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标题: 卡尔滤波探索以及疑问 [打印本页]

作者: hanlinson 时间: 2013-7-30 21:55
标题: 卡尔滤波探索以及疑问
本帖最后由 hanlinson 于 2013-7-30 21:59 编辑

由卡尔曼知识可知，卡尔曼滤波器最重要的是对预测值的协方差（Q），和测量值的协方差（R）进行估计，当我赋值Q=0.001,R=0.5时输出到滤波器的角度和输出角度波形如下：

[attach]49382[/attach]
此时输出波形一直在0点左右，我的初始预测值为0；但是由卡尔曼原理可知，预测值会不断根据最后输出值更新，也就是说输出值对测量值有一个跟踪过程，但是我这个一直在0点左右，我的猜想是我的预测值没有更新，于是我对Q,R做了下面
改动，其他值不变
Q=0.9,R=0.5波形如下：

[attach]49383[/attach]
当Q=1.5，R=0.5时波形如下：
[attach]49380[/attach]

，做到这一步后我又去看了一下原理

Q/(Q+R)的值就是卡尔曼增益的收敛值，比如其值为0.2，那么卡尔曼增益会向0.2收敛（对于0.2的含义解释一下，比如预测角度值是5度，角度测量值是10度，那么最优化角度为：5+0.2*（10-5）=6。从这里可以看出，卡尔曼增益越小，说明预测值越可靠，最优化角度越接近预测值；相反的，卡尔曼增益越大，说明测量值越可靠，最优化角度越接近测量值）。

总结一下：

两个疑问；第一由上面的三个波形是否可以说明我的预测值没有更新？？第二：当Q=1.5，R=0.5时此时滤波器设置是否合理？？

作者: hanlinson 时间: 2013-7-30 21:58
本帖最后由 hanlinson 于 2013-7-30 22:01 编辑

作者: 杀手王旭 时间: 2013-7-30 22:32
顶起

作者: wen123 时间: 2013-7-30 23:22
你敢盗用匠人的图！！

作者: hanlinson 时间: 2013-7-31 07:58

wen123 发表于 2013-7-30 23:22
你敢盗用匠人的图！！

串口匠人是一个很好的串口调试工具，下位机测得的数据，只需简单的规定发送方式，串口匠人就能各祯的不同数据，并分通道显示，我调试滤波器就是用的串口匠人调试工具，

作者: wen123 时间: 2013-7-31 09:20

hanlinson 发表于 2013-7-31 07:58
串口匠人是一个很好的串口调试工具，下位机测得的数据，只需简单的规定发送方式，串口匠人就能各祯的不同 ...

早有耳闻！！这个是匠人之作

作者: hanlinson 时间: 2013-7-31 10:10

wen123 发表于 2013-7-31 09:20
早有耳闻！！这个是匠人之作

我服了卡尔曼了！还是换互补滤波算了，延时严重没法用

作者: wen123 时间: 2013-7-31 11:09

hanlinson 发表于 2013-7-31 10:10
我服了卡尔曼了！还是换互补滤波算了，延时严重没法用

不会吧！！

作者: hanlinson 时间: 2013-7-31 15:00

wen123 发表于 2013-7-31 11:09
不会吧！！

当Q=1.5,R=0.5时延时不大，但是对测量值有跟踪效应

作者: 寒冬的朝阳 时间: 2013-7-31 20:14
不懂啊。。。

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