智能车制作

标题: 也谈车模问题！ [打印本页]

作者: revo 时间: 2010-8-25 14:47
标题: 也谈车模问题！
本帖最后由 revo 于 2010-8-25 14:48 编辑

智能车竞赛到目前为止用过三种车模和舵机：
第一届：韩国academy生产的1:12 大宇 MATIZ 车模舵机：不记得了.....
第二届——第四届：博思仿照第一届车模舵机：FUTABA3010
第五届：某公司仿造的京商 1:16 Mini Inferno 电动越野舵机：某山寨垃圾舵机

第一届的时候没有意识到机械的重要性，对车模理解不深刻，但是车模没有出现损坏，除了几个队号称撞毁了底盘,没有发现其他问题。
采用博思提供的车模之后主要出现了以下几个问题：
1.虚位严重，各个部分虚位十分严重。
2.滑丝，镙丝拧几次就滑丝，最严重的是左后轮的内六角，跑着跑着就松了，印象中有学校直接做了一个一模一样金属的。
3.后轴弯曲，后车轴使用时间一长会弯，导致差速出现磨合不均，影响车模性能。
4.差速采用简单的后轮单锁紧螺丝滚珠差速，但是加工精度和材质不如韩国车模，很难调整磨合，影响比赛发挥。
5.底盘软，尽管底盘较韩国车模厚，还增加了肋板，但是硬度远不如韩国车模

在第三届，征得秘书处许可后，我们将剩余的韩国车模拆解，替换了部分零件，主要前轮支撑部分。至少不滑丝了，但是有些部件例如差速，因为韩

国车模也磨损厉害，因此不得不将就使用博思生产的。最后我们车模的使用状况是一台比赛车需要拆两台车模作为零件车。总开销接近1000元。

第四届，韩国车模也拆没了，博思的质量进一步下滑，我们每个队只有拆车模换零件，最后两个参赛队大约用掉了八台左右的车模零件。另外第四届

发现舵机质量也下降，90元的3010是仿造的，而真正的已经停产的绝版3010要200左右，我们做了测试，正品盒装3010，扭力大，虚位小，声音清脆，

可以折腾很久齿轮都不碎。而90元的3010齿轮如果跑狠了就会碎掉。

第五届，除电磁组沿用A车模外，其余组换了B车模，是仿造日本京商公司的越野车模，车模问题如下：

1. 转向角度不够，不经改造没法用，我注意到很多队伍都磨了一点。北科不知道磨了没有，但是在全国赛的小O型弯道他们的轨迹是由内道逐渐加速到外道，这样做一方面是轨迹行驶策略，另外一个方面是不是可以不用磨转向架了？还望北科的达人们指教。
2. 悬挂的松软程度完全不是平跑车，因此大部分学校将悬挂改硬，有的则直接取缔。
3. 差速齿轮打滑，由于山寨差速器壳体太松，很多队伍刹车的时候我都听到了打齿的声音，这个声音可能有些队伍还以为是电机的，其实是前差速主齿轮和驱动轴伞状齿轮打齿的声音，中南民族的同学应该深受其害。
4. 底盘软，大部分学校采用了铝合金或者是碳纤维加固，我们采用了整块碳纤维加固。底盘软导致车模形变，摄像头标定参数变化，LED前瞻不稳，电机齿轮咬合变化打齿。种种问题，非止一端。
5. 由于齿轮加工精度问题，咬合不理想，因此测速抖动，另外在转向时，由于自己改动了前轮转角，导致狗骨长度不够，动力转送不匀，也导致了测速的抖动。因此南京师范直接改了后驱，不排除是此原因导致。
6. 狗骨杯爆杯，狗骨杯爆杯分两种，一种是狗骨直接将狗骨杯打坏脱出，另外一种是狗骨杯和差速伞状齿轮之间的榫头磨损发生滑动导致动力流失。
7. 轴承磨损，这个问题A型车模也有，我们采用滚珠轴承调试，比赛前换上原来的塑料轴承。
8. 舵机......烧........我们倒是不烧，我们老老实实的用5V供电，但是打齿我们还是打过两次。如果舵机的中心位置一天一变......那就赶紧换舵机吧。
9. 电池，电池是一届不如一届，第一届的香山红叶最好，今年的也是香山红叶，但是好像不如以前了。

第五届车模的优点就是差速器的工作还算稳定，不需要经常照看了.....齿轮差速嘛，复杂但是维护方便，灌油亦可，不灌油也行。

第六届的车模，我们老师说组委会委托博思做了两个方案，一台是瑞萨方案，舵机带动车头整个都可以转，后轮分两个电机驱动，另外一个是将A车后轮差速取消，改为瑞萨那样的分两个电机驱动。

我个人不赞成，原因有下：
1. 我不喜欢博思的垃圾车模。
2. 飞思卡尔之所以区别瑞萨是飞思卡尔的车从原理上更接近电动汽车，而不仅仅只是一个移动平台，而瑞萨与其说是车还不如说是轮式移动机器人。飞思卡尔不能办成瑞萨。所以差速不能取消，电机只能一个。车头更加不可以转动，否则的话机械的比重将会更大。
3. 分两个电机驱动势必改成两个码盘测速.....编码器的价格不便宜，且明显的编码器线数越高对这种形式的车模越有利。

我希望的车模是一台市场上较为流行的正在量产的电动汽车车模，采用滚珠轴承，主要部件例如转向杯，转向架采用铝合金，差速齿轮和狗骨杯为金属的，这样零件市场上有大量同型号零件供应，组委会可以规定更换零件必须更换一模一样的。目前电动汽车模型做的比较好的是日本的田宫TAMIYA，不是什么韩国公司，Academy是做静态的。京商的强项在油车。
价格方面，一台田宫的1:10 电动平路四驱跑车，采用前后和中央齿轮差速，540的有刷直流电机，不带舵机、电调、车壳，价格大约在500元左右，然后更换滚珠轴承和全套金属齿轮以及差速和狗骨杯的价格也可以控制在500以内，这样的一台车模模型爱好者可以折腾一年只要不发生告诉碰撞就几乎不会损坏。比起买台车模再买几台做零件划算的多。而且轴承已经是滚珠，齿轮已经是金属，就算换，也好不到哪里去了。大家剩下的精力就做做四轮调校，余下的全部是检测和算法了，这不就是飞思卡尔智能车大赛一直强调的检测和算法为主么？
最主要的是车模没有停产，淘宝上到处有卖，不存在买不到的学校，也不存在商家故意抬价，3010原装舵机的价格现在已经炒作到250就是拜飞思卡尔智能车竞赛所赐。MINI INFERNO的车模现在也开始涨价。
舵机可以用小扭矩舵机，但是可以用质量好的正在量产的金属齿的数字舵机，我们学校光电车的俯仰舵机，全钛合金齿4.8V供电，8公斤.厘米扭矩数字舵机，200块钱，参数都比3010好，价格还比3010低。

如果有一台完善耐用，精度好虚位小的车模，大家就可以完全将心思放在硬件电路和算法上，不用每天磨前悬架，加工碳纤维地板，舵机安装支架，换打坏的狗骨杯，换磨损的差速箱，换舵机，换轮胎，换一切能换的......买原装车模.....买原装零件.组委会给的京东上的卖零件的漫天要价，塑料轴承卖的比滚珠轴承贵，什么世道？总而言之，量产的名牌车模，耐用好用的主要部件，经得起折腾的舵机，大家没什么好调的了，也不准改动，悬挂不准拆，四驱不能改二驱，车后面不许拖测速轮。电机安装位置不准换。大家调调四轮定位，打打油，剩下的精力，调硬件写代码去吧。

比赛可以加个隧道，可以加个立交桥，可以加抄近路标志。这样才是智能车嘛。

作者: wenkai 时间: 2010-8-25 14:54
哇，好犀利的总结和建议，顶湖南大学！如果真的改得像瑞萨一样，智能车失去意义了

作者: ZForce 时间: 2010-8-25 15:23
很专业~~

作者: waka 时间: 2010-8-25 15:49
强势顶起。
不知道卓老大看不看的到这个帖

作者: 行云 时间: 2010-8-25 15:49
分析得很透彻！我们也不喜欢博思的垃圾。

作者: vonnau 时间: 2010-8-25 16:06
把驱动换成两轮驱动是个很好的做法。这样才可以最根本的减少机械上的重复劳动，不需要再去调差速器了。结构也变简单了，差速可控了。而且可以实现更加精确的控制，什么ABS啊，以及比ABS更加高级的算法。
舵机的限制可以取消，爱用什么用什么，自己设计舵机都可以，只要给出个上限就可以，不要太逆天了。这样就避免了无休止的在舵机上的争吵，怀疑。
而且像楼主所说的说，基本上只能用日本模型厂的模型车，但也存在磨损的问题。
电池，为什么要用镍镉电池呢，又不环保，指定一家，质量又不可靠。不如换成镍氢电池，而且也别限定一家，给出个规格限定就可以了，比如只能用AA型或S型的。

