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标题: 速度检测，你用了没有？ [打印本页]

作者: yxw_bob 时间: 2013-7-25 09:35
标题: 速度检测，你用了没有？
   速度检测，你是怎么做的？
   常用的速度检测方法有T法，M法，M/T法。
T法是指检测周期的方法，大家不喜欢用，因为对周期取倒数才能得频率。但我建议您用T法，因为飞思卡尔的MCU和许多厂家的定时器均带有捕获功能。该法可以获得实时转速。
M法就是频率法。一般情况下，大家采用该方法。常见的做法是每10/20mS去读一次计数值。大家常用，但在直立车中，我不建议使用。
M/T法也叫多周期同步测频法。大家一般情况下不使用。具体做法是测N个周期的周期。
对于K60，可以直接使用quarter 计数器进行测速。
   大家还可以将频率信号进行F/V变换后用A/D进行测速，如果转速较低时不建议使用该法。

补充内容 (2013-7-25 10:56):
http://www.amobbs.com/forum.php? ... 7649&mobile=yes
精度与方法有关，具体讨论见上面的链接。
   M法是平均值原理，故滞后较大。而T法和M/T法的实时性较好。
   对于直立车来说，实时性也很重要。

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-7-25 09:48
如果用现在的光电编码器，T法精度太低。

作者: luckner 时间: 2013-7-25 09:49
哥们儿不是做平衡车的吧

作者: 飞鸿印雪 时间: 2013-7-25 10:00
为什么直立车不建议用频率法啊

作者: yxw_bob 时间: 2013-7-25 10:03

灰原姐姐发表于 2013-7-25 09:48
如果用现在的光电编码器，T法精度太低。

M法的精度更低。如果基本精度是由编码器决定的的。如果编码器的光柵盘机械加工精度高，则T法和M/T法要远优于M法。
拿直立车过障碍物来说，假定障碍物斜面7mm，车速2m/S，则通过时间约为3—4mS，对于慢速车约为7mS，而你采用10mS 的速度反馈，这个干扰最终会形成一个相位约100一250度觔的滞后，你敢说你的系统在过障碍物时还是稳定的吗？

作者: 灰原姐姐 时间: 2013-7-25 10:09

yxw_bob 发表于 2013-7-25 10:03
M法的精度更低。如果基本精度是由编码器决定的的。如果编码器的光柵盘机械加工精度高，则T法和M/T法要远优 ...

你说的并不是M法不精确，而是滞后。由于两法测的都是一段时间或位移内的平均速度，
所以测量的真值是平均速度。
M法的时间更长，自然测量值更接近真值，滞后更严重。
T法时间更短，误差就大了，实时性更好。

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-7-25 10:12

作者: yxw_bob 时间: 2013-7-25 10:19
http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5537649&mobile=yes
M法是平均方法，滞后较大。http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5537649&mobile=yeshttp://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5537649&mobile=yes
T法和M/T法实时性较高。
至于精度，与转速脉冲的频率/计数器的基准时钟都有关，不要妄下结论。
请看下面的链接：

作者: yxw_bob 时间: 2013-7-25 10:27
http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5537649&mobile=yes
至于各方法的精度请看链接。
T法和M/T法的实时性好。
M法是平均方法，滞后较大。

作者: yxw_bob 时间: 2013-7-25 10:49

灰原姐姐发表于 2013-7-25 10:09
你说的并不是M法不精确，而是滞后。由于两法测的都是一段时间或位移内的平均速度，
所以测量的真值是平均 ...

http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5537649&mobile=yes
你说的很对。但精度与方法有关，具体讨论见上面的链接。
对于直立车来说，实时性也很重要。

作者: yxw_bob 时间: 2013-7-25 10:52
http://www.amobbs.com/forum.php? ... 7649&mobile=yes
你说的很对。但精度与方法有关，具体讨论见上面的链接。
对于直立车来说，实时性也很重要。

作者: huang91 时间: 2013-7-25 12:35
一句话M法适合高速，T法适合低速。

作者: huang91 时间: 2013-7-25 12:50
有人不知道这名词的我贴两张图，看一下就懂了
[attach]48983[/attach]
[attach]48984[/attach]

作者: yxw_bob 时间: 2013-7-25 13:24

huang91 发表于 2013-7-25 12:50
有人不知道这名词的我贴两张图，看一下就懂了

谢谢你的示意图。我喜欢用示意图和框图来说明原理和方法，但现在用Android 画不了。

作者: wen123 时间: 2013-7-25 14:19

yxw_bob 发表于 2013-7-25 10:03
M法的精度更低。如果基本精度是由编码器决定的的。如果编码器的光柵盘机械加工精度高，则T法和M/T法要远优 ...

有点道理！！这个其实没必要多精确的，，开环都可以跑，，，何须速度多么的准确，，其实误差也不大的，，过障碍开环就行啦！！

作者: whut_RY 时间: 2013-7-25 14:30

yxw_bob 发表于 2013-7-25 10:03
M法的精度更低。如果基本精度是由编码器决定的的。如果编码器的光柵盘机械加工精度高，则T法和M/T法要远优 ...

直立车过障碍主要靠的是直立控制，不是速度控制，由于小车高速运行会出现一些不稳定的情况，速度控制一般要低通滤波，相位是有些滞后的

作者: 轩举 时间: 2013-7-25 15:20

luckner 发表于 2013-7-25 09:49
哥们儿不是做平衡车的吧

我也觉得这哥们不是做平衡车的~哪有不用速度检测的？没速度检测怎么闭环控制速度？

作者: yxw_bob 时间: 2013-7-25 15:21

whut_RY 发表于 2013-7-25 14:30
直立车过障碍主要靠的是直立控制，不是速度控制，由于小车高速运行会出现一些不稳定的情况，速度控制一般 ...

请问，过障碍物时电流/速度/恣态，哪个信号的响应最快？

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