智能车制作

标题: 真心求分析一下问题，一个多月，车子还没站起来，附代码 [打印本页]

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-7 15:36
标题: 真心求分析一下问题，一个多月，车子还没站起来，附代码
我们采用清华提供的方案，然后波形什么都很好，但就是车子站不起来，电池背面放着，角度零点值往前倾为了平衡都有考虑
void AngleCalculate(void)//角度计算
{
  float fDeltaValue;
  angley = (result2-307)*0.75;//加速度计角度
  g_fangle= (result1-zero1)*4.08;
  g_fCarAngle = g_fGyroscopeAngleIntegral;
  fDeltaValue = (angley - g_fCarAngle) /1;
  g_fGyroscopeAngleIntegral += (g_fangle + fDeltaValue) * 0.005;
}

P1=3200; p值这么大因为PWM频率0.5k 周期值64000//死区值6700，对应占空比差不多0.1多，如果频率为10K的话，死区就得0.5的占空比，
D=150;
pwm=g_fCarAngle*P1+g_fangle*D;

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-7 15:55
没有人吗，简单的问题解决不了是我的问题，只是想知道问题的原因，这都没人回答吗

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-7 16:14
帮忙出出注意分析分析，先看这样的程序有没有什么问题

作者: 剑八 时间: 2013-7-7 17:39

作者: AOE 时间: 2013-7-7 18:44
把波形贴上来吧,陀螺仪加速度融合后之类的..

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-7 18:46
如图，黄色是融合后角度，红色加速度计，两个不重合是因为零点的原因，就不用说了

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-7 18:47

AOE 发表于 2013-7-7 18:44
把波形贴上来吧,陀螺仪加速度融合后之类的..

图片已上传

作者: AOE 时间: 2013-7-7 19:07
Q群上看到你们讨论的了.pwm频率20k给30%电机不转我觉得这个是你们pwm那部分初始化出问题了.0.5k的pwm频率不够啊.我是用的16k频率,你检查下你们pwm那部分程序改改频率吧,我用的是k60,以前虽然用的128可是久没用也就忘了......

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-7 20:05

AOE 发表于 2013-7-7 19:07
Q群上看到你们讨论的了.pwm频率20k给30%电机不转我觉得这个是你们pwm那部分初始化出问题了.0.5k的pwm频率不 ...

首先谢谢你的回答，PWM在10K的话，45%占空比才会转，比他小都不转，pwm程序应该没有问题吧

作者: UESTCniu@znczz 时间: 2013-7-7 20:27
45%的占空比才会转，不会是电机坏了吧

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-7 20:37

UESTCniu@znczz 发表于 2013-7-7 20:27
45%的占空比才会转，不会是电机坏了吧

如果把频率设置为0.5K，那么占空比10%就可以转

作者: AOE 时间: 2013-7-7 20:56

dxwsdosdo 发表于 2013-7-7 20:05
首先谢谢你的回答，PWM在10K的话，45%占空比才会转，比他小都不转，pwm程序应该没有问题吧

示波器看到pwm输出都正确吗?如果pwm输出无误的话是电机驱动的问题吧?不然正常不可能到45%才转呀

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-7 20:57
示波器看了，信号正确，驱动问题？怎么检查？

作者: AOE 时间: 2013-7-7 21:06

dxwsdosdo 发表于 2013-7-7 20:57
示波器看了，信号正确，驱动问题？怎么检查？

那个..具体怎么检测...我搞软件的还真不知道怎么帮你,你们那边还有其他驱动能借用试试么,我们用的是btn7971的,网上找的原理图用着没什么问题.

作者: 青虻 时间: 2013-7-8 01:22
我们也是，之前一直都忙，最近才开始调车，也在调直立，你QQ多少我们交流一下？

作者: lf1286 时间: 2013-7-8 08:08
我也遇到奇怪的问题了，用了清华的方案，电机无论如何都没一点输出。

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-8 09:42

AOE 发表于 2013-7-7 21:06
那个..具体怎么检测...我搞软件的还真不知道怎么帮你,你们那边还有其他驱动能借用试试么,我们用的是btn79 ...

好吧，谢谢啦，我们驱动PWM 输入管脚在没有接的时候1.26V，如果正在工作，突然拔了线，电机就会满转,不知道和这个有没有关系？还有我们用的是网上买的陀螺仪加速度计模块，如果用上面硬件出来的滤波角度，在车体前后晃的时候，角度很好的跟随，如果用原始数据进行清华方案滤波时，车子前后晃，角度先是变得很大，后才慢慢变到该位置对应的角度,求解

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-8 09:43

lf1286 发表于 2013-7-8 08:08
我也遇到奇怪的问题了，用了清华的方案，电机无论如何都没一点输出。

我们的有输出，不过频率低了

作者: dxwsdosdo 时间: 2013-7-8 09:44

青虻发表于 2013-7-8 01:22
我们也是，之前一直都忙，最近才开始调车，也在调直立，你QQ多少我们交流一下？

不知道你有没有新浪微博，IO086 前两个是字母I大写，字母O大写，后面三个数字086

作者: 青虻 时间: 2013-7-8 10:49

dxwsdosdo 发表于 2013-7-8 09:44
不知道你有没有新浪微博，IO086 前两个是字母I大写，字母O大写，后面三个数字086

嗯关注完你了，你上下看看私信

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