智能车制作

标题: ColdFire图像滚动 [打印本页]

作者: Frozenflame 时间: 2013-7-5 20:07
标题: ColdFire图像滚动
我用的Coldfire的EPORT来接受场中断和行中断。
用的是OV6620.
奇数场读摄像头数据，偶数场把前面读到得数据写到sd卡。

奇怪的是，图像总是向上滚动。滚了两天了。。。搞不定。用的是CodeWarrior

猜测，最直接的原因是，场中断函数的执行不是按照摄像头给的信号去执行的。就是，摄像头给了我场中断信号，但是我没有理他，而是继续干自己的事，等我去执行场中断时（干完自己的事会马上进场中断，因为中断标志总会被置），以为摄像头正在发第一行的数据，其实他已经发了好几行，不过我都丢掉了。或者，我一退出场中断马上就又进去了，没等摄像头给我发中断信号。
这样图像就会滚动。

然后觉得是没有清除中断标志，但是我已经清了。

然后觉得是写sd卡的时间太长，导致我“欠”着一个场中断，等我去真正执行的时候已经晚了几行。但是我少写一个扇区，情况没有什么变化。还是滚。

到底怎么回事呢？
不知道同志们有没有遇到过类似的问题。有用ColdWarrior的吧？我刚学这个片子（以前是xs128），不知道用这个Coldfire有什么需要注意的问题。尤其是中断方面的。

/*行中断 P5*/
__declspec(interrupt:0) void EPORT_irq5_handler(void)
{

MCF_EPORT_EPFR|=MCF_EPORT_EPFR_EPF5;//清除中断标志

// return ;

  MCF_EPORT_EPIER &= ~MCF_EPORT_EPIER_EPIE5;//两个中断都禁止掉（貌似中断标志仍然会被置，等使能了中断马上会去执行）
  MCF_EPORT_EPIER &= ~MCF_EPORT_EPIER_EPIE7;

  cLine++;

  if(cLine>120){//6620:352*288隔行扫描?????。7620:640*480隔行扫描。//大于120行，下面不要了。
   MCF_EPORT_EPIER |= MCF_EPORT_EPIER_EPIE7;
   return;
  }

  cmd=cLine%4;
  curLine=cLine/4;


  switch(cmd){

case 0:{//采集
   CaiJi();
   break;
}
case 1:{//二值化
   ErZhiHua();
   break;
}

case 2:{
   //ZuoBianJie();//左边界
   //YouBianJie();//右边界

   break;

}

/*case 3:{
      border[curLine][0]=iLeft;
      border[curLine][1]=iRight;
    border[curLine][3]=(iRight-iLeft);
    iMiddle=(iLeft+iRight)/2;
    border[curLine][2]=iMiddle;
    //for(i=0;i<40;i++)uart_putchar(1,line[i]);
   break;
}*/
default:
break;
  }

MCF_EPORT_EPIER |= MCF_EPORT_EPIER_EPIE5; //最后把行中断再使能。

}

/*场中断 P7*/
__declspec(interrupt:0) void EPORT_irq7_handler(void)
{

MCF_EPORT_EPFR|=MCF_EPORT_EPFR_EPF7;//清除场中断标志

  MCF_EPORT_EPIER &= ~MCF_EPORT_EPIER_EPIE5;//两个中断都禁掉
  MCF_EPORT_EPIER &= ~MCF_EPORT_EPIER_EPIE7;

flagCameraorSD ^= 1;//如果是0，就读摄像头，如果是1，就写sd卡。

  if(!flagCameraorSD){// it is camera
      uart_putchar(1,0xee);
cField++;
cLine=-1;

MCF_EPORT_EPIER |= MCF_EPORT_EPIER_EPIE5;使能行中断

  }else{
//电机和舵机控制
  // uart_putchar(1,0x22);
  // DianJiKongZhi();
  // DuoJiKongZhi();

//写入SD卡
pgraph=(byte *)graph;
*pgraph++=0b01010101;
*pgraph++=cField>>8;
*pgraph++=(byte)cField;
pgraph=(byte *)graph;

for(i=0;i<2;i++){//写入sd卡
   _io_sdcard_spi_write_block(&sdcard_struct,pgraph,RdWrAdd+3*cField+i);
   pgraph+=512;
}

MCF_EPORT_EPIER |= MCF_EPORT_EPIER_EPIE7;//使能场中断，等下一场到了就去读摄像头

  }
}

都快比赛了还在纠结硬件，真是捉鸡。

作者: Frozenflame 时间: 2013-7-5 20:10
下面是初始化中断函数的部分。

void EPORT_init(void)
{
MCF_GPIO_PNQPAR = MCF_GPIO_PNQPAR_IRQ1_IRQ1
      |MCF_GPIO_PNQPAR_IRQ3_IRQ3
      |MCF_GPIO_PNQPAR_IRQ5_IRQ5
      |MCF_GPIO_PNQPAR_IRQ7_IRQ7;
//pin assignment register:FALLING LEVEL RISING BOTH
MCF_EPORT_EPPAR = MCF_EPORT_EPPAR_EPPA1_FALLING
        |MCF_EPORT_EPPAR_EPPA3_FALLING
        |MCF_EPORT_EPPAR_EPPA5_RISING
   |MCF_EPORT_EPPAR_EPPA7_FALLING;
//data direction register
MCF_EPORT_EPDDR =(uint8)~MCF_EPORT_EPDDR_EPDD1
   &~MCF_EPORT_EPDDR_EPDD3
   &~MCF_EPORT_EPDDR_EPDD5
   &~MCF_EPORT_EPDDR_EPDD7;

