智能车制作

标题: 第一次做智能车。。有没有人能教教人家呢？ [打印本页]

作者: 太平洋底人 时间: 2013-7-16 23:34
标题: 第一次做智能车。。有没有人能教教人家呢？
第一次做智能车。。。网上找了段程序，，，有没有人能教教人家呢？

//主函数//

void main(void) {

DisableInterrupts; //禁止中断

PWMDTY23=3800; //占空比寄存器

PLL_Init(); //锁相环初始化

DDRA=0X00; //定义A的脚为输入脚

boma(); //拨码开关

PACBInit(); // PT7 获得脉冲值

RTI_init(); //RTI 产生 10ms 的中断定时

PWM_rudder_init(); //舵机初始化

PWM_init_motor(); //电机初始化

AD_Init(); //AD转换

DDRB=0XFF; //定义B的脚为输出脚

PORTB=0X03; //1号与2号灯亮

delay(5000); //4000 3s左右？？应该是5ms吧？？

PORTB=0xFC; //3号与4号灯亮

Checkstart(); //检测起跑线

EnableInterrupts; //使能中断

/* put your own code here */

for(;;) {

while(!ATD0STAT2_CCF0); //等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF0==1)

left1=ATD0DR0; //读取结果寄存器left1的值

while(!ATD0STAT2_CCF2); // 等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF1==1)

left2=ATD0DR2; //读取结果寄存器的值

while(!ATD0STAT2_CCF1); // 等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF2==1)

right1=ATD0DR1; //读取结果寄存器的值

while(!ATD0STAT2_CCF3); // 等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF3==1)

right2=ATD0DR3; //读取结果寄存器的值

AR_LEFT=left1+left2;

AR_RIGHT=right1+right2;

CR=(AR_RIGHT-AR_LEFT)/10;

if(Pulse_count>65)Flag_gaosu=1;

else Flag_gaosu=0;

if(AR_RIGHT<110||AR_LEFT<95) //@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@ left93

{ if(pref>3800) //if(AR_RIGHT<110)

f=4500; //f=3100;

if(pref<3800) //if(AR_LEFT<95)

f=3100; //f=4500;

mkp=b_mkp[5];

mki=b_mki[5];

mkd=b_mkd[5];

ideal_speed=s_table[5];

}

else{

Roadjudge(); //先对道路进行判断

rudder_ctrl(); //调整舵机

motor_ctrl1(); //调整电机的pid参数

}

if(f>4500)f=4500;

if(f<3100)f=3100;

PWMDTY23=f;

pref=PWMDTY23;

motor_ctrl2();

}

} /* loop forever */

#pragma CODE_SEG__NEAR_SEG NON_BANKED //？？

interrupt 7 void Int_TimerOverFlow(void)

{

Pulse_count= PACNT; //脉冲计数赋值

PACNT = 0X0000;

CRGFLG_RTIF=1; //？？

if(ting<1100)ting++;

else ting=1100;

}

interruptVectorNumber_Vtimch0 void stop(void)

{

DisableInterrupts;

TFLG1_C0F=1; //清除中断标志位

//PORTB=0X03;//1号与2号灯亮

// delay(20);

// PORTB=0xFC;//3号与4号灯亮

// ganhuang++;

//if(ganhuang%4==0){

// ganhuang=0;

//PORTB=0xFC;//3号与4号灯亮

//ganhuang=0;

//TIE=TIE&0X0FE;

flag=1;

if(ting==1100)

{

flag=2;

PORTB=0xF6;

for(i=0;i<3000;i++)

{

while(!ATD0STAT2_CCF0); // 等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF0==1)

left1=ATD0DR0;//读取结果寄存器left1的值

while(!ATD0STAT2_CCF2); // 等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF1==1)

left2=ATD0DR2;//读取结果寄存器的值

while(!ATD0STAT2_CCF1); // 等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF2==1)

right1=ATD0DR1;//读取结果寄存器的值

while(!ATD0STAT2_CCF3); // 等待转换结束while(ATDOSTAT2_CCF3==1)

right2=ATD0DR3;//读取结果寄存器的值

AR_LEFT=left1+left2;

AR_RIGHT=right1+right2;

CR=(AR_RIGHT-AR_LEFT)/10;

rkp=9;

rkd=0;

f=3800+rkp*CR+rkd*(CR-preCR);

preCR=CR;

if(f>4500)f=4500;

if(f<3100)f=3100;

PWMDTY23=f;

pref=PWMDTY23;

//mkp=20;

//mki=0;

//mkd=0;

//ideal_speed=0;

//motor_ctrl2();

PWMDTY01=0;

PWMDTY45=0;

delay(2);

}

EnableInterrupts;

}

// asm cli;

#pragma CODE_SEGDEFAULT

不知后面什么意思啊？？？有没有人能教教人家呢？？ting是干嘛用的呢？为什么ting==1100后进行那一大堆呢？？

作者: 理工小别 时间: 2013-7-16 23:46
我表示我刚没细看你的程序
你这样发别人是不会看的尤其是到了这个时候大家都在忙决赛就算从比赛下来的也没心情看你这么长得代码
还有如果你不是女生不要拿个女生的头像在这卖萌
用我们老师的一句话来说就是你起码要说出你这是遇到什么问题需要解决什么问题关键是你自己有什么想法
谁都当过小白但你这样当小白就不好了

作者: 有熊出没 时间: 2013-7-17 09:42

理工小别发表于 2013-7-16 23:46
我表示我刚没细看你的程序
你这样发别人是不会看的尤其是到了这个时候大家都在忙决赛就算从比赛下来的也 ...

嗯，讲得不错~~

作者: 824427451 时间: 2013-7-17 10:24

理工小别发表于 2013-7-16 23:46
我表示我刚没细看你的程序
你这样发别人是不会看的尤其是到了这个时候大家都在忙决赛就算从比赛下来的也 ...

把我想说的都说了，。谢了

作者: wen123 时间: 2013-7-17 16:41

作者: 太平洋底人 时间: 2013-7-18 13:55
我表示我知道错了，，，不装萌了。别再批评了，好吗？

我只是想问一下那个ting变量在那里是干嘛用的？？为什么判断它之后要进行那么一串？？

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)