增加了桥，就意味着模型车要限高了，对摄像头是不利的，而且赛道设计和制作也要变复杂。

最后，搞成瑞萨那样就不是智能车了，我不是很赞同。
想这种选线移动机器人比赛大规模的搞，最早就是来自日本的瑞萨，已经举办了15年，后来瑞萨曾经在韩国搞了一次，没继续下去。在此后，韩国人搞出了飞思卡尔比赛。
瑞萨目前虽说不咋地，我认为主要原因是还不太符合中国国情。瑞萨综合要求是很高的，更考验综合素质，日本的参赛选手以前或多或少都有过模型制作经验或者金工操作经验，所以自己做起来，没什么大问题。但国内情况就不乐观了，加工是个大问题。

如果从纯软件，算法的角度考虑，类似飞思卡尔、瑞萨这样的移动机器人比赛，也可以参考下日本的 ETRobocon, 用的是lego mindstorm套件，做成一个两轮自平衡机器人的形式。完全没有硬件上的要求，应为用的是lego的标准套件。要求以模块化的方式，即借组UML的方式设计控制软件。
有兴趣的可以看一下：http://www.etrobo.jp/2010/

其实希望有一天能看到这样一个比赛，在教育部组织下，涵盖多个组别，高级的像DARPA great challenge 那样的真正的无人汽车，中级的像飞思卡尔，瑞萨这样的比赛，低级像电子老鼠这样的比赛。这种比赛不类似专家评比打分的比赛，某种程度上更加公平，结果一目了然，小学校做的好的也有机会一鸣惊人！而且规模上应该可以赶得上电赛。

作者: revo 时间: 2010-8-25 16:28
本帖最后由 revo 于 2010-8-25 16:56 编辑

回复 6# vonnau

可能我们理解不同，我理解的在中国可以推广的智能车竞赛应该是使用现代的信息和控制技术，对执行机构能力有限的车模进行控制以期达到最优的控制效果，是以控制学科为主的竞赛。你所说的则是提高执行能力，较弱的算法可以通过执行能力得到补偿，而从社会实践的需求来看，往往执行机构处处掣肘，算法空间却很大，毕竟电路和算法的成本远比机械加工来得低。在机器视觉中，通过图像处理的方式进行标定和校正比花时间做个没畸变的理想镜头来得便宜。因此信息技术和控制技术是核心，机械是其次。

飞思卡尔的目标在于信息技术和控制技术，同时飞思卡尔作为汽车电子的最大MCU供应商也希望比赛的平台能够尽可能的接近实际的车辆，一些好的点子未尝不可用在真实的车辆运行控制中。而瑞萨只能叫移动平台竞赛，有点脱离实际，真车的转向扭力是比车重还大吗？车身可以随意变形吗？

工程就是要给你限制，再让你尽力发挥，而不是解除限制随意发挥，因为小车可以随意，真实的工程世界，有些东西不是人有多大胆地有多大产的，往往有这样那样的限制。无论是航空航天国防技术，还是消费数码民用技术，在设计时都存在这样的问题。所以我认为飞思卡尔的主题是限制下的创意发挥，而不是无限制的创意发挥。技术本来就是戴着镣铐在笼子里起舞。

至少竞速组还是得要有台像样的车模吧.......拿着两轮车竞速......感觉好怪..........
不可否认的是在竞速状态下，车辆适应各种摩擦力的路面其控制算法是相当复杂的....至少汽车发展了这么多年.汽车动力学的东西还是那么的难以把握。这无疑对控制也是一个挑战，组委会倒是可以有意选择摩擦力不同的KT板混搭赛道。这样也许对控制是一个考验。
再者四轮的绝对比可以原地转弯车的难控.....

作者: p258835510 时间: 2010-8-25 16:55
好贴！！顶起~~·

作者: 昔日同盟 时间: 2010-8-25 16:59

作者: vonnau 时间: 2010-8-25 17:25
本帖最后由 vonnau 于 2010-8-25 17:36 编辑

回复 7# revo

前述一些改造如变成2轮驱动或者四轮驱动，并不是更加强调以机械为中心，而是反过来增加了控制算法发挥的余地，毕竟不能直接控制差速器。变成多轮驱动后，就不能简单的控制一个电机，而是更要考虑到多个电机的协同控制以及多个传感器的信息融合，多个电机的转速如果不匹配的话，转向的效率会大大下降。如果协调控制的好的话，有很多空间可以发挥。而且这也符合实际，这是的汽车没有只控制一个电机真么简单，现代汽车上，ABS，DSC(Dynamic Stability Control )动力稳定性控制也越来越多。现代汽车上也普遍运用了助力转向装置，放开舵机的限制，这也是提升控制分量的一个方式。另外前外前景远大的电动汽车，未来一个趋势是每个车轮装一个轮毂电机这样的分散驱动方式，而不是1个电机驱动4个轮子。这反而是"抢"了传统机械工程师的饭碗，没了变速器，没了差速器。还有有些东西，没有必要为了复杂而复杂吧，大家都听过那个某小工用电风扇吹肥皂盒的故事吧。

瑞萨不符合实际，这个不要说死了，而且也不是随意变形，都是模型车，都是对实际情况的模拟，并无实质之分，瑞萨有些好的地方为什么飞思卡尔为什么不能吸取呢？反之依然。比赛并不是为了某一个公司打广告，做推广，虽然赞助商有这个意图在里面。真接近实际，那就是无人汽车，类似Great Challenge那种。而且补充一点，瑞萨也并不是比拼什么舵机是否强劲，电池是否够劲爆的，电机是否够猛的比赛。日本有"MCR之神"(类似智能车之神的称呼)岛津就是用些很普通材料(普通R260电机，转向机构也远比舵机简单)，加上优秀的综合设计，实习了平均速度4m/s(正常情况下)，最高速度5m/s以上的极速。这就叫大繁似简，而不是简单的堆砌。

另外，智能车比赛的初衷是多学科交叉的综合性比赛，而不是偏向哪一个。控制，计算机，机械，电子都重要。如果智能车比赛变成通通是搞控制，或者通通是搞电子，通通是搞机械的人来搞，我觉得这就不是一件好事了。

作者: p258835510 时间: 2010-8-25 17:31
华山论剑，期待回帖~~

作者: zzy2099 时间: 2010-8-25 17:34
你们专业专注，我们学习中，，，，不断跟风，呵呵

作者: revo 时间: 2010-8-25 17:56
回复 10# vonnau

双电机驱动没有那么困难，瑞萨的解决方案一大把........且都高速可靠。做过瑞萨的学校心中应该有数。
如果按照你说的改两轮分别驱动，是未来电动汽车的发展趋势，但是考虑到比赛的公平性，就需要统一比赛的编码器，两个电机分别预留好编码器安装位置，编码器统一，防止富队伍和穷队伍PK编码器精度和体积。
为了防止直流电机电刷磨损和特性差异，就需要采用相对高档一点的无刷电机。
车身结构的稳定性很重要，如果不使用日本成熟的车模，国内没有公司能够做出坚固耐用，结构合理的车模结构。不是我鄙视国内的如博思一类的公司，一则偷工减料是中国特色，二来模型技术也有积累，美国的很多军用无人机器人都是请了模型公司的技术顾问或者是部分代工的。不是随便一家博思之流就能比拟的。这样一来又要竞速，又没有稳固的车模套件，是一个大问题。什么样的结构能够撑住半年甚至一年的调试？日本车模公认的是世界一流的，如果能够直接买量产车模会比较可靠。除非飞思卡尔不比速度了，否则车模问题始终是头号问题，任何速度机器都是越坚固越精密越好。否则就会有人拼命去改进。这就是目前车模存在的问题。
因此考虑车模的问题，两轮分别驱动的方案不太可取，成本太高，舵机问题困扰多年，现在还来一个电机问题........

作者: BITIEV 时间: 2010-8-25 17:58
人家有资方，有工会，咱们要是组织个类似工会的组织多好？！哈哈...

