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标题: 3辆折戟的浙工大电磁车 [打印本页]
作者: sunstar18 时间: 2013-7-18 23:53
标题: 3辆折戟的浙工大电磁车
3辆在绍兴文理电磁决赛惨败的浙工大电磁队！银江小钢炮，银江漫游者，银江东风一号！
10个月前，浙工大电磁组就开始备战这次比赛了，电磁组竞争最激烈！有15组!其中，数小钢炮实力最强！当我们漫游者还在默默焊洞洞板时，他们就开始画PCB板了。
这学期刚开始，小钢炮就在比赛的调试赛道上跑出近3米的速度！那时，我们漫游者还是龟速！
第一次校赛托了好久终于到来!小钢炮意外在比赛中6次发车失败，而我们漫游者拿到第四，东风一号第二！
第一次校赛后，我们漫游者大换血，换了一名队员，告别洞洞板时代!漫游者全速起航！花了3天时间重新做了2辆新车！第一次试跑就比原先快了1秒，2天后又快了0.5秒，速度接近小钢炮了。在接下来的2个星期，在不断的调参中，我们的速度不升反降！那时的感受不知道有多痛苦！我们果断放弃原来的归一化方案！仅仅一天速度又提升一秒！在速度上超越小钢炮！
接下来的省赛选拔赛中，北科校赛的赛道！我们以2.6m/s的速度力压东风一号2.5小钢炮2.4夺冠！
接下来是期末考，当我们漫游者和东风一号备考时，小钢炮换了一名队员，在这14天中重新换了方案！速度狂飙！又超出了我们!我们自然不甘示弱，重新换上新的PCB板后紧追小钢炮。
在不断的激烈竞争和交流中，3辆车的速度不断提升！来到7月10号，漫游者的最快速度以达到3m+保底速度2，85，小钢炮和我们不相上下！
接下来，漫游者经历最惨痛的5天，右转莫名其妙无力，程序经常跑飞，前瞻撞断，检测出问题，小圈内切，单片机复位。出发去绍兴前，我们还有程序跑飞和复位的风险！所以大家有看到在17号试车时我牵着遛狗线！本以为到了绍兴就会没问题！在下午的试车时，单片机复位3次，跑飞一次！我们果断换回第二次校赛的主板！
比赛开始前，我们3组彼此心里都清楚！
小钢炮小s跑的快，小圈流畅,右转比左转差，漫游者连续大s虽然没有小钢炮的完美线路，但是在绝对速度上和速度保持能力上有微弱优势，短直道的加速能力和急弯的速度保持能力强。但小圈的不稳定是我们最大的劣势!东风一号速度稍逊，但感觉是最稳定的！所以比赛基本上是看谁的发挥好。
在17号的上午大家也看到了，漫游者在上午以微弱的劣势排名第二，但我们是靠前面出场，新赛道比较滑，我们只用了7.4伏的电池！下午预赛，我们2辆车的劣势彻底出来了，我们连续2次在小圈转错方向，小钢炮右转明显不行，我们成绩比小钢炮快一点！
本以为可以在决赛赛道上和小钢炮再决战一次！结果。。。。从东风一号连续3次冲出赛道，我们就感觉赛道有点不对，比赛我们都拨的最慢档，但一套程序他只适应一定的速度范围。当小车最后一次冲出去时，我们都跪下了，发车的大二的都哭了！要知道我们在这辆车上花了无数的心血！这是我人生中经历的最惨痛的一次失败！如果说在速度跑不过人家，我们无话可说！
我想吐槽下这赛道肯定有问题，主办方为什么不用官方的信号源，蓝宙的信号源我们决赛试车时2个相同的试车赛道和坡道障碍试车赛道上还有决赛赛道上完全不同！导致我们在调电感上花了很多时间，第一二次发车失败就是因为电感还没调对称!其次，赛道的直到上，漆包线是没有嵌进去，试跑是赛道我们拆开看过，就是拉拉直用黑胶带粘下的，决赛 赛道我们也看了，是一样的！有人问我，你们2辆车的算法是一样的吗？我想说，我们2辆车的前瞻高度和长度还有传感器的排布方式都不一样。程序怎么可能一样！没有前人的经验，我们都是在无数次通宵中探索出来的！
