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标题: lpt调速，谁告诉我是什么问题，检测的速度拿好像有问题 [打印本页]

作者: ‘二毛‘ 时间: 2013-7-9 18:36
标题: lpt调速，谁告诉我是什么问题，检测的速度拿好像有问题
#include "common.h"
#include "include.h"
  extern volatile u32 LPT_INT_count;
  extern volatile u8  pit_flag;
int jspeed,sspeed=100,serror[2],speed;
  int cesu()
  { u16 count;
   lptmr_counter_init(LPT0_ALT1, 6000, 2, LPT_Rising);
   pit_init_ms(PIT0,5);
         enable_irq(68);
         while(pit_flag==0)
         {

         }
         count=LPTMR0_CNR;             //保存脉冲计数器计算值
         lptmr_counter_clean();       //清空脉冲计数器计算值（马上清空，这样才能保证计数值准确）
      //  printf("LPT_INT_count:%d个\n",LPT_INT_count);
         LPT_INT_count=0;             //清空LPT中断次数
   pit_flag=0;
return count;
  }
  void tiaosu(int gspeed)
  {

float skp=0.8,skd=1.5;
  jspeed=cesu();

serror[1]=serror[0];
serror[0]=gspeed-jspeed;
if(serror[0]<4&&serror[0]>-4)
   speed=sspeed;
else
   speed=(int)(sspeed+skp* serror[0]+skd*(serror[0]-serror[1]));
  if(speed>400)
   speed=400;
else if(speed<0)
   speed=0;
  sspeed=speed;
FTM_PWM_init(FTM0,CH0,15000,speed+100);
FTM_PWM_init(FTM0,CH1,15000,100);
//  printf("serror[0]:%d个\n",serror[0]);
  //  printf("serror[1]:%d个\n",serror[1]);
printf("jspeed:%d个\n",jspeed);
  //  printf("speed:%d个\n",speed);
  }
  void main()
  { u32 i;
   DisableInterrupts;
   EnableInterrupts;                                                 //开总中断
   while(1)
   {
      tiaosu(10);
   }
  }
void  LPT_Handler(void){    LPTMR0_CSR|=LPTMR_CSR_TCF_MASK;
}
void PIT0_IRQHandler(){    pit_flag=1;                //标记进入PIT中断    PIT_Flag_Clear(PIT0);    //清中断标志位 disable_irq(68);             }

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