跟组办方、厂商谈条件，别什么垃圾货都给咱们用。否则罢赛！

作者: ysjynkpgmw 时间: 2010-8-25 18:00
很怀念第一届韩国的车模,当时组委会每学校发的车模数是定死的,为此我们当时还专门从韩国买车模回来.
当年用3010的时候,我专门定了原装了3010,结果到处都买不到.当时防制的质量已经很差了,没想到第五届学弟们拿来给我看的舵机连个山寨都不去干了,干脆成了黑牌。。。。。。。
智能车当时不用韩国的车模说是因为为了让大家都能玩这个（好现也有原因是停产了），舵机也不能用好舵机，把成本降下去，结果呢，证明了一点，钱是不会走错地方的。找了家这种不负责的公司，其实最后我们花的钱比用韩产的车模更贵了。电池在第一届的时候清华还做了放电实验，给了放电曲线，保证电池的质量过关。到了第五届，更扯了，无良的厂家居然连电源正负级都能搞错。而出了状况后组委会没为全国的参赛队维权，反而继续力挺。。。。。发出个通知说，舵机坏了的话，可以在下次买的时候打个折。。。。。。
学弟回来告诉我说队伍里大部份时间在修车，换舵机，原来可以用来调车的时间居然大部份花在这上面了。在比赛前一个月，我去实验室看，居然看不到几辆车在跑，一堆车在排着队等机械修。做机械的累的屁颠屁颠的。
飞思卡尔智能车这样下去会走向何方呢。
以至于现在我在怀疑飞思卡尔智能车是不是主要是为那些无良厂商挣钱的办的比赛。
也许有人说，大家都用这种车模，大家都是平等的。确实，我们是平等的，但我们跟那些厂商是不是平等的。我们花学校这么多钱，买回一堆垃圾回来，你说是不是很气人。
组委会如果不解决车模和舵机质量的问题，只会越来越凉了参赛队的心。
我认为智能车如果被限制的越死，那么前景也就越暗淡。真正该做的是放宽智能车的限制，而不是说这不能装，那不能加。有装有加才会有更多的创意，做这个比赛更需要的是思想上的创新。如果真的只是专门写代码，做硬件电路去了，那么智能车的受众只会越来越少。我们车队里就有很多是做机械的同学，正是因为他们的存在，所以我们有多新的结构可以试，同时也驱动新的代码的产生。如果真的什么都不能改的话，那就不会有点头摇头车的出现。那么现在光电的速度还是永远追不上摄像头。我认为工程确实是给你限制，但不意味着把你限制死，在一个限制的平台上尽量的放开想像力，才是工程的真正意义。好的导师会给你课题，但不会把你所做的从头到尾限制死，那还不如他自己去做。就是要在工程中给你自己想像的空间。初看起来机械和算法与硬件电路是不相关的，但到最后你会发现，限制死机械，会使算法更受限。
我们还曾试想过用一根激光管放在一个高速电机上转，像直升机一样，按理论上来说，用一根管子就可以把所有管子的事做完。这种想法也许很古怪，但实际上是我们当时认为的摇头车的最终形态，因为舵机的速度肯定比不上高速的电机。虽然没成功，但是确实连模型车都做出来了，是很好的一种尝试。如果被限制死了，就没这么多想法了。舵机的位置也是，放的不同得到的结果也不同，这样才比的出一个队伍的综合素质：创意，机械，算法。

作者: revo 时间: 2010-8-25 18:04
本帖最后由 revo 于 2010-8-25 18:09 编辑

我所倡导的也是检测的方法不限制，所限制的只是屁股下面的车。
要么就选个好车模，只要是竞速赛，山寨车模肯定扛不住，扛不住的话大家就会不满意车模，就会想方设法钻空子改车模。
要么就让大家自己做车模，像瑞萨看齐，这样就算车模不好用，也是自己做的，大家无话可说。

作者: vonnau 时间: 2010-8-25 18:45
本帖最后由 vonnau 于 2010-8-25 18:54 编辑

回复 13# revo

飞思卡尔比赛为什么在国内流行？我想当初很重要的一个原因就是限制多，不用愁车模，做个电路板，搞个传感器，写个程序就可以跑一跑，门槛低，这样小学校，或者非理工类学校也可以参加。而瑞萨为什么在国内就不愠不火，主要是因为起点相对较高，没限制反而给大家提了个大问题，虽说组委会提供参考车模(也是从一堆零件开始)。有选择，才有痛苦；没选择，就一条心的往下做。

但过了5届比赛，大家的水准都提高了，那还不做变动，拘泥于限制，那就是作茧自缚了。从第5届比赛就可以看出，初赛成绩都要靠小数点后两位才能分出个上下。然后被逼得，把赛道不断加长，从第1届的52米到现在的70-80米了(估计，不准确)，以分个胜负。

关于编码器，你可以选择每个轮子装1个，也可以就装一个，但并不意味着编码器越多的就一定胜过编码器少的，这个一个综合设计的问题，不是简单的加减问题。
关于电机，目前飞思卡尔的速度用普通直流电机就够了，还不需要无刷直流电机。无刷直流电机主要用在航空模型上面。而且，无刷直流电机是个电老虎，1个就可以几十A的电流，多装几个上百A了。镍镉电池很难抗的住，于是又得换锂聚合物电池。而且，还是同样的，并是电机好，车就厉害。只要把车的体积一卡(根据赛道而定)，使用无刷电机是否值得，就得考虑一下了。尺有所长，寸有所短。

而且买日本车模，还不是陷入到了烧钱，拼装备的地步，而且日本厂商要高兴死，一下子就可以卖出几千部。自己做那就完全自己负责了，钱多的可以随便烧，设计来点也可以；钱少的，用心点好好研究，可以化腐朽为神奇。当然一个折中就是，车模还是用现在的，但逐步根据实际情况放开设置

人的想象力是无限的！

补充一点：瑞萨中，目前没有几个队，做四轮驱动下可以做到高速可靠，绝没有那没简单，参加过的队伍都有数。在国内称雄的也不要太高兴，那是还没见过更快更可靠的。

作者: pang123hui 时间: 2010-8-25 19:17
顶一个，个人还是喜欢现在类似的车模，还不是转向瑞萨，两个比赛，就要有一定的差异才对

作者: revo 时间: 2010-8-25 19:45
本帖最后由 revo 于 2010-8-25 20:11 编辑

回复 17# vonnau

限制多的确是重要原因，限制多导致流行的本后潜在原因是一种内在的公平性，就是一位的砸钱不一定就有线性关系的收获，某学校今年的表现恰好说明问题，统一制作的主控电路板，车身碳纤维的零件加工的相当精致，还换了一些不能换的东西，投入不可谓不大，可是该学校这几年在飞思卡尔杯上的表现则平平，而他们在瑞萨杯中的表现则是出类拔萃。这在一定程度上说明问题。

为什么这么多学校心甘情愿的跑老远参加完赛区赛再奔波全国赛？因为这个比赛中，英雄莫问出处，杭州电子科大，广技师，乐山师范能够PK掉大把985学校进军决赛并取得优异成绩。重点高校想展示自己，普通高校想证明自己。
一旦改变现有的模式就有可能打破这种格局，智能车竞赛就有可能，变成砸钱队伍做红花，没钱队伍做绿叶的状态。那么这么多学校这么多队伍响应的局面就有可能付诸东流。智能车又变成了有钱人的游戏。

我前面提到过，日本车模在使用时不仅不会烧钱，由于耐用性和可用性很高，关键部位又都用金属部件更换。再加以规则的约束。挖空心思的钻空子改机械就没有了必要，也不用像山寨车模一样花3/4的时间修车花1/4的时间调硬件代码。至于钱最终让谁赚，并不重要，给质量好的日本产商赚比给黑心的本土企业赚好，从博思四年来的车模质量不升反降可以看出中国部分产商的无良。这不是保护民族产业的时候。买日本车模也是中国制造，不过这种中国制造有日本人把关，就好得多。

不用山寨车模
不用双电机是因为双电机的一定是山寨车模
无刷电机耗电是不错.....不过航模用的太大..有小的你为什么不提？混淆视听？...当然小的电流也不小，但是锂电也不是不能买，买名牌锂电比山寨的垃圾镍电好的多，耐用的多，还没有记忆效应。总成本没有提高。大家可以去淘宝一下名牌镍电的容量和报价，然后对比我们买电池的价格.....觉得冤枉不？
再看看锂电的，比我们买的镍电贵很多么？

就算瑞萨化也不要过渡期，直接不管车模舵机，因为这一步总是要走的，车模机械允许改还是不允许改是一个逻辑变量，只有1和0两种选择，总而言之我不想再用奸商的车模.....看着照片中组委会提供的奸商参考车模，恨得牙痒痒的。

最可恨的是有一台三轮车~~~~~~~~~~~~~~~~~~~！博思把A车前面削尖了改三轮，我勒个去.......

