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标题: 直立小车直立参数调节问题，求助攻 [打印本页]

作者: 等下一个天亮 时间: 2013-7-7 19:24
标题: 直立小车直立参数调节问题，求助攻
RT，直立车用PD控制，P,D参数都加不上去，用官网的方案，D加到0.004左右就开始抖动，加P也会振荡，也上不去。跟踪波形没问题啊，现在的直立P值和速度P值很接近，速度控制很容易影响直立，很容易倒下，但是按着官方来调，PD就是上不去，大神们，求解啊，急急急

{:soso_e154:}{:soso_e154:}{:soso_e154:}{:soso_e154:}{:soso_e154:}求好心人助攻

作者: 等下一个天亮 时间: 2013-7-7 19:48
我这静态下的陀螺仪输出是不是有问题啊，按理说应该是一条直线的，但我怎么弄出来个正弦，肿么解决啊
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作者: xiao-pang 时间: 2014-4-26 11:46

等下一个天亮发表于 2013-7-7 19:48
我这静态下的陀螺仪输出是不是有问题啊，按理说应该是一条直线的，但我怎么弄出来个正弦，肿么解决啊

我调车是，有干扰。一般是没有共地，板子没画好。有杜邦线连的车。。。

作者: 鸟人 时间: 2014-5-11 20:50
大神请问小车走得忽快忽慢是该怎么破啊

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