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标题: 飞思卡尔智能车舵机调试工具 [打印本页]

作者: LinX    时间: 2009-3-7 19:41
标题: 飞思卡尔智能车舵机调试工具
今天在调试舵机,发现经常需要频繁地修改PWMDTYx,让舵机旋转到不同的角度,比如让舵机调零,测试舵机不同角度对应车轮的角度等等。如果每次测试都要重新编译,不仅浪费时间,而且对芯片的寿命也有影响,于是想到了用VB编写一个调试舵机的上位机程序,通过串口与单片机通讯,来实现舵机的实时调节。我把写好的程序放在附件里了,希望能给大家提供点帮助。


角度转换为高电平时间
角度             -45         0     45   (anger/度)
高电平时间   1000    1500   2000   (t/us)
计算公式为:T = 1000 + (anger + 45) * (1000 / 90)

该上位机程序可以通过串口与单片机进行通讯,实时改变舵机的角度。
通讯协议为:0xfe 0xMM 0xNN (其中0xfe为包头,0xMM为PWMDTYx高8位,0xN为PWMDTYx低8位)
在串口中断中分三次接收,在第二次接收时保存数据到temp0中,在第三次接收到数据时将PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData 就可以完成PWM改变输出了。



下位机程序如下:
#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>     /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
unsigned char RX=0,temp0;

void uart_putchar(unsigned char ch)
{
  if (ch == '\n')  
  {
      while(!(SCI0SR1&0x80)) ;     
      SCI0DRL= 0x0d;            
     return;
  }
  while(!(SCI0SR1&0x80)) ;      
  SCI0DRL=ch;
}
static void PWM_Init(void)
{     
    //SB,B for ch2367
    //SA,A for ch0145   
      
    PWMCTL_CON01=1;    //0和1联合成16位PWM;
    PWMCAE_CAE1=0;   //选择输出模式为左对齐输出模式
    PWMCNT01 = 0;    //计数器清零;
    PWMPOL_PPOL1=1;   //先输出高电平,计数到DTY时,反转电平
    PWMPRCLK = 0X40;    //clockA不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz   
    PWMSCLA = 8;        //对clock SA 进行2*8=16分频;pwm clock=clockA/16=1MHz;     
    PWMCLK_PCLK1 = 1;   //选择clock SA做时钟源
    PWMPER01  =  20000;   //周期20ms; 50Hz;(可以使用的范围:50-200hz)
    PWMDTY01  =  1500;   //高电平时间为1.5ms;  
    PWME_PWME1 = 1;        
}
void setbusclock(void)   //PLL setting
{   
    CLKSEL=0X00;    //disengage PLL to system
    PLLCTL_PLLON=1;   //turn on PLL
    SYNR=1;         
    REFDV=1;          //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz;
    _asm(nop);          //BUS CLOCK=16M
    _asm(nop);
    while(!(CRGFLG_LOCK==1));   //when pll is steady ,then use it;
    CLKSEL_PLLSEL =1;          //engage PLL to system;
}
static void SCI_Init(void)  //SCI
{
    SCI0CR1=0x00;
    SCI0CR2=0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable
    SCI0BDH=0x00; //busclk  8MHz,19200bps,SCI0BDL=0x1a
    SCI0BDL=0x68; //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL)                  
                  //busclk 16MHz, 9600bps,SCI0BDL=0x68                  
}
interrupt 20 void SCI_Rx_IRS(void)    //中断接收
{
    unsigned char  RxData;
    DisableInterrupts;
    if  (SCI0SR1&0x20)
    {
        
       RxData = SCI0DRL;  
         
