智能车制作

标题: 求大神指导PID [打印本页]

作者: 。浅岸 时间: 2013-7-8 20:08
标题: 求大神指导PID
int iError, iIncpid; //当前误差
iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //增量计算

iIncpid = (int)(sptr->Proportion *( iError- sptr->LastError )//E[k]项
+ sptr->Integral * iError //E[k－1]项
+ sptr->Derivative * (iError-2*sptr->LastError+sptr->PrevError)); //E[k－2]项

sptr->PrevError = sptr->LastError; //存储误差，用于下次计算
sptr->LastError = iError;
return(iIncpid);
用这个公式PID要肿么调啊！！！

作者: 穆旦阿斗 时间: 2013-7-8 22:04
自己收PID资料和别人的报告，自己慢慢调，走弯路是必然的

作者: jimmy0087 时间: 2013-7-9 14:10
对于舵机，P可以调转角角度，D可以微调转弯时间，有提前入弯的作用，
对于电机，P可以迅速调节，i可以减少静态误差，D减少震荡
个人的调节经验，大神勿喷

作者: 。浅岸 时间: 2013-7-9 14:34

jimmy0087 发表于 2013-7-9 14:10
对于舵机，P可以调转角角度，D可以微调转弯时间，有提前入弯的作用，
对于电机，P可以迅速调节，i可以减少 ...

谢谢，好歹人回呀！！！

作者: jimmy0087 时间: 2013-7-9 18:32

。浅岸发表于 2013-7-9 14:34
谢谢，好歹人回呀！！！

论坛嘛，就是要多交流，快比赛了，加油

作者: 。浅岸 时间: 2013-7-9 20:41

jimmy0087 发表于 2013-7-9 18:32
论坛嘛，就是要多交流，快比赛了，加油

想问一下pid要调很多次，如果在不合适的pid情况下，这样对电机和驱动和舵机有影响吗，还有怎么能知道pid调好了，p,i，d分别肿么看

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)