作者: revo 时间: 2010-8-25 21:50
本帖最后由 revo 于 2010-8-25 21:51 编辑

什么机械改装全是扯谈，名牌车模才是王道，智能车前五年已经结束，现在进入一个新的循环发展周期，不排除某些山寨公司还想从中继续牟利，牟利的方法就是提供万能机械套件，毕竟大部分学校是做不起定制加工的。我们出去机加工价格动则四五千的。博思在这一届抓紧提供了几种车模供组委会参考，而vonnau八成也是利益相关者。在此造势宣传。

博思之流的山寨一直想引导比赛的发展方向，此公司本身是做一些所谓的机器人万能组装配件的，前几年开始就一直在赛场发广告册，创意赛很多东西正中博思的下怀.....但是有目共睹的是，这两年创意赛的发展远赶不上竞速赛。因此不排除山寨希望能够继续分享竞速赛的市场，因此诱导竞速赛向机械改装方向发展，人的创意是无限的，但是创意的实现需要实物支撑，博思提供的某些机械套件也许比直接机加工便宜，于是大家就都竞相购买。

依vonnau的意思：
要么继续用山寨车模...(山寨公司发财)
要么自己设计车模，(然后山寨车模公司再开发一个什么智能车机械套件，照样发财....)

说什么化腐朽为神奇，纯属神话，湖南大学解说的原话：“神话之所以是神话就是因为不经常发生。”否则那个瑞萨日本智能车大神就不会被人们推
崇了，因为他创造了神话。日本那么多人参赛，好几个组别，这种神话有几个？

简言之我质疑你动机不纯：
口口声声智能车的发展，实际上，每一步都包含商人的利益。尤其是那句“而且日本厂商要高兴死，一下子就可以卖出几千部”这是什么思路？这是商人思路。我们关心的是比赛，谁关心让谁赚钱啦？机加工的钱不用花？博思这几年赚的还少？钱让谁赚和比赛相关吗？不花冤枉钱不影响比赛调试进度才是关键。

你的那句“当然一个折中就是，车模还是用现在的”，这绝对不是一个真正做过智能车竞赛的人会说的话，估计车模舵机已经让大家受够了苦，除了脑残，怎么折中都要换车。所以再狡猾的狐狸都会漏出尾巴。我估计换日本车模也有人支持。放开机械有人支持，但是保持原来的车模，我敢说没几个人支持。你说出这个折中说明你根本不做车。

作者: kitamizz 时间: 2010-8-25 22:01
本帖最后由 kitamizz 于 2010-8-25 22:04 编辑

哪里可看到参考车模？

作者: revo 时间: 2010-8-25 22:12
本帖最后由 revo 于 2010-8-25 22:20 编辑

是武汉科技大学的z老师么？您没有看到参考车模？我在我们老师那里看到的照片。我这里也没有：
大概就是我说的哪几种.....很可怕......但愿组委会的老师们没有看上。
一台A车改三轮
一台瑞萨标准型
一台A车改后轮双电机驱动

作者: kitamizz 时间: 2010-8-25 22:22

是武汉科技大学的z老师么？您没有看到参考车模？我在我们老师那里看到的照片。我这里也没有：
大概就是我说 ...
revo 发表于 2010-8-25 22:12

嗯。没在组委会看到这些东西。。。。我个人的观点是选个质量上好的车模（价格控制在千元以内，舵机200以内），然后把学生的注意力集中到控制策略上。赛道上也要体现智能检测：除了快，还要较准（比如：必须检测到某些标志，否则罚秒等）。

作者: revo 时间: 2010-8-25 22:29
如我所说的那样，您可以去淘宝上参考一下，一台1:10的电动平跑去除电调和车壳，换好金属齿轮和金属狗骨杯安上滚珠，一台像样的舵机200足够，我们光电车的点头舵机就是例子。总成本1200以内，除非你去高速碰撞，否则不可能坏。也不需要保养差速什么的，给点油就行，电机还是540的。
这样就不需要修车花大量时间，也不要零件车了.....我们学校每年修车，解决虚位等要倒腾至少一半时间。花在买车模上的钱远比1200多。不知道其他学校如何。

作者: a383869164 时间: 2010-8-25 22:52
强势顶起。。。

作者: vonnau 时间: 2010-8-25 22:57
回复 20# revo

说话不要咄咄逼人,又不是吵架。什么叫利益相关者，什么叫商人利益。这是一个探讨而已，我又代表了哪些人利益。真是可笑啊！萍水相逢，素不相识，就乱扣帽子。如果你错了怎么办？是不是称之为诽谤，我是不会随便乱怀疑人的。我说的不对，可以指出来吗。竟然怀疑我和什么博思有联系？你的想象力真是太丰富了，我真不想把你和"以小人之心度君子之腹"联系起来。OK，不吵架了，就此打住。

一直没说的一件事，现在谈一下吧，估计会得罪人。如果哪个学校(如果由北科，清华这些学校做更好) 能把所有资料整理好做成开源的模式，采用GNU/GPL类似的协议发布，比如什么开源智能车，开源巡线移动机器人这类，包括机械图纸，电路设计，材料组成，算法等等，这是对智能车乃至机器人教育的巨大贡献。知识只有通过分享才能实现其最大价值。而现在，所谓的技术报告，里面水平怎样，大家都清楚，有的纯属就是乱写。但为了特等奖，为了一等奖，大家都藏着掖着，防贼似的。
这一点真令人遗憾啊！为什么国外又那么多好的开源项目，包括机器人的，而我们贡献了什么?
这样一来所谓商业利益就少了，功利心就少了，因为可以随时可以或得到最好的设计，得到最好的锻炼。而且反过来，大家互通有无，整个比赛水平也将不断提升。

最后关于瑞萨。我解释下为什么有神话，日本比赛还几个组别，高中生组和包括大学生、公司职员、大学教授等等在内的社会组，每个组别的冠军都可以选择和岛津PK一次，六年来从来没人在正式场合战胜过他。而岛津其实是瑞萨一名专门负责瑞萨比赛推广和教育的员工，也就是说他是作为一名工作人员为大家服务的。而在进入瑞萨公司之前，学生时代的岛津也几乎每年参加瑞萨比赛，完全是为了兴趣，而且因为兴趣选择在瑞萨工作。作为站在顶峰的人物，岛津每年都会把他的资料和心得公开出来。日本的选手出于尊重、贡献以及他的实力，才尊称其为"MCR之神"。

作者: domofin 时间: 2010-8-25 22:59
我很烦修车耽误调试进度
不过我感觉机械改造机械加工还是很有必要的这相当于扩宽了可操作的领域
核心虽然是控制但是动手能力的培养也很重要而且我觉得相当有益

作者: revo 时间: 2010-8-25 23:00
本帖最后由 revo 于 2010-8-25 23:14 编辑

好吧，总的来说你的立场和奸商的利益有某些共同点，这么一说应该不算诽谤而算客观描述了吧？

看了一些你的发言，包括决赛阶段改为分组淘汰赛制，包括车模的发展方向，一切一切都需要瑞萨化，是这样的么？或者说瑞萨的形式代表高水平的竞技？

作者: revo 时间: 2010-8-25 23:26
回复 27# domofin

机械加工很重要，检测系统安装支架，电路板安装，测速安装，够琢磨的了，四轮定位参数和操纵方式的结合也是众多模型高手多年的追求，这些其实铺开的面已经够大了。现在的框架下面不是每年还有创新么？广技师今年的电磁车就加了一个小舵机。这种方式是好的，如果机械因素加入过多，会影响一些学校的参赛积极性。动手能力有很多方面，不可能包罗万象。

作者: revo 时间: 2010-8-25 23:50
回复 26# vonnau

突然意识到一个问题，这么多人的比赛居然有一个人是无法超越的........而且每年公布解决方案。这个人是瑞萨员工，而以中国目前的情况，北科智能车团队每年精益求精，也不敢说能保六年无人超越。这要么说明全日本参赛的都是傻子，要不就是这个比赛玩法有问题。

作者: zouyf12 时间: 2010-8-25 23:51
呵呵，做智能车就是在玩《暗黑破坏神》的地狱模式，通关的关键就是怎么把本来负的抗性加到0。智能车也是一样，我的感觉就是让车模由残疾人变到普通人，如果谁还有气力多一点再锻炼一下，能成一个体育爱好者就能拿好成绩了。。。
另外对于用不用日本车模，我持保留意见，因为我觉得中国还是可以造出好的模型的了，淘宝上400+的国产车模“看起来”质量还是可以的。毕竟是当商品在卖，而不是这种强制购买，如果质量不好，肯定没有市场。