       switch(RX)
       {
          case 0:
            if (RxData==0xfe) RX=1;
            break;
          case 1:
            temp0 = RxData;
            RX=2;
            break;
          case 2:
             PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData;
             PORTB=~PORTB;
             RX=0;
             break;           
       }
        uart_putchar(RxData);
    }   
    EnableInterrupts;      
}
void main(void)
{
  EnableInterrupts;
  setbusclock();
  SCI_Init();
  PWM_Init();
  DDRB=0xff;
  for(;;)   {
  }
}
作者: whut_wj    时间: 2009-3-7 21:12
好.
作者: yaoyeming    时间: 2009-3-7 21:41
正需要
作者: yudongx    时间: 2009-3-8 00:35
事实上,貌似有人已经做过类似的调试程序了,用的是XS128的串口,通过超级终端以及PC键盘指令,非常容易实现
作者: 来不及看清    时间: 2009-3-8 01:09
4# yudongx
急需啊,呵呵
作者: sffry    时间: 2009-3-8 01:43
好东西,谢谢楼主分享
作者: yup775    时间: 2009-3-8 14:00
好!
作者: 燕子老公    时间: 2009-3-8 16:33
太好了,谢谢楼主
作者: ryan1984    时间: 2009-3-8 19:37
好东西啊
作者: jenuious    时间: 2009-3-8 19:48
正需要啊
作者: wysh320    时间: 2009-3-9 09:02
收藏了~~~
作者: 50833713    时间: 2009-3-9 09:07
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: liujiejesse    时间: 2009-3-12 14:29
正需要啊
作者: cys179    时间: 2009-3-14 15:28
you are the best man!
作者: hellozj    时间: 2009-3-14 15:41
vb的程序可以提供源码么
作者: 379846690    时间: 2009-3-15 10:41
谢谢
作者: ysu8b204    时间: 2009-3-15 15:51
谢谢
作者: qqzj1987    时间: 2009-3-15 20:19
需要啊,谢谢
作者: baitian3744    时间: 2009-3-18 19:45
太谢谢了!
作者: 草竹    时间: 2009-3-19 23:03
·好顶·
作者: xiaoyao8745    时间: 2009-3-21 16:16

作者: aijiujiu    时间: 2009-3-21 20:57
好东西。。
作者: chulu    时间: 2009-3-22 11:10
谢谢楼主!
作者: chenrunshe_007    时间: 2009-3-31 01:03

作者: 星空下的学生    时间: 2009-3-31 15:19
不知道需不需要,对VB不熟悉啊。先下载看看,还是谢谢了
作者: shibf    时间: 2009-3-31 19:07
感谢楼主分享。我试试看
作者: gf128    时间: 2009-4-2 09:49
太好了
作者: dengxiaofeng    时间: 2009-4-3 13:02
收下了 谢谢!
作者: flyer1988hh    时间: 2009-4-3 13:35
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: xuetingxun2010    时间: 2009-4-12 22:48
看了,真冲动啊
作者: 圈圈    时间: 2009-4-16 19:23
谢咯~
作者: mc0511    时间: 2009-4-17 19:11
事实上,貌似有人已经做过类似的调试程序了,用的是XS128的串口,通过超级终端以及PC键盘指令,非常容易实现
yudongx 发表于 2009-3-8 00:35

可否提供一下资料!!
作者: chch08    时间: 2009-4-26 21:31
有帮助!
作者: pengzhen_lin    时间: 2009-4-26 22:15
好的
作者: xiaoyao8745    时间: 2009-4-27 18:25
正需要啊
作者: 刘雪磊    时间: 2009-4-27 18:33
用过了,很实用
作者: mzmm    时间: 2009-5-19 21:44
xiexie
作者: fzuzhouyu    时间: 2009-5-19 22:58
楼主,我是新手,怎么解压的测试程序打不开呢,我想问你一下那个用什么软件打开啊,谢谢了
作者: 戾辰    时间: 2009-5-21 23:57
十分感谢楼主,
作者: xxhs    时间: 2009-5-22 12:51
呵呵 其实还有个跟简单的方法 就是直接通过BDM调试,更改PWMDTYxx的寄存器值
作者: xxhs    时间: 2009-5-22 12:51
呵呵 其实还有个跟简单的方法 就是直接通过BDM调试,更改PWMDTYxx的寄存器值
作者: zrs62123    时间: 2009-7-9 13:05
好东西
作者: wanghaiwei1118    时间: 2009-8-12 11:13
好东西
作者: xiaokk    时间: 2009-8-12 11:17
好东西。。。希望以后更多这样的好心人。。。。多多交流分享!
作者: hannsg1000    时间: 2009-8-24 13:19
行啊!!!!!!!!!!
作者: 背风口    时间: 2009-11-25 21:45
好东西!
作者: wangguoxiao    时间: 2009-11-26 09:40
ddddddddddddddd
作者: lizhuoqi    时间: 2009-11-26 11:09
顶一下!
作者: lishengfei    时间: 2010-1-4 14:54
谢谢楼主了哦
作者: YLLL    时间: 2010-1-7 16:02
太谢谢啦
作者: 张书银    时间: 2010-1-7 21:39
看看!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
作者: 张书银    时间: 2010-1-7 21:39
看看!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
作者: zhh    时间: 2010-1-9 16:54
太好了
作者: 浪子    时间: 2010-1-9 17:04
xiexie
作者: anjiayu    时间: 2010-1-10 23:14
谢谢!!
作者: MagicCJ    时间: 2010-1-22 16:26
谢谢写楼主无私分享~~~~~
作者: 小什羊    时间: 2010-1-22 16:39
lz 真好啊
作者: 461    时间: 2010-1-30 00:48
需要啊
作者: 张晓    时间: 2010-2-7 20:28
谢谢
作者: donghong000    时间: 2010-2-7 21:31
谢谢
作者: xiaozhiang    时间: 2010-2-11 20:42
xiexie a
作者: 封疆大吏    时间: 2010-2-22 16:33
bu不错不错
作者: zgxhan    时间: 2010-2-22 17:10

