智能车制作

标题: 给智能车跪了——第六篇——左右不对称 [打印本页]

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-5 16:46
标题: 给智能车跪了——第六篇——左右不对称
省赛之前还没有出现这个奇葩的问题，其实是没注意到这个问题，现在越来越明显，车子左转过60cm回环时一打一打的，右转稳稳地过去，很顺，，先前发现舵机在给490中心值时，若想50cm半径转弯，右转的值为390，左转为580，左右存在差异，于是对左转进行了0.9倍的压缩，可是一打一打的现象还是存在，实在是郁闷了，不知道有没有车友有一样的遭遇。。。

作者: lianghuihao 时间: 2013-8-5 17:09
当时我们一直存在这样的问题，你有换车模没？

作者: 以梦为马 时间: 2013-8-5 17:37
先看返回数据是否有错，如果数据没有错，就是机械的问题了

作者: 祖杰 时间: 2013-8-5 17:38
也有遇到过，如果是机械问题的话，不换车模只能软件弥补了~

作者: qinlu123 时间: 2013-8-5 17:45
我又转一拐一拐的。

作者: 笑尸_花 时间: 2013-8-5 19:16
一拐一拐的，左右不对称，换车模能解决？

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-5 19:56

lianghuihao 发表于 2013-8-5 17:09
当时我们一直存在这样的问题，你有换车模没？

为什么要换车模？说实话，车模上的东西都换了一遍了

作者: 恋深蓝 时间: 2013-8-5 20:00
我的车今天也左右不对称了，总感觉右转打不够角度啊！照这个节奏下去，国赛的

时候只能去打酱油了！！

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-5 20:11

以梦为马发表于 2013-8-5 17:37
先看返回数据是否有错，如果数据没有错，就是机械的问题了

返回的数据很难辨别，sd卡记录下来，右转时终止点稳定，偏差稳定，斜率稳定，左转时偏差一大一小，终止点忽远忽近，，和实际现象一模一样的。。。

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-5 20:12

祖杰发表于 2013-8-5 17:38
也有遇到过，如果是机械问题的话，不换车模只能软件弥补了~

换车模这个概念太宽泛了，，症结一定要找到

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-5 20:13

qinlu123 发表于 2013-8-5 17:45
我又转一拐一拐的。

这个问题很严重啊。。。表示不解决无法提速了

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-5 20:14

恋深蓝发表于 2013-8-5 20:00
我的车今天也左右不对称了，总感觉右转打不够角度啊！照这个节奏下去，国赛的时候只能去打酱油了！！

你可以试着烧一下省赛的程序，，，我反正省赛的程序也没用，一拐一拐的，，估计是机械坏了

作者: qinlu123 时间: 2013-8-5 20:19

徐晋鸿！发表于 2013-8-5 20:14
你可以试着烧一下省赛的程序，，，我反正省赛的程序也没用，一拐一拐的，，估计是机械坏了

程序没变换了辆新车。

作者: 恋深蓝 时间: 2013-8-5 20:29

徐晋鸿！发表于 2013-8-5 20:14
你可以试着烧一下省赛的程序，，，我反正省赛的程序也没用，一拐一拐的，，估计是机械坏了

没用，就之前比赛用的程序，也是这样的问题，我估摸着也是机械出问题了！！

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-5 20:43

qinlu123 发表于 2013-8-5 20:19
程序没变换了辆新车。

更加一打一打了。。。。。

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-5 20:44

恋深蓝发表于 2013-8-5 20:29
没用，就之前比赛用的程序，也是这样的问题，我估摸着也是机械出问题了！！

你电池放前面还是后面的

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-5 20:48

恋深蓝发表于 2013-8-5 20:29
没用，就之前比赛用的程序，也是这样的问题，我估摸着也是机械出问题了！！

一打一打其实最直接的想到的是用的数据不够远，但是由于小车只在一个方向上一打一打，所以一定是机械！

作者: 恋深蓝 时间: 2013-8-5 20:55

徐晋鸿！发表于 2013-8-5 20:44
你电池放前面还是后面的

挨着舵机放的

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-5 21:08

恋深蓝发表于 2013-8-5 20:55
挨着舵机放的

我是放在老位子的，，你们为什么放后面？

作者: 恋深蓝 时间: 2013-8-5 21:24

徐晋鸿！发表于 2013-8-5 21:08
我是放在老位子的，，你们为什么放后面？

均匀重心，避免甩尾嘛！！

作者: bill1430 时间: 2013-8-5 21:38
我们华南赛时就是被这个问题坑了，应该是机械问题

作者: yxw_bob 时间: 2013-8-5 21:41
你的车是电磁车？还是其他类型的？你的电机PWM，舵机PWM分别是多少？

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-6 08:22

恋深蓝发表于 2013-8-5 21:24
均匀重心，避免甩尾嘛！！

多测测了，北科是放在中间的，不是放在后侧的

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-6 08:22

bill1430 发表于 2013-8-5 21:38
我们华南赛时就是被这个问题坑了，应该是机械问题

也是摄像头吗

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-6 08:23

yxw_bob 发表于 2013-8-5 21:41
你的车是电磁车？还是其他类型的？你的电机PWM，舵机PWM分别是多少？

摄像头的舵机300HZ 电机30K

作者: yxw_bob 时间: 2013-8-6 08:36
你的舵机频率降到200HZ，或者250HZ试一下，你的舵机转向程序的调用周期要与你的舵机PWM的周期协调;比如舵机转向程序的调用周期要与你的舵机PWM的周期都是4ms,或者5ms.

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-6 09:51

yxw_bob 发表于 2013-8-6 08:36
你的舵机频率降到200HZ，或者250HZ试一下，你的舵机转向程序的调用周期要与你的舵机PWM的周期协调;比如舵机 ...

那如何解释右转顺畅，左转有问题呢，，

作者: bill1430 时间: 2013-8-6 14:02

徐晋鸿！发表于 2013-8-6 08:22
也是摄像头吗

对呀，B车..

作者: yxw_bob 时间: 2013-8-6 15:06

徐晋鸿！发表于 2013-8-6 09:51
那如何解释右转顺畅，左转有问题呢，，

你能确定不是算法和左边图像的问题吗？如果能确定，你让舵机左打一个较大的角度，跑跑圆形跑道，看看现象。同样右打一个较大的角度，做同样的实验，来确定是机械，还是采集/算法问题。最好录个视频上来

作者: Tobucia 时间: 2013-8-13 15:43
机械问题的可能性更大

作者: 厚朴 时间: 2013-8-13 16:04
我们也出现过，机械都改烂了，最后还得从图像入手，如果你进行了中线拟合，你可以推着车看一下左右弯中线有什么不同。当然我们有问题的那辆车最后也没有解决这个问题

作者: 最炫的民族风 时间: 2015-5-24 10:24
请问大神你们怎么解决不对称的问题？我现在也遇到了这个问题，左转根本转不过去，求指教

作者: 颩。。。 时间: 2016-4-26 16:10
遇到同样的问题，你们最后咋解决的？、、、、？、、

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