也许是我们程序的适应性还不够强，我们的临场应变能力还不够强！
但我想提出2个建议：
1：请主办方严格按照规则做赛道，不要用坑爹的蓝宙信号源，请用官方的信号源。要知道，小车速度上去后，控制的更加精细，对赛道的要求也更加高！对于铺过数百米漆包线的我来说深有感触！做小车的都知道我们是如何艰辛，大家为的就是在一个公平的赛道下，公平的执法下，跑出优异的成绩！
2：竞技比赛就是这么残酷，大家要做好充分的困难准备。3个诸葛亮+完美的硬件+完美的机械+完美的控制+完美的赛道+运气=完美的速度
虽然不能再次参赛了，但还会继续关注智能车，帮小学弟解决困难！浙工大电磁组还会回来的！
作者: Jyoun 时间: 2013-7-18 23:58
其实，那个赛道十字弯很特别。不仅仅在于入十字的直道短。其他不说了，赛道不都差不多是这样的么～
作者: 潜水一厮 时间: 2013-7-18 23:59
蓝宙的信号源怎么了？
作者: 野火 时间: 2013-7-19 00:01
太可惜了，不过比赛不是终点，留下遗憾，未尝不是留给未来自己的一份经验。
作者: 工大飞虎队007 时间: 2013-7-19 00:02
怒顶
作者: whut_RY 时间: 2013-7-19 00:06
顶一个吧，去年浙工大电磁错失特等也颇感遗憾！
作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-7-19 00:08
怒顶！其实作为大二还是有收获的。智能车在学校里跑和在比赛现场跑会有太多因素不一样，的确需要充分考虑，比如摄像头，这次少SXWL用的是投影仪，这会导致在接近幕布的赛道上阈值会有变化，若一直使用的是静态阈值就会出问题，，心态重要，去年我也是决赛三次没跑下来，，不必悲伤，这一年大家学到了非常多的东西
作者: sunstar18 时间: 2013-7-19 00:10
Jyoun 发表于 2013-7-18 23:58 
其实，那个赛道十字弯很特别。不仅仅在于入十字的直道短。其他不说了，赛道不都差不多是这样的么～
我们已经试过比这更变态的弯道接短直道再接十字!小钢炮电感是直的不会选错道，我们漫游者有一定的风险，我们之前出现的问题都是要么选错道要么太内切，我们前瞻短，高度低，邻近赛道影响几乎没有，我们是直接侧滑出去的。
作者: CuRubikbe 时间: 2013-7-19 00:13
第一个 我们还没比赛 希望能有个好成绩吧
作者: sunstar18 时间: 2013-7-19 00:13
潜水一厮 发表于 2013-7-18 23:59
蓝宙的信号源怎么了？
你买几个试试就知道了！
作者: sunstar18 时间: 2013-7-19 00:16
whut_RY 发表于 2013-7-19 00:06
顶一个吧，去年浙工大电磁错失特等也颇感遗憾！
去年除了矿大稳国特，其实后面实力都很接近，运气成分很重要，我们学校直接降速稳国一了
作者: 横刀轩辕 时间: 2013-7-19 00:33
潜水一厮 发表于 2013-7-18 23:59
蓝宙的信号源怎么了？
蓝宙的信号源用示波器查看就发现与官方提供的不一样，电感检测出来的值也不一样！这一点是我第七届做车时就发现的。当时我们就以官方的香山红叶为准了！
作者: 西钊 时间: 2013-7-19 02:54
顶
作者: Jyoun 时间: 2013-7-19 05:19
sunstar18 发表于 2013-7-19 00:10
我们已经试过比这更变态的弯道接短直道再接十字!小钢炮电感是直的不会选错道，我们漫游者有一定的风险，我 ...