作者: 吴楚山人    时间: 2010-2-22 22:17
不错不错
作者: 吴楚山人    时间: 2010-2-22 22:17
下了,谢谢
作者: 阿贵    时间: 2010-3-2 16:56
好.
作者: changhao    时间: 2010-3-2 22:03
顶啊
作者: johnny_123    时间: 2010-3-5 15:07
回复 1# LinX


    谢谢 分享
作者: 旭昆    时间: 2010-3-11 20:25
hao
作者: 1987chenwei    时间: 2010-3-11 22:04
有帮助 谢谢……
作者: shiyucao    时间: 2010-3-12 15:46
看看。。。。。
作者: xiaowei19890228    时间: 2010-3-12 20:30
好东西
作者: luson1321    时间: 2010-3-12 23:29
哇。好东西,谢谢;了
作者: flashspider    时间: 2010-3-13 13:35
学习了,谢谢分享
作者: 少将师长    时间: 2010-3-15 21:11
好东西啊,谢谢啦
作者: 少将师长    时间: 2010-3-15 21:17
我需要这些资料,谢谢啦
作者: alai881020    时间: 2010-3-16 17:29
多谢楼主!
作者: nie11kun    时间: 2010-3-17 18:48
可能要用用
作者: juyan    时间: 2010-3-19 10:10
样条曲线!!!!!!!
作者: nie11kun    时间: 2010-3-19 10:48
收着用
作者: qiangqiangxx    时间: 2010-3-19 10:55
谢谢
作者: huachou    时间: 2010-3-21 22:44
谢谢
作者: kukuboy2007    时间: 2010-3-23 13:54
试一试
作者: czhuestc    时间: 2010-3-23 14:29
非常感谢、、
作者: sunjiajiang    时间: 2010-3-23 15:32
学习一下。。。
作者: 堕落天使    时间: 2010-3-23 19:05
谢谢
作者: luili16    时间: 2010-3-24 19:59
好啊
作者: 时代还怪    时间: 2010-3-24 21:22
请问包头0xfe是什么啊?
作者: 时代还怪    时间: 2010-3-24 21:47
还有为什么要在串口中断中分三次接收呢?请教!
作者: shiyucao    时间: 2010-3-24 22:22
看看。。。。
作者: jiaodoushidw    时间: 2010-3-26 15:39

作者: Bingo5017    时间: 2010-3-27 20:53

作者: lfllcy    时间: 2010-3-27 20:58
好东西 谢谢!
作者: coolkids    时间: 2010-3-27 22:56
赞一个~很有个性
作者: nigel1946    时间: 2010-3-28 01:23

作者: nigel1946    时间: 2010-3-28 01:25

作者: fengnan    时间: 2010-3-28 09:52
xiexie
作者: zhwtfeisikaer    时间: 2010-3-28 13:17
谢谢
作者: izhangyr    时间: 2010-3-28 14:29
试试看看~~不错
作者: 锦芫    时间: 2010-3-28 14:34
谢谢




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