智能车制作

标题: 在即将告别智能车之际浅谈一下我的参赛经历与大家分享。 [打印本页]

作者: qinlu123 时间: 2013-7-23 03:13
标题: 在即将告别智能车之际浅谈一下我的参赛经历与大家分享。
本帖最后由 qinlu123 于 2013-7-23 03:25 编辑

   我大一知道有飞思卡尔智能车这回事，当时我们学校第一次参加有4支队伍，最有希望的一支光电结果不适应赛道摩擦并且好像稳压还坏了只拿到了省三，一支电磁拿到省二是最好成绩。我大二参加第七届做直立，之前一路顺风一个月站起来半个月跑起来，然后就走下坡路了越调越垃圾。到后期恢复了一些赛前试车也挺好，在交车前一天晚上（我们山东赛区是比赛那天的早上七点交车）同宿舍工商的哥们铺了一个操场跑道我拿上去一试发现车不走中心线，我换上我们自己做的跑道电源就好了也就没在意（真感觉老天在耍我）。最终我为我的大意付出了代价，第二天比赛车跑的很稳速度也不慢就是不会左转然后上午挂掉了，下午分析可能是杜邦线接触不良捣鼓了一下把速度设成最低算是跑下来了，裁判还鼓励我说我跑的不错，结果我也抱了个省二回来了。临走的时候工商的哥们开玩笑地说你要是明年还做我把赛道图纸整给你，我当时年轻傻乎乎的信了后来发现没有留人家的联系方式。
   十月份出第八届规则后我决定放弃直立改做四轮电磁，当时压力很大因为同级的人只有俩人准备还做比赛其他人退出实验室考研去了。我一是不甘心二是不希望再看见我的学弟们一年年的从零开始了，我决定再来一年。经过第七届的惨痛教训使我认识到硬件是多么的重要。在暑假前我一边学习硬件方面的东西一边写一些键盘液晶等小服务程序一边纠结用什么东西调参好（我要能够看到并修改一些重要参数和信息避免第七届的悲剧），做过用移位寄存器控制LED（虽然节省IO但是体积大电路复杂），仿过北科的ZLG键盘LED（直接失败，PCB我就没画出来电路太TMD复杂了），最终确定了四个按键加5110液晶（要是没有它我今年就彻底60秒了）。然后就是准备各个模块的原理图尤其在检波运放那里下了很大的功夫资料翻了一大堆仿真仿了一大堆结果做出来不好使还是用的第七届组委会提供的方案只是把芯片换成了OPA2350（TI申请的）。在寒假放假前做出了测试板除了检波运放一切正常。寒假里我开始画PCB，这套板子用到现在没有出现问题没有烧过任何元件单片机在电池电压正常的情况下没有复位过。三月初抢到一辆A车负责机械的同学装上支架固定底盘在地板上晃晃悠悠地跑。四月份铺上跑道算开始了调试，大二学弟给车装了一套新支架既轻巧又结实在后来的日子里又做了些改进，不过在算法上我们还是一无所有。第七届的提线算法显然不好使，每次去上不得不上的课的时候我都带上几张A4纸来写写算算看能不能有好想法（上课的时候往往能作出有用的东西）。等到车跑上2.7的时候跑道就废了表面的膜掉的一片又一片的，每次车跑几圈车上都会有大把大把的碎屑。六月份不到做光电的大三兄弟说不做了，然后我就是唯一一个大三学生了，很多同学问我还考研不我都不知道怎么回答，说考吧显得特别没有自知之明（不复习还想考！？）说不考吧我还真想考。就这样坚持到比赛。在比赛前车能在我们的破跑道上接近三米的速度了稳定性也不错，在这之中也解决了舵机和一些机械问题。
   到了比赛的日子我的人品算是好的不得了可以总结一下几点。
   1、试车那天不带电脑可以节约很多时间来发现问题，参数我可以现场改对于算法上的修正留到回宿舍再说，在试车那20分钟里很难做到很好的修改反而会耽误时间发现其他问题。
   2、在交车前一天晚上躺在床上联想到试车的表现突然想到速度控制上的致命bug。
   3、下午试车过障碍撞坏了右侧一个干簧管。之所以把毁坏东西当好事是因为决赛那天60秒试车发生了同样的情况，把左侧同样位置的干簧管撞坏了导致不正常停车。要不是之前那次那就很难发现停车原因了很可能就60秒了。
   4、上午预赛60秒试车那个内侧小十字老是受旁道过不去，我心想今年算是彻底完蛋了。不过还好能够用键盘调很多参数终于及时解决了。
   5、坡道存在速控问题一直没能很好解决，决赛过坡道的时候车又飞起来了幸亏姿势比较正要不就出跑道了。
   决赛检录的时候碰见工商的队员了我说兄弟加油刷进20秒就靠你们了，工商哥们只是笑了笑显得很紧张一个劲往兜里揣电池。检录处的妹子都以他们的队伍而自豪，我也适时地打击了一下她们说前两名的工商只有一队可以进国赛他俩要争一下了，妹子们显得很纠结。等到我上场10分钟调车我很纠结要不要改参数，因为我推测昨天的预赛车抖得原因是一个参数的问题我真不敢乱改了，最后采取了折中的办法，最后证明我是对的。在赛道外等待山轻比赛的时候我为了不紧张就和领我进场的妹子聊天说我右前方的山大的车多漂亮，德州学院的车多结实，妹子自豪地说你身后是我们学校的两队，我说我跑不过他们四个我只要干掉眼前的山轻就可以了进国赛了。轮到我上场了，干簧管撞坏了我就把它薅下来扔了（感觉很没素质）为了稳定我还是降降速虽然最后跑得不是很稳。最后我把山轻干掉了妹子鼓掌的时候把手机摔了。
   等我检车的时候山大也很快检车去了，他们的悬挂很好独立悬挂加减震弹簧。等我出来就听说工商一队电磁挂了，我在门口看最后一辆车在那里跑当两次从一个最不该失误的地方失误的时候我心想为啥不减速，第三次又是那里出去了，其实减减速就能稳进国赛。
今年山东赛区看点：
1、辛苦的志愿者和裁判们。2、速度飞快的工商电磁。3、山大的蛤蟆摄像头。4、破两米的临沂大学和中海洋的光电。
5、扯淡的男解说。
不多说了，刚做了12小时的火车头晕的很，有机会补发和妹子合影。

作者: xiaomei120108 时间: 2013-7-23 06:37
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