其实入十字的方向很有讲究，这个方向跟十字前的短直道关系不大。平常能过的十字，换个方向入，就不一定能过了，这回刚好是那种最难过的十字，电磁信号识别出来跟s弯很像。我称这种十字叫又字弯，当然，这种弯如果直道长一点点，危险就小很多。而另一种十字，直道再短也很容易判断出来，从而避免串道。
作者: sinbingzoo 时间: 2013-7-19 08:28
十字弯和外环很靠近，长前瞻的车吃了大亏，算法如果没有处理很精当，很容易受外环干扰，电感值变大，打角减小。
算法上如果没有防止串道的就直接串过去了，如果有的话还可能好一点，得看算法精确度了，我们的车就出现打角减小的，因为有防止串道的，但还是窜道算法不够好，被判为2轮子出去了。
:(:(
作者: XHM 时间: 2013-7-19 08:48
可惜了。。
作者: 前行者cross 时间: 2013-7-19 10:08
电磁三雄，和蓝影，将成为一个凄美的传说，不敢去回忆，又无法忘却
作者: 横刀轩辕 时间: 2013-7-19 10:43
whut_RY 发表于 2013-7-19 00:06
顶一个吧，去年浙工大电磁错失特等也颇感遗憾！
作为去年工大电磁车队员，不能说错失吧，确实有些遗憾，但是国特那三组实力确实很强，我们都很敬佩他们！谢谢你们的关心！明年工大会努力的！
作者: 横刀轩辕 时间: 2013-7-19 10:53
sunstar18 发表于 2013-7-19 00:16
去年除了矿大稳国特，其实后面实力都很接近，运气成分很重要，我们学校直接降速稳国一了
矿大？是华东赛区的矿大吗？那个不是决赛垫底的么？
作者: paul16 时间: 2013-7-19 11:11
顶。。
作者: 柳，正扬。 时间: 2013-7-19 11:54
顶学长！
作者: sunstar18 时间: 2013-7-19 12:14
横刀轩辕 发表于 2013-7-19 10:53
矿大？是华东赛区的矿大吗？那个不是决赛垫底的么？
失误，是中南名族大学
作者: ﹋q蚀べつ 时间: 2013-7-19 12:23
在现场，我一直关注着你们的小车，你们的车子真的很棒。。浙工大真的好牛逼，不过决赛的时候，很可惜啊！小钢炮，已经好完美了
作者: 工大飞虎队007 时间: 2013-7-19 12:27
﹋q蚀べつ 发表于 2013-7-19 12:23
在现场，我一直关注着你们的小车，你们的车子真的很棒。。浙工大真的好牛逼，不过决赛的时候，很可惜啊！小 ...
这段历史我们会铭记在心！
作者: 鲛★食梦貘 时间: 2013-7-19 12:55
小钢炮、漫游者，还有东风一号，都是做的很好的车子，大家都看在眼里的。这次的比赛，只能说很可惜了。关于赛道的信号发生器，16号试车的时候我就发现，10个赛道的信号发生器是不一样的，同时有蓝宙和香山红叶的。觉得这样很不正规，应该要统一下的。试车那天上午和下午的电流大小貌似相差很多。至于蓝宙的发生器是否标准，我不是很清楚，之前在学校里用的都是香山红叶的，而且我们的小车也还没有精确到这地步，嘿嘿。另外，试车那天，场馆的光线居然几次变更，虽然对电磁的没有影响，但是对光电和摄像头的影响还是很大的。这点我觉得做的很不好。
作者: sunstar18 时间: 2013-7-19 13:00
Jyoun 发表于 2013-7-19 05:19
其实入十字的方向很有讲究，这个方向跟十字前的短直道关系不大。平常能过的十字，换个方向入，就不一定能 ...
我们的车只有在直冲十字的情况下才能识别出来，如果是切进去，要看概率。。。但我们车奇葩的地方是出来时会选错道。。。
作者: sunstar18 时间: 2013-7-19 13:04
﹋q蚀べつ 发表于 2013-7-19 12:23
在现场，我一直关注着你们的小车，你们的车子真的很棒。。浙工大真的好牛逼，不过决赛的时候，很可惜啊！小 ...
我们车在机械结构上还比不上杭电
，虽然我们已经做了很多处理了
作者: 横刀轩辕 时间: 2013-7-19 14:10
sunstar18 发表于 2013-7-19 12:14
失误，是中南名族大学
哦，中南名族确实厉害，让人佩服！
作者: 审判者。。。欢 时间: 2013-7-19 14:55
表示同情，最痛苦的莫过于有实力但没发挥出来，哎。。。
作者: xiaohunnanzi 时间: 2013-7-19 17:59
sunstar18 发表于 2013-7-19 13:04
我们车在机械结构上还比不上杭电，虽然我们已经做了很多处理了
你们的车感觉都背着一个重型火箭发射炮，电感虽然不会晃， 但对过弯感觉很不利
作者: sunstar18 时间: 2013-7-19 18:49
xiaohunnanzi 发表于 2013-7-19 17:59
你们的车感觉都背着一个重型火箭发射炮，电感虽然不会晃， 但对过弯感觉很不利
其实我一直想知道杭电前瞻的材料是哪买的，感觉那个超清，又耐撞，求分享
作者: jiangling500 时间: 2013-7-19 18:54
sunstar18 发表于 2013-7-19 00:13
你买几个试试就知道了！
我们实验室的就是蓝宙的，没问题阿
作者: .丶Ever 时间: 2013-7-19 20:07
鲛★食梦貘 发表于 2013-7-19 12:55
小钢炮、漫游者，还有东风一号，都是做的很好的车子，大家都看在眼里的。这次的比赛，只能说很可惜了。关于 ...