作者: revo 时间: 2010-8-25 23:57
我没有说中国造不出好模型，日本车模都是中国制造......但是为何要挑大厂现在的量产车模，因为这样一来万一损坏可以用较低的价格购买零部件进行更换，而不会被垄断者借机抬价。

作者: ZForce 时间: 2010-8-25 23:59
飞思卡尔车还是有其特点的好

不要搞成和瑞萨一样

宁可稍微贵点，要质量好点车模，不能低于博思的车模了，至少不会烧那么多钱进去

作者: revo 时间: 2010-8-26 00:03
本帖最后由 revo 于 2010-8-26 00:06 编辑

飞思卡尔车还是有其特点的好

不要搞成和瑞萨一样

宁可稍微贵点，要质量好点车模，不能低于博思的车模 ...
ZForce 发表于 2010-8-25 23:59

呵呵，看来觉得山寨车模烧钱的学校还是有的~

作者: ZForce 时间: 2010-8-26 00:17
回复 34# revo

是啊，不管哪个学校，这么烧都烧不起啊。真的是在点RMB玩

作者: 云翼 时间: 2010-8-26 00:19
我们今年参加比赛，如果从2月上手开始算起，到8月参加比赛，一共损坏了2个中差速，1个前差速，1个后差速，1个底盘（由于底盘变软），万向好几个，舵机5个以上。由于没有单个零件卖，我们更换零件只能从新车上拆。可以这么说，我们一辆车至少是两辆车拼装而成的。
如果明年的比赛能用质量好一点的车模，关键部位是铝合金的更好，即使价钱贵一倍，总成本也和我们今年差不多，可能还要少，而且省了大量的修车时间。
如果可以采用200块钱左右的金属齿数字舵机，我们就可以少了很多舵机中值偏移、齿轮打坏、舵机烧等等问题，就可以用更多的时间来思考传感器排布、控制算法等问题。
我觉得，智能车比赛的主体是车整体的规划和控制的比拼，而不是一个修车改车的竞赛。

作者: revo 时间: 2010-8-26 00:22
回复 35# ZForce

每年比赛完看到一筐废零件总觉得可惜，无可奈何。第五届换车模，满以为这下解脱了....结果，好惨啊~~~~~~

作者: revo 时间: 2010-8-26 00:26
回复 36# 云翼

又是一个深受其害的同志.看来我们的惨剧不是个案，大家都来现身说法，下一届换车模组委会正在考虑，我们的意见能够供组委会参考。

作者: ZForce 时间: 2010-8-26 00:27
回复 37# revo

这堆破车，用也不好用，卖也卖不掉，做校内赛给小弟都得七拼八凑的。比鸡肋还鸡肋

作者: ZForce 时间: 2010-8-26 00:29
好好找比较专业的人，商量个方案，推荐给卓老大。

大家推荐一些车模

在znczz网站做个专题，列个投票贴（预防马甲和卖家作假），投个结果

最好集体上官网留言投票表明态度。

这样才能促进比赛发展

作者: revo 时间: 2010-8-26 00:30
回复 39# ZForce

原来你们学校校内赛用的是你们的零件车？看来我们的零件车倒腾一下有出路了，拿给小弟练手。

作者: ZForce 时间: 2010-8-26 00:32
本帖最后由 ZForce 于 2010-8-26 00:34 编辑

哎到时候校内赛肯定会有一堆人挑三拣四找车模的毛病。。。

都想要新的好的

作者: revo 时间: 2010-8-26 00:33

好好找比较专业的人，商量个方案，推荐给卓老大。

大家推荐一些车模

在znczz网站做个专题，列个投票贴 ...
ZForce 发表于 2010-8-26 00:29

我也赞成你的观点，最好是由参赛学校讨论的结果，组委会这几年年选出来的车模舵机都是极品，不知道怎么决定的都。

作者: revo 时间: 2010-8-26 00:35
本帖最后由 revo 于 2010-8-26 00:39 编辑

坛子里抱怨最多的就是车模和舵机质量，其次是越野的当平路竞速用，尤其是前者质量问题，由来已久。一直没有妥善解决。今年干脆倒腾了一个坏了舵机换舵机可以下代码，这样一来多了一种抱怨说有人临场下代码，我觉得临场下代码也是胆量啊......

作者: ZForce 时间: 2010-8-26 00:37
回复 43# revo

兄台你车模方面很专业啊。。。

以前见一个人也很专业，列举一堆可用车模。。。

基于某个质量较好的车模，可以为智能车订做一批（简化不必要的车壳等）。前提厂商做工要好，不能低于博思，这是底线。。。

但是凡事这些事情啊，肯定会涉及利益问题。

或者就是比较畅销的型号，批量买就是了

作者: ZForce 时间: 2010-8-26 00:40
每个老师都有自己专攻方向吧。。。

你要说真玩过车模的，组委会那个年龄段的人，可能真不多。。。

所以我们这代做车人，好多都是玩模型的行家，意见应该好好参考下

不要把组委会想得太坏，也许人家也是因为不了解才做的那些决策

作者: ZForce 时间: 2010-8-26 00:42
曾经看过一些推荐车模，淘宝链接进去，价格适中，比现在博思好多了

应该好好反映下

作者: revo 时间: 2010-8-26 00:44
回复 45# ZForce

畅销型号最好操作，我哪里是专业，我是电子专业的，绝对的久病成良医。每年到了最后一个月帮着调车，车模就坏啊坏的....不想想办法怎么熬得过来.....今年光顾着车模，忘记摄像头安装没搞牢，坡上摔了一下，复赛摄像头不能跑了.....所谓顾头不顾腚啊~

作者: zouyf12 时间: 2010-8-26 00:44
同意LZ的，只是现在用什么车与我无关了，大四了，如果说业余要搞点什么，也就是准备弄弄四轴了~再也不用受机械的气了。

作者: revo 时间: 2010-8-26 00:46

每个老师都有自己专攻方向吧。。。

你要说真玩过车模的，组委会那个年龄段的人，可能真不多。。。

所 ...
ZForce 发表于 2010-8-26 00:40

倒没有说他们坏，只是觉得决策起来有点马虎...也许参赛学校挺当回事的，组委会没怎么当回事。

作者: ZForce 时间: 2010-8-26 00:47
总结下

畅销型号供货量足

质量上乘

价格适中

适合跑速度，具备一定机械改装和扩展空间

作者: revo 时间: 2010-8-26 00:51
本帖最后由 revo 于 2010-8-26 00:52 编辑

总结下

畅销型号供货量足

质量上乘

价格适中

适合跑速度，具备一定机械改装和扩展空间
ZForce 发表于 2010-8-26 00:47

恩，总结的很精练，适当的机械改装和扩展是要的，但是也不能把功夫全耗在跟机械较劲上了，一会儿轴承磨成椭圆的了，一会差速坏了.......机械稳定耐用，别惹麻烦就好。就围绕这几点，给卓老大发邮件去......别的怎么着随你，山寨车模别用.......

作者: ZForce 时间: 2010-8-26 00:52
回复 50# revo

进组委会的基本都是教授副教授了，这年龄段玩过车车的人少，而且几乎没有机械方面的人。不太了解车模行情。老师们也想把比赛办好，不可能个个都是利益关系的。（中国国情）。

作者: zouyf12 时间: 2010-8-26 00:53
http://item.taobao.com/item.htm?id=5749265517
不知道这个实际质量怎么样，不过看见闪闪发光的铝合金我就心动

作者: vonnau 时间: 2010-8-26 00:54
回复 30# revo

OK，最后一贴吧，有兴趣邮件联系，renwei@ertl.jp。论坛更习惯潜水

   发现有几个句成语真得比较适合你啊，"信口开河"，"血口喷人"，你读到硕士(如果属实的话)都没学会稍微对别人尊重点吗？湖大自岳麓书院算起，有千年历史了，是一所有深度，有历史，有涵养的学校啊。
   为什么6年岛津无人击败，因为他的工作就是不断把瑞萨杯，日本叫Micom Car Rally的水平提高，一心一意的做个东西，这也是他的兴趣所在。日本人有的时候确实比较"傻"，容易一根"筋"，但也轮不到我们来鄙视别人的地步，尤其是在机器人，或者说汽车电子领域。这6年，日本最高纪录不断被突破，从3m/s, 3.2m/s到现在的3.9m/s,赛道也不断在变复杂，直角弯，立交桥，停车入库，换道等等。比赛的激烈性和公平性也不用怀疑，就是"你死我活"的追逐赛，要想拿冠军， 7连胜，一次都不能败，次次都要成功完成比赛。所以龟兔赛跑，乌龟也未必输！，对可靠性的要求之高由此可见。说远一点，汽车电子里面最基本的要求就是可靠，不可靠的东西会害死人！。飞思卡尔里面三次里面只要一次成功就可以，甚至搞个第四次，其实比较有趣，给大家个台阶下。