//data register:hold the data to be driven to the pins
MCF_EPORT_EPDR = MCF_EPORT_EPDR_EPD1
            |MCF_EPORT_EPDR_EPD3
            |MCF_EPORT_EPDR_EPD5
            |MCF_EPORT_EPDR_EPD7;
//data register:reflects the current state of the pins READ ONLY
// MCF_EPORT_EPPDR


//set interrupt enable
MCF_INTC0_IMRL&=~MCF_INTC_IMRL_MASKALL;
MCF_INTC0_IMRL&=~MCF_INTC_IMRL_INT_MASK1 //EPORT interrupt source 1
   &~MCF_INTC_IMRL_INT_MASK3 //EPORT interrupt source 3
   &~MCF_INTC_IMRL_INT_MASK5 //EPORT interrupt source 5
   &~MCF_INTC_IMRL_INT_MASK7;//EPORT interrupt source 7

MCF_INTC0_ICR01=MCF_INTC_ICR_IP(1)+MCF_INTC_ICR_IL(3);
MCF_INTC0_ICR03=MCF_INTC_ICR_IP(2)+MCF_INTC_ICR_IL(3);
MCF_INTC0_ICR05=MCF_INTC_ICR_IP(3)+MCF_INTC_ICR_IL(3);
MCF_INTC0_ICR07=MCF_INTC_ICR_IP(4)+MCF_INTC_ICR_IL(3);

//interrupt enable register


//flag register:individually latches EPORT edge events
MCF_EPORT_EPFR = MCF_EPORT_EPFR_EPF1
      |MCF_EPORT_EPFR_EPF2
      |MCF_EPORT_EPFR_EPF3
      |MCF_EPORT_EPFR_EPF4
      |MCF_EPORT_EPFR_EPF5
      |MCF_EPORT_EPFR_EPF6
      |MCF_EPORT_EPFR_EPF7;

      uart_putchar(1,0x44);
      uart_putchar(1,MCF_EPORT_EPFR);
      //while(1);

MCF_EPORT_EPIER =// MCF_EPORT_EPIER_EPIE1 //EPORT interrupt source 1
   //|MCF_EPORT_EPIER_EPIE3 //EPORT interrupt source 3
        //0|MCF_EPORT_EPIER_EPIE5 //EPORT interrupt source 5
   0|MCF_EPORT_EPIER_EPIE7;//EPORT interrupt source 7
// MCF_EPORT_EPIER &= ~MCF_EPORT_EPIER_EPIE5;
//如果不把上面注释掉，那么在执行这一句前已经发生了场中断
//然后这句把行中断又屏蔽掉了。

flagCameraorSD=1;

}

作者: 田东林 时间: 2013-7-5 22:37
把场信号分压降到3.3V

作者: Frozenflame 时间: 2013-7-5 22:40

田东林发表于 2013-7-5 22:37
把场信号分压降到3.3V

哥们我这就开烙铁

作者: 田东林 时间: 2013-7-5 22:41

Frozenflame 发表于 2013-7-5 22:40
哥们我这就开烙铁

嗯拿电阻分压就好

作者: Frozenflame 时间: 2013-7-5 23:03

田东林发表于 2013-7-5 22:37
把场信号分压降到3.3V

搞定了搞定了搞定了！！！！把信号搞成3.3V就可以了啊真是太感激了！
还有。某个版本的OV6620有个“3.3V”的引脚。如果这根线接到5V电压，所有的输出信号都会变成5V。如果接到3.3V电压，所有的输出信号都会是3.3V。如果什么都不接，输出的信号是一坨屎。

作者: wendaoxyp 时间: 2013-7-19 19:58

作者: 厚重的心 时间: 2014-7-11 12:00

Frozenflame 发表于 2013-7-5 23:03
搞定了搞定了搞定了！！！！把信号搞成3.3V就可以了啊真是太感激了！
还有。某个版本的OV6620有个“3.3 ...

OV7620是不是也是这样呢？

作者: 18062264028 时间: 2014-9-25 16:46
好厉害，我也准备开始学这个

作者: 18772101532 时间: 2014-9-27 18:32
大神带我飞吧！我也在用coldfire做摄像头组的车！

作者: 18062264028 时间: 2014-11-9 14:19
为嘛用coldfire的不多呢

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