同感，才采集过来的电压值上午下午差别大！
作者: 小卡 时间: 2013-7-19 22:23
继续加油哦。不要放弃
作者: ﹎。 时间: 2013-7-19 22:27
刚住！
作者: 以梦为马 时间: 2013-7-20 00:39
官方信号源，你值得信赖
作者: sunstar18 时间: 2013-7-20 08:34
以梦为马 发表于 2013-7-20 00:39
官方信号源，你值得信赖
我们平时都用官方信号源的，一点问题都没有
作者: huqay 时间: 2013-7-20 08:49
确实比较遗憾，不过小车不是生活的全部，祝楼主在以后的人生路上 好运！
作者: 忍冬草 时间: 2013-7-20 08:57
为什么浙工大能出3台电磁车？不是一个学校同一组别就2个队吗？
作者: 此间的少年 时间: 2013-7-20 10:24
作者: 工大飞虎队007 时间: 2013-7-20 13:25
忍冬草 发表于 2013-7-20 08:57
为什么浙工大能出3台电磁车？不是一个学校同一组别就2个队吗？
浙江赛区规定就是这样的
作者: 严鸿雁 时间: 2013-7-20 14:00
呵呵，，慢慢来嘛
作者: 牧狼小鬼 时间: 2013-7-20 14:38
sunstar18 发表于 2013-7-19 18:49
其实我一直想知道杭电前瞻的材料是哪买的，感觉那个超清，又耐撞，求分享
就是碳棒啊。。。
作者: sunstar18 时间: 2013-7-20 15:04
牧狼小鬼 发表于 2013-7-20 14:38
就是碳棒啊。。。
有一部分不是吧，貌似是铝合金。。。
作者: 云计算 时间: 2013-7-20 19:23
顶一个
作者: 一横 时间: 2013-7-20 21:41
工大这次的确很牛逼啊。对于这次电磁车是失败真的很遗憾，有些时候比赛运气真的很重要。不过至少从做车过程中学到很多很多了~这也算收获了，这次的失败也许是为下次的成功做铺垫呢
作者: loveme06 时间: 2013-7-20 21:49
顶一个！
作者: 工大飞虎队007 时间: 2013-7-20 22:08
一横 发表于 2013-7-20 21:41
工大这次的确很牛逼啊。对于这次电磁车是失败真的很遗憾，有些时候比赛运气真的很重要。不过至少从做车过程 ...
但对这届做车人而言无不是一次莫大的遗憾
作者: elefly 时间: 2013-7-21 18:54
工大的车做得很精细，试车的时候在一边看了很久。只能说很惋惜，
作者: yyyzrxh 时间: 2013-7-21 20:01
又是蓝宙，卧槽，坑死多少队了
作者: 工大飞虎队007 时间: 2013-7-22 21:20
yyyzrxh 发表于 2013-7-21 20:01
又是蓝宙，卧槽，坑死多少队了
天坑
作者: 1010410512 时间: 2013-7-22 21:37
顶一个！！！
作者: 1627252997 时间: 2013-7-23 00:09
今年赛道真的很奇怪，最内心的小十字那里的赛道间隔好像是16cm，我在学校专门铺间隔15cm的来测试没有问题但是上午预赛试车三次过不去（直接不打角），顺便吐槽一下我赛前也发现学弟买的蓝宙那破玩意真心不好使，采集出的电压不光低噪声也大！
作者: 工大飞虎队007 时间: 2013-7-23 22:35
1627252997 发表于 2013-7-23 00:09
今年赛道真的很奇怪，最内心的小十字那里的赛道间隔好像是16cm，我在学校专门铺间隔15cm的来测试没有问题但 ...