你说我没做过车？OK，其实瑞萨和飞思卡尔我都参加过，而且不止一届，所以我才有资格做比较。关心瑞萨也好，飞思卡尔也好，现在完全是出于兴趣和爱好，是希望比赛能够传播知识和思想，能够使人获得锻炼没，这也是以前，现在，乃至未来我坚持的。

为什么我老提瑞萨?我是托吗？瑞萨比赛在日本连续搞了十几年(这本身就是一成功)，在中国，越南也搞了好几年，并且还在在世界范围努力推广，难道就没经验不值得飞思卡尔学习吗？瑞萨目前在中国发展的不愠不火，一是飞思卡尔占了先手，二是其自身在中国的水土不服，技术上那个赛道要求就很高，很多学校没这个条件，组织上也全盘照搬日本规则，比较僵硬，另外可能还有些其他原因。但却是有许多可取之处。飞思卡尔既然有这么好的群众基础了，就应该博采众长，不断变得更好，更激烈，更具有观赏性，让更多人的获益与此，不要做个井底之蛙，不要固步自封。

最后这个比赛虽说是与汽车电子相关，但更多的就是一个巡线移动机器人，技术应用上而言，最直接的就是AGV(Automated Guided Vehicle), 比如在仓库中的自动搬运机器人。真要和汽车电子紧密相关，那就是考察ABS/DCS，CAN总线，发动机控制，仪表盘方面的东西。

ok ,很晚了，大家洗洗睡吧!晚安！

作者: ZForce 时间: 2010-8-26 00:55
这样吧，出几个推荐车模方案，给出详细参考（主要是车模细节，报价）。然后公投出一个方案。最后有关系的走关系反映。没关系的发邮件，上网站留言。相信一定可以引起重视。

其实曾经想过，按照中国特色，大家集体联名上书意见，签字（老师加队员）加盖学校红戳，寄给组委会，绝对震撼无比

作者: revo 时间: 2010-8-26 01:01

回复 revo

进组委会的基本都是教授副教授了，这年龄段玩过车车的人少，而且几乎没有机械方面的人 ...
ZForce 发表于 2010-8-26 00:52

我没有觉得组委会有什么问题，单纯的说他们决定草率而已，当然这是由于他们那一辈的不大了解行情，我之前之所以批判那个人是我觉得真相可能是这样的：

从第二届开始博思抓住机会和组委会签订了一个供货合同，组委会当时虽然觉得车模质量不行但是碍于合同上对于质量的评估标准不够细化而无法发飙....当时的竞赛说是先搞五届，五届后再说，现在五届办完，估摸合同也完了，要另寻车模来源了，车模供货商必然想尽办法能够为比赛继续提供货源。所以就想引导比赛，而不是被比赛引导。从而制造商机。

以上纯属猜想，小说性质....

作者: ZForce 时间: 2010-8-26 01:04
回复 57# revo

有部分是恰好真相，组委会和BS签过协议。本来第四届就是过度年，BS说，不行，还没卖完，于是第五届成过渡年。比赛要发展就得变变。。。新车模总会带来新意。。。但是没想到第五届是这么个玩意儿。。。哎闻着伤心见者流泪啊

那个问题车模估计第六届不会出现了，BS的车模也该到头了。为了所有智能车兄弟姐妹的前途，一定要找款好车啊

作者: ZForce 时间: 2010-8-26 01:08
回复 54# zouyf12

不错不错，看着就爽。我也是喜欢金属流

希望改装性比较好，中间能放电路板，四驱二驱都好改

作者: ysjynkpgmw 时间: 2010-8-26 01:22
不要把组委会想的太坏,但同时不要把组委会想的太好.组委会对参赛队反映的问题不闻不问已经不是一天两天的事了.质量都差到这样了,真论起合同来,组委会真该去消协告他们去......不要去幻想组委会换公司造车模了,这会损害很多人的利益。一直组委会在运作所有事项，但是确没有一个组织能监督组委会，没有一个代表参赛队利益的平民组织来行使知情权和问责权，只能期望于组委会凭良心做事，就如同平民期待明君一般。这种制度下的产物，永远只可能养肥了奸商。

作者: revo 时间: 2010-8-26 01:22
本帖最后由 revo 于 2010-8-26 01:51 编辑

回复 55# vonnau

我不知道我又说了什么让您如此恼火，您不会是当年在清华大学第一届飞思卡尔赛后采访湖南大学的瑞萨工作人员吧？我说的是事实，岛津无人超越，全日本无敌数年，这说明了岛津的实力，反过来也能说明日本人在智能车无能，我说日本车模好可没说日本人什么都比我们强，日本的电子产业发达是事实，但是和智能车是否强大并无直接联系。
我所说所做的只不过是怀疑，一个大学生倘若没有怀疑精神，那不就成了跟屁虫了？你说你清白我就不能怀疑你不清白？这和涵养没有关系。我提出质疑你可以反驳。我说的没错啊，你的诸多意见均取材瑞萨，你的这些立场如果实施会使得一票中国奸商有利可图。有错么？至于你说的那些几千台车模，日本厂商，高兴，这话你不觉得低级么？这种狭隘的话你都说出来了你还有什么资格提岳麓书院四个字？当年朱熹和张拭在岳麓书院讲学就说过天下之理愈辩愈明。任何质疑都是可以的，我原话引用提出我的质疑，有什么问题，你可以直接回答，不要用不说这些了来带过，然后大谈开源，忧国忧民，拿出的一套全是日本照搬，你有你自己的主张没有了？日本竞赛办的久就是好？那种模式在日本可以玩在中国不一定玩得下去。
我说你和奸商一伙是基于你的立场，是合理的假设，你说我是否有硕士学位就是不合理的假设了，就算我道德败坏，恐怕和硕士学位没有必然联系，而且你捎带着还把我的母校湖南大学给提了出来，言下之意要么怀疑我是冒牌湖南大学，要么还要鄙视湖南大学的素质了？你的几个假设都属于无稽之谈。汝可速速退下，不屑与之语。

作者: revo 时间: 2010-8-26 01:47
这个车模的操控方法我估计各学校千差万别，湖北汽车工业学院独树一帜说明这个车模和实际汽车是有联系的。否则他们那么高速的紧密延线跑法我咋就没见别的学校跑出来过？那种车辆的操控性能，令人叹为观止。
而你就冲过来认为国内的飞思卡尔水平一定比日本差，就这么一个破车模不做机械大改，速度跑成这样，大约也只有中国人能做到，第四届韩国竞速冠军来华.....几乎是被羞辱了一把....韩国的电子实力不可谓不强啊，三星......Xilinx的FPGA的高速版本也大多由韩国代工厂加工。照你的想法是要将飞思卡尔变成下一个瑞萨，而不是单纯的借鉴而已。车身都可以分两截舵机不限的车均速四米最高五米很神奇吗？而那些倒车入库之类的飞思卡尔也正期望逐年向这些方面看齐。但是你，大可不必这么有优越感。

作者: dudu622 时间: 2010-8-26 07:51
说句公道话，我觉得博思的车模已经算是不错的了，最起码在这个价位已经很好了，看看网上的一些航模店，这个价位的车模几乎就没有或者买不到啥质量好的……今年的B车确实丫的不是人用的，A车比起来真的是好了很多，我是做光电的，看着电磁组怎么整A车都不坏，真是羡慕。……个人感觉A车质量还是可以的

作者: 307 时间: 2010-8-26 07:57

好好找比较专业的人，商量个方案，推荐给卓老大。

大家推荐一些车模

在znczz网站做个专题，列个投票贴 ...
ZForce 发表于 2010-8-26 00:29

最好是官网上投票，每个参赛队有投票资格

作者: 307 时间: 2010-8-26 08:11

说句公道话，我觉得博思的车模已经算是不错的了，最起码在这个价位已经很好了，看看网上的一些航模店，这个 ...
dudu622 发表于 2010-8-26 07:51

