。
过去是没问题，就是会打乱原来跑的节奏，能检测到的话处理应该就好处理了吧

作者: Jyoun 时间: 2013-7-5 22:30

menglingzong 发表于 2013-7-5 20:57
那就刚好减速了。
过去是没问题，就是会打乱原来跑的节奏，能检测到的话处理应该就好处理了 ...

直线速度4米呢？直接弹起来轮子离开地面就不能转向了。

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-5 22:57

menglingzong 发表于 2013-7-5 19:00
是等一段时间打开的，但是中途偶尔会有静电脉冲什么影响。

坡道可以根据多个电感满值来判断吧

作者: menglingzong 时间: 2013-7-6 08:55

黯伤人发表于 2013-7-5 22:57
坡道可以根据多个电感满值来判断吧

当然不是，前瞻不够高的话电感就要贴坡道了，也借宿一两个满值，其他值特别小，过障碍震荡也会出现这个问题。。。

作者: menglingzong 时间: 2013-7-6 08:56

Jyoun 发表于 2013-7-5 22:30
直线速度4米呢？直接弹起来轮子离开地面就不能转向了。

直线直冲应该可以，如果最后前瞻不会特别低误判成坡道就行

作者: Jyoun 时间: 2013-7-6 12:18

menglingzong 发表于 2013-7-6 08:56
直线直冲应该可以，如果最后前瞻不会特别低误判成坡道就行

坡道我是坡顶检测，不是坡底检测

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-6 20:12

menglingzong 发表于 2013-7-5 15:13
6个并联，是用的输入捕捉中断。陀螺仪的确检测慢，没有前瞻性，但是还是能区分出来的

六个中一个检测到就算还是几个？

作者: menglingzong 时间: 2013-7-7 00:32

Jyoun 发表于 2013-7-6 12:18
坡道我是坡顶检测，不是坡底检测

顶部检测能刹住车吗？
我今天试了试，还没刹就直接飞过去了。

作者: menglingzong 时间: 2013-7-7 00:33

黯伤人发表于 2013-7-6 20:12
六个中一个检测到就算还是几个？

检测到一个就算检测

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-7 09:44

menglingzong 发表于 2013-7-7 00:33
检测到一个就算检测

一个话要是震荡，静电什么的会有误捡吧

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-7 09:45

menglingzong 发表于 2013-7-7 00:33
检测到一个就算检测

考虑用与非门

作者: xiaomei120108 时间: 2013-7-7 09:55
最好的检测就是不检测，这是我的想法

作者: xiaomei120108 时间: 2013-7-7 09:58
补充说明一下，就我的车而言，障碍与车子的共振区大概是1.8m/s-2.3m/s所以，只要车子在过障碍的时候远离共振速度，就万事大吉了，希望对你有用

作者: menglingzong 时间: 2013-7-8 02:17

xiaomei120108 发表于 2013-7-7 09:58
补充说明一下，就我的车而言，障碍与车子的共振区大概是1.8m/s-2.3m/s所以，只要车子在过障碍的时候远离共振 ...

障碍和车子的共振是车子因为障碍的震荡区域吗，远离共振速度是过障碍的最低速度？前天是要检测到障碍吧，请问对于检测障碍你有什么好的建议。

作者: menglingzong 时间: 2013-7-8 02:19

黯伤人发表于 2013-7-7 09:44
一个话要是震荡，静电什么的会有误捡吧

嗯，我的刚开始有静电什么的造成误判，后来滤波之后就正常了

作者: 归属感你说的 时间: 2013-7-8 08:25
亲，求一份起跑程序~你们干簧管怎么加的？

作者: xiaomei120108 时间: 2013-7-8 16:00

menglingzong 发表于 2013-7-8 02:17
障碍和车子的共振是车子因为障碍的震荡区域吗，远离共振速度是过障碍的最低速度？前天是要检测到障碍吧， ...

每一种物体都是有一个特定的频率的，障碍，和车子的频率相同时，会加剧小车的震动，极低的速度和相对的高速都是远离震动的速度，这个速度可能要你自己测试出来，具体的计算方法，汽车理论书上有，但不一定适用这个情况，我的车大概2米--2米3比较跳

作者: 黯伤人 时间: 2013-7-9 14:36

menglingzong 发表于 2013-7-8 02:19
嗯，我的刚开始有静电什么的造成误判，后来滤波之后就正常了

电路滤波还是软件滤波？

作者: menglingzong 时间: 2013-7-10 11:15

黯伤人发表于 2013-7-9 14:36
电路滤波还是软件滤波？

软件延时重复检测就行了

作者: menglingzong 时间: 2013-7-10 11:16

xiaomei120108 发表于 2013-7-8 16:00
每一种物体都是有一个特定的频率的，障碍，和车子的频率相同时，会加剧小车的震动，极低的速度和相对的高 ...

哦~~~有道理，可是我们明天就要走了，没时间再测了，今天还有考试，具体赛道和障碍基本能分出来了，你的方法挺好的，进了决赛我会试的嘿嘿。。。

作者: 擎天♀小阵雨 时间: 2014-5-14 20:47

作者: 天边不够远 时间: 2015-2-4 22:26
有道理！

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)