蓝宙信号源太坑了
作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-8-14 02:12
工大飞虎队007 发表于 2013-7-20 22:08
但对这届做车人而言无不是一次莫大的遗憾
呵呵，正如拉登被美军击毙，这对于基地组织是一个多大的遗憾啊！！呵呵，开个玩笑啊，别见怪！！
作者: kobejian 时间: 2013-8-20 17:39
很早就听说了小钢炮，可惜啊，能不能来个视频看看
作者: robotong 时间: 2013-8-20 18:12
挺可惜的，但是感觉这样只能增加自己的怒气。
作者: 工大飞虎队007 时间: 2013-8-20 19:51
往事不堪回首
作者: 工大飞虎队007 时间: 2013-8-20 19:51
往事不堪回首。
作者: Jyoun 时间: 2013-8-20 20:03
1627252997 发表于 2013-7-23 00:09
今年赛道真的很奇怪，最内心的小十字那里的赛道间隔好像是16cm，我在学校专门铺间隔15cm的来测试没有问题但 ...
不要怪电源了，我们实验室一直用的蓝宙，除了觉得值偏小，其他差别不算大。电磁正向入十字和反向入十字（入十字前的方向和入十字后的方向，一种同向，一种不同向）效果是完全不一样的，我也是后来才发现的。
作者: Jyoun 时间: 2013-8-20 20:04
工大飞虎队007 发表于 2013-7-23 22:35
蓝宙信号源太坑了
不要怪电源了，我们实验室一直用的蓝宙，除了觉得值偏小，其他差别不算大。电磁正向入十字和反向入十字（入十字前的方向和入十字后的方向，一种同向，一种不同向）效果是完全不一样的，我也是后来才发现的。
作者: Jyoun 时间: 2013-8-20 20:05
工大飞虎队007 发表于 2013-7-23 22:35
蓝宙信号源太坑了
不要怪电源了，我们实验室一直用的蓝宙，除了觉得值偏小，其他差别不算大。电磁正向入十字和反向入十字（入十字前的方向和入十字后的方向，一种同向，一种不同向）效果是完全不一样的，我也是后来才发现的。
作者: wraith 时间: 2013-8-21 11:02
作者: 立雪影 时间: 2013-8-22 09:01
鲛★食梦貘 发表于 2013-7-19 12:55
小钢炮、漫游者，还有东风一号，都是做的很好的车子，大家都看在眼里的。这次的比赛，只能说很可惜了。关于 ...
灯光变化说明是电压不稳，可以说信号源电压也不稳，于是也会影响电磁信号，不过用程序算法适应性强的话，问题不会大的
作者: 立雪影 时间: 2013-8-22 09:09
.丶Ever 发表于 2013-7-19 20:07
同感，才采集过来的电压值上午下午差别大！
比赛时你们有调过电流么，信号源通电时间长了因发热会有一些变化。我们实验室不同的信号源相同表度处电流大小竟不一样，所以比赛时我们都有特意查看一下的。
作者: 贱忘 时间: 2013-8-22 10:00
兄弟，我们学校的两辆车在学校调的很稳，保底速度2.8m，头一天试车的时候也很稳，结果第二天就十字弯过不去，中午我们都寄希望于下午的反跑，结果中午临时通知下午不反跑，我们直接无语，下午赶紧报修，结果卓老师百般刁难，后来我都差点跟他吵起来了，才争取到20分钟的修车时间，我们赶紧把前瞻收短，结果试车时还算稳定，跑的时候十字晃了一下过去了，但是前面一个弯道老出去，三次都是！前瞻变了参数没变肯定不行，这个我们也没办法。我们连个三等奖都没混到，本来想冲国赛的！就算他那个十字弯符合规则，那他也不至于临时通知不反跑啊！头一天试车时我在体育馆里转了转，比我们快的不多，有的还不稳，看到那些晃晃悠悠的车我还为他们担心，结果那些晃晃悠悠的车跑个1米多都拿了二等奖！我很不甘心，有时间一定再来一次！到时候多给点经验，有问题还请多帮解答，谢谢
作者: 墓碑 时间: 2014-2-12 15:56
蓝宇 电源 我的 哎。。。。。
作者: niepan_xie 时间: 2014-3-29 13:51
今天会场五楼的是你么
作者: 夜雨2号 时间: 2015-7-7 22:10
你们前瞻短是多少啊？？？
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