的确，与B车模相比，A车模简直是神车。今年如果按照最早规划，全部使用B车模，那就彻底杯具了

作者: soga 时间: 2010-8-26 10:38
强势围观，对于某人没事就扯上学校什么什么的大谈素质的人强烈鄙视。

作者: wwei 时间: 2010-8-26 11:12
精彩精彩，顶

作者: zhousimeng 时间: 2010-8-26 11:26
我觉得没有必要换车架！
现在主流的模型车比例有1/28 1/18 1/16 1/12 1/10 1/8，像A车模就是1/12的比例，B车模就是1/16的比例，就车模的大小来说，1/12和1/16这两个比例是最合适智能车的比赛的。对于比赛用车，我觉得就是目前使用两款国产车车就好，没有必要换车。为什么要强调国产呢，主要的问题就在价格这里，进口车价格高，但是质量好，那是为了满足模型竞技要求的，从现在智能车的竞技状态看来，还远未达到模型竞技的高度，因此使昂贵的进口模型根本就是浪费，这是完全没有必要的。车子的好坏最大的区别在于零件的精度，国产车差，最大的原因就是零件的精度太差，所以我们把车拿来首先要把车子拆掉重新组装一边，该挫的挫，该磨的磨，传动的地方搞顺，虚位方面通过垫片来调整，这就看你自己仔细不仔细了，越有心去搞车子，车子的状态就会越好，而不是就在那里抱怨车子质量这么差！
唯一要换掉的就是那个原装的舵机，18g舵机用在这个比例的车上力量根本不够，再说这款舵机本身质量就差，如果能换成标准舵机的话能给团队省去很多无意义的时间浪费！！

作者: vonnau 时间: 2010-8-26 11:28
回复 61# revo

你自己看一下你你说了什么:

突然意识到一个问题，这么多人的比赛居然有一个人是无法超越的........而且每年公布解决方案。这个人是瑞萨员工，而以中国目前的情况，北科智能车团队每年精益求精，也不敢说能保六年无人超越。这要么说明全日本参赛的都是傻子，要不就是这个比赛玩法有问题。

怀疑也不是像你这样，动不动就说某个就是傻子，反过来日本的选手按你逻辑想中国参赛都是蠢货，中国的比赛黑到家，大家作何感想？己所不欲勿施于人。没有调查没有发言权。怀疑也要建立在事实根据上。有兴趣的话，你可以多查查瑞萨MCR的相关资料，再发言。而不是在这里不着边际地瞎假设。另外我没说你道德败坏，你可以查我的发言，而是希望你稍微对别人尊重点。讨论就是讨论，不要主观臆断。
还有66楼的，也不要动不动就"围观","鄙视", 板砖扔来扔去又意思吗。

作者: soga 时间: 2010-8-26 12:20
大家都在围观…怎么了

作者: 车安 时间: 2010-8-26 16:54
争吵也没用，我想智能车最好用国产电机、舵机、车模等等，不管它们的性能怎么样，
我们尽量去改善。智能车不仅仅应该在电子，控制算法下功夫，机械也应该是一方面。
国产性能不好的话，努力改进正是我们发挥的一方面。智能车培养的是一种综合素质，
而并不是某一个方面。这对我们这些穷学校更公平，我们没有那么多经费去买那么多
那么好的部件。同样我们不能永远去买日本、韩国的东西，我们自己都不买国产，将
来谁买我们设计的东西啊。中国的确有些不良商家，我赞成通过参赛队伍投票的方式
来确定舵机，车模的厂商

作者: rivenlong 时间: 2010-8-26 20:55
正如杭电那位同学，顶湖南大学。。想不到湖大有那么专业的人，怪不得光电跑的那么不错。。。。其实，这位湖南大学的老鸟（看他对车模的了解应该是）是第一个论坛提出建议针对于第六届车模的思考的。。毕竟五届过去了。。第六届那个组委会给的三种车模真让人心寒。。。。。试问那位“此ID已死”的兄台，你提到你经常潜水与论坛。。你有这样的意识吗？其次，你口口瑞萨。。还把人家跟湖南大学提为一起。。你不觉的肤浅吗。。一个人的尊不尊重与在什么大学读，是否硕士有很大相关联吗？有必要吗？。。。。。那你敢报你的大学出来吗？。。不敢奢求你有何高解。。。起码人家敢于写自己是湖南大学的。。。敢于在论坛上提出自己的见解供大家讨论。。请问这位口口声声日本瑞萨的仁兄。。。where are you from？你怕什么。。。无论是否对错。。。智能车要奔向第六届，不容易。这个时候是要有来自各个队伍的同学要站出来讨论，给予智能车更好的发展和建议。

作者: rivenlong 时间: 2010-8-26 20:58
建议此贴加精。。让更多的人思考。。今年无论结果如何。。大家对B车的投诉与问题是全国搞车之人有目共睹的！

作者: revo 时间: 2010-8-27 01:42
感谢大家的支持和提出宝贵的意见，看了一下大家的回复，我在此给予我的一些看法。
dudu622同学， A车的车模其实质量是比B车好，但是也绝对不是物有所值，在1:12的车模中A车车模算不上物美价廉，A车使用的成型塑料的质量就有很大的问题，滑丝，偏软，如果你手头有A车的原型韩国ACADEMY生产的MATIZ进行对比你就可以发现，A车的车模底盘比MATIZ粗壮，但是刚性不如MATIZ，A车车模的后轴几乎买来就是弯的,最不能容忍的就是镙丝滑丝，几乎没有镙丝不滑丝的。所以继续使用A车车模在我看来也是不能接受的。

zhousimeng同学，车模的虚位可以消除，传动可以变柔顺，但是材质是不能改变的，受力损坏是不可避免的。无论如何也无法想象轴承磨损，差速爆杯，差速器齿轮咬合不紧打滑这些问题如何解决？而且我们也不是不干活光抱怨，如果不进行你说的那些工作，我们的车根本就不能稳定的运行，如何能去参加比赛呢？我们摄像头和光电两个使用B车的组别底盘都使用碳纤维加固，所有的零件都是精益求精，厚着脸皮说一句我们学校这两个队的成绩也还算过得去。你说我们不用心搞车就知道抱怨是不负责任的。
而进口车模的价格也绝不是高不可攀，500元可以买到配有540电机的原装裸车，没有车壳和电调，如果再花点钱就可以换成金属差速齿轮和金属狗骨杯，两块钱一个的滚珠轴承。我们在组委会推荐的网址买的B车模塑料轴承比滚珠轴承贵几倍。这样的一台车底盘可以稳定运行一年不坏。即使零件损坏，由于大厂商的车模零件品种齐全，价格也绝对比停产车模或者山寨车模便宜。试问这不节约成本怎样节约成本？难不成有学校买了车没坏任何零件就去参赛了？那我就要多多请教了。

vonnau同学我怎么说你呢，你不觉得一个竞赛个人无法被群体超越很可笑么？尤其是每年公布技术资料的情况下，我说玩法有问题是说瑞萨的这种游戏规则有问题，或者是比赛方式有问题，你为什么要联想到我说比赛黑暗呢？

车安同学，你的话有失偏颇了，正是因为穷学校没钱买好部件，就更是要在部件统一性上下功夫，一台稳定可靠的车模，差速齿轮不打齿，狗骨杯不爆杯，多好啊，一次性投入，不用多烧钱。
你知道差速打齿狗骨爆杯我们怎么解决的？组委会公布了一个零件销售商对不？那里卖的是原型车的塑料零件，中国制造日本进口，我们买了，换了，爽了。比较贵，比金属的没得便宜，一些经济拮据的队伍继续忍受不稳定的机械时，我们用钱解决了问题。，底盘软，你们想办法加固的时候，我们一块碳纤维解决问题。
试想换一种情况，投入两台车模的钱，买一台统一换装牢靠的升级件的稳定的车模，，差速，传动，统一不准改动。大家都不坏了，大家都稳定了，别人加速爽你也加速爽，别人转向爽你也转向爽，底盘硬了，买碳纤维板的和不买碳纤维板的一个样，齿轮好了，大家都没更好的换，换了也不比你的爽多少。你觉得是这样对穷学校公平还是前面那种对穷学校公平？
至于支持民族产业的问题，这个大家讨论的不要太多，四年了，我们不是没有给民族产业机会，是民族产业自己不大争气啊，那日本车模代工的也是民族产业，我们支持他们如何？不争气的民主产业我们不要也罢。而且模型还是属于玩具，犯不着在玩具上也上纲上线。至于我们以后做的东西谁买，只要你做的好，接受意见虚心改进，一定有销路。做公司不能太博思。

