智能车制作

标题: 控制算法和前瞻，你认真考虑过吗 [打印本页]

作者: yxw_bob 时间: 2013-7-25 09:03
标题: 控制算法和前瞻，你认真考虑过吗
1•前瞻的确定：你的削前瞻是如何确定的？
   如果是根据往年的技术报告或技术传承，那你计算过其合理性吗？
   如果是自己计算的，你有理论或方法依据吗？
2• 舵机的转向控制：你的转向角度与你的机械匹配吗？考虑过控制系统的控制方案带来的滞后了吗？控制系统采用MCU后会带来滞后和系统稳定性的下降。
考虑过舵机的执行滞后了吗？
3• 传感器的滞后和非线性考虑了吗
3•控制方案是否与你的机械/传感器/执行机构匹配？
你的系统是个大滞后系统，包括传感器和舵机，数字控制系统本身也带来滞后，你的舵机转向角度与你的车身转向角度是不一样的（有大神在本坛撰文说过）。
4•  智能车的转向控制是典型的随动控制系统，其叁数应按照随动控制系统进行整定。而直立车又是一个传感器转向与车身转向角度一致的随动系统。
   我在拋砖，望各大神发表自己的意见和建议。我现在用手机，后面再添加自己的前瞻的几何计算图。

作者: qinlu123 时间: 2013-7-25 09:15
在线等更新，求大神指教！

作者: luckner 时间: 2013-7-25 09:35
在线等更新

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-7-25 09:36
定量分析太难，都是“试”出来的。

作者: yxw_bob 时间: 2013-7-25 09:50

灰原姐姐发表于 2013-7-25 09:36
定量分析太难，都是“试”出来的。

整定，就是”试”，但如果只是去试，则大家永远不学不会设计。
个人认为应该在预赛赛道中完成对称性测验（即顺时针和逆时针的270/90/180转弯），防止有些队在预赛中取巧，在决赛中不服气。
例如机械调整的顺时针方向成绩不错，而逆时针较差。

作者: 飞鸿印雪 时间: 2013-7-25 10:04
是想过没想出来

作者: whitegger 时间: 2013-7-25 10:55
没想过我的前瞻是根据实验室现有碳竿长度设定的看来真的很有学问

作者: pannada_love 时间: 2013-7-25 11:47
试出来的。。综合利弊确定一个比较合适的范围。

作者: 忘从前 时间: 2013-7-25 12:49
考虑过舵机的延迟，

作者: wen123 时间: 2013-7-25 16:10
求更新！！！！！！！！！！！！！

作者: Jyoun 时间: 2013-7-25 19:34
呵呵，算出来的总是跟实际不太一样，大致的测算，再加调试，才能尽量做的好。

作者: fxk416532131 时间: 2013-7-25 20:19
求大神讲解。很困惑

作者: 蓝宙塞班 时间: 2013-7-30 00:45
求指导~

作者: yxw_bob 时间: 2013-7-30 17:36
上传几本电子书。汽车电子和汽车相关的书籍。[attach]49372[/attach][attach]49372[/attach]

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作者: 除却巫山不是云 时间: 2013-7-30 18:56

whitegger 发表于 2013-7-25 10:55
没想过我的前瞻是根据实验室现有碳竿长度设定的看来真的很有学问

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