作者: yangchunbo 时间: 2010-8-27 10:42
程序只是一方面，硬件也是竞赛的一部分，要不直接改成编程大赛不就好了？

作者: revo 时间: 2010-8-27 11:51

程序只是一方面，硬件也是竞赛的一部分，要不直接改成编程大赛不就好了？
yangchunbo 发表于 2010-8-27 10:42

飞思卡尔大赛对于硬件的创新从来都是支持的，第三届北京航空航天大学光电车使用的振镜扫描，激光传感器检测起跑线，这些都是硬件上的创新啊，北京科技大学的摇头点头车也是硬件上的创新。广技师车尾的舵机，清华大学电磁传感器，北京科技大学光电车的双测速。这些都是硬件上的创新，请问编程大赛从何谈起？我们的竞赛需要进化，飞思卡尔杯智能汽车竞赛如果要向瑞萨模式发展，我们直接去跑瑞萨岂不是更好？还可以跟国际接轨办一个中日联赛？
智能车到底是智能重要还是车重要？是应该增加智能元素还是应该增加机械元素？硬件包含的面很广，传感器，控制电路，电机驱动这些电路部分也是硬件，舵机的安装，四轮定位参数的调整，传感器支架的安装，车身各传动系统的保养和润滑，这些是机械部分的硬件。未来几十年汽车的发展也在电而不在机，这个是德国人说的。
既然这个比赛包含了大量的可以自己动手的硬件设计，请问直接改成编程大赛又从何谈起呢？

作者: Markwang 时间: 2010-8-27 12:59
湖大的大哥，分析的很透彻！！我也支持他的观点，瑞萨和飞思卡尔是有区别的！！

作者: zouyf12 时间: 2010-8-27 23:59
智能车上，所谓的在机械上的比拼，就是比谁在结构上能创新，比如摇头车点头车，或者前几届出现的用舵机来刹车的车。这才叫比拼，而不是比谁能让一台破烂变得比较正常。。。

额。。另外，我就是湖大这位兄弟所说的，做车到现在除了自己做的防撞杆被撞坏以外，没有坏过一样东西的人。嘿嘿。

作者: revo 时间: 2010-8-28 10:21
回复 78# zouyf12

达人终于出现了......这位兄弟可否分享下经验？能不坏车要么说明控制算法稳定柔和准确，要么就是机械上保养有方，还望不吝赐教。尽管嚷嚷着换车模，大家还是要准备好明年继续面对一台垃圾车模的准备。

作者: zzy2099 时间: 2010-8-28 10:25
回复 76# revo

老兄研究够透彻，学习中。。。。。。。

作者: seals 时间: 2010-8-28 11:03
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作者: revo 时间: 2010-8-28 11:13
回复 81# seals

你是哪个学校的？长沙理工？
我突然明白了，难道是位军爷？

作者: soga 时间: 2010-8-28 11:26
回复 82# revo

那家伙哪的？写个湖大到处骂人。。

作者: revo 时间: 2010-8-28 11:28
回复 83# soga

你是？

作者: zouyf12 时间: 2010-8-28 17:41
回复 79# revo

第一，我们的车是4月底买的，我们那里有个后补但是没去成的队是6月中旬买的车，6月的车，买回来吓了我们一大跳，差速杯，主轴连杆都换金属的了，应该是铝的，所以有此推断，车买的越晚质量越好。所以。。。我们4月的车自然比大家1.2月买的车要好。
第二，舵机没坏是因为我用LM2940-5给它供电，零件没坏是因为只有是能活动的地方，我都拆除了磨一磨，然后上过量的机油。差速杯我也上了油。（其实应该上黄油的，当时没有）。过量到刚上油的时候一开起来油就乱飞。在这里要“表扬”一下B车模的塑料，很柔软，你用锉子去磨，就被以柔克刚了，半天都不去一层。用钻头钻孔的时候才有趣，3MM的孔钻下去拔出了变2.5MM了，然后插铜柱的时候那就一个爽啊，夹得紧紧的~~
第三，我们速度不快，（华南决赛34秒）加上我们调试的时候用遥控来停车，所以车在安装遥控以后基本没有撞过墙。

作者: revo 时间: 2010-8-28 20:16
回复 85# zouyf12
1.金属杯...........我无语
2.我们的车不撞墙........油全部用的比较好的,,,,,有区分的用了油......差速是差速油.....轴承是高速轴承油.......不过车模的确是第一批.......和第二批....第一批是蓝色铝狗骨，第二批连狗骨都懒得弄蓝色了，直接一根山寨狗骨。总而言之跑着跑着就坏了，我们的控制算是很柔和的了加减速不猛。所以难道我们这是人品问题？
3.舵机我们倒是没有烧，齿轮劳损属于正常，不过出现过齿轮滑齿中值变化的情况......

作者: revo 时间: 2010-8-28 21:32
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三轮车
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后轮双电机
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瑞萨方案

大家喜欢那种？

作者: revo 时间: 2010-8-28 21:34
BS公司第一时间呈交组委会的车模.....目前组委会还在商量中.....

作者: aytc100 时间: 2010-8-28 21:40
回复 87# revo

如果只能三选一的话，我还是选择后轮双电机的方案吧。至少外观感觉正常些，还解决了差速器的问题，估计比一个电机的能跑得再快些。
不过我宁愿用原装的本届车模，只要能换个好点的舵机就行！

作者: revo 时间: 2010-8-28 21:44
用双电机成本多八十....要两个H桥.....为了控制精确还得加一个编码器...成本多三百...

作者: zouyf12 时间: 2010-8-28 21:46
本帖最后由 zouyf12 于 2010-8-28 21:49 编辑

日哦。。。这是什么啊！！摆明是车模没卖完，换一个屁股换一个头就拿了卖了。那我宁可用A车模，什么都不改好了。那个三轮车是什么啊，让人家看了会笑话的！！！！虽然大家对于瑞萨的车并不是很认同，但是我觉得还是很好看的。（不是说上面图里的那个瑞萨的好看，是人家正式比赛时那些轮胎很宽，6个电机驱动的车好看）。但是，如果A车模换一个屁股用这个东西，那就是恶心至极了！！！！

作者: xcsjava 时间: 2010-8-28 21:53
我觉得只有第二个还凑合，第一第三，个人非常反感。今年的领队会也很失败，人少。
1 领队会上要求换车，前提是新车要像个车，别不像车！
2 分赛区开联谊会的时候，让分赛区承办方代购赛道板，然后开会的时候统一销售，开会前各个学校可以预购。这样避免赛道不统一。分赛区比赛的时候代购总决赛的赛道板子，现场购买。
3 机械要重要，有老师提要纯自动化，还有的学生要比高级的算法。这样不就是搞自动化，计算机编程？
个人认为机械，自动化，计算机跨专业组合比较好。
个人认为领队会上失败，是因为有的老师提的意见，有的不要求换车模，因为是个人买了30多台，还有的不知学生老师要比纯算法。提的问题云里雾里，不知干嘛。。。。

作者: aytc100 时间: 2010-8-28 21:54
回复 90# revo

两个H桥倒不必，其实用三个“半桥”就可以了，中间有一个公共端就行了。测速方案可以用两个码盘+光电对管实现，大概一共30元吧，比编码器便宜

作者: revo 时间: 2010-8-28 22:46
回复 93# aytc100

恩，貌似可以，不过一个要正转一个要反转怎么办？

作者: 云翼 时间: 2010-8-28 23:32
看了这三个方案，只有一个字，心寒。。。。。。
三轮车？令我想起了广州的走鬼摩的；
A车双电机，看起来很牛，还不明白有什么实质的意义；
瑞萨的方案，之前没有接触过，相比前两个，这个还算是一个勉强可以接受的方案了。
不过本人还是觉得，买辆质量过得去的四驱最好了，其实我们用的B车原版车相当好，我们曾买过，就是被盗版盗得垃圾了，而且组委会定的舵机更是令人不敢回首啊！

作者: aytc100 时间: 2010-8-29 00:33
回复 94# revo
一正一反可以实现的，至少我能有两种方案。具体的方法你自己想吧，说不定和我的都不一样呢。加油！

作者: revo 时间: 2010-8-29 01:24
本帖最后由 revo 于 2010-8-29 01:25 编辑

回复 96# aytc100

经你这么一说突然想明白了....受教了。谢谢。顺便说一句，自己做的码盘加光电管精度不是太理想，在一定程度上影响控制效果，尤其是对大惯性系统的控制。

作者: monetzhu 时间: 2010-8-29 19:57
照你这么说明年就你们拿冠军了哈哈

作者: skyseeing 时间: 2010-8-30 09:48
哈哈，众多论点，几多争论，学习了

作者: gushunjie 时间: 2010-8-31 23:14

好贴一定要顶起

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