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标题: 求大神帮忙分析下这个现象... [打印本页]

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2013-8-11 15:02
标题: 求大神帮忙分析下这个现象...
[attach]49704[/attach]这是速度PID的波形

问题在这减速的过程中明明转速已经减到期望了但是又突然上升
用的是增量式PID 我个人推断是 P项作用导致的但是这样就很矛盾了还有增量式的D项始终没发现其起到很大的作用[attach]49704[/attach]

作者: rubick 时间: 2013-8-11 16:50
你说那个会不会是测量噪音？

作者: ivebeenready 时间: 2013-8-11 17:37
有可能丢帧，导致一些数据没显示在上面，看起来就有个大波动

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2013-8-11 18:10

ivebeenready 发表于 2013-8-11 17:37
有可能丢帧，导致一些数据没显示在上面，看起来就有个大波动

不是丢帧这个震荡现象是肉眼可以识别的

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-11 18:10

rubick 发表于 2013-8-11 16:50
你说那个会不会是测量噪音？

这是速度PID

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2013-8-11 18:10

rubick 发表于 2013-8-11 16:50
你说那个会不会是测量噪音？

但是我给定恒定占空比测得的转速值没有出现这样的现象

作者: 厚朴 时间: 2013-8-11 21:40
你车是什么现象？

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2013-8-11 21:57

厚朴发表于 2013-8-11 21:40
你车是什么现象？

加速的时候一直在不停正反转整体速度还是在上升跟波形一样

作者: 厚朴 时间: 2013-8-11 23:14
我估计是反刹条件的事，你可以把你的反刹条件列出给大家看看。

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2013-8-11 23:48

厚朴发表于 2013-8-11 23:14
我估计是反刹条件的事，你可以把你的反刹条件列出给大家看看。

没用棒棒直接是PID 给的反转就是当输出量小于0 根据输出量给定反转值我已经试过把反转去掉了

作者: 厚朴 时间: 2013-8-12 16:42

被遗忘的乌托邦发表于 2013-8-11 23:48
没用棒棒直接是PID 给的反转就是当输出量小于0 根据输出量给定反转值我已经试过把反转去掉了

...

你去掉 ‘当PWM值小于0就反转 ’的条件还反转？

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2013-8-12 16:55

厚朴发表于 2013-8-12 16:42
你去掉 ‘当PWM值小于0就反转 ’的条件还反转？

去掉就不反转了已经测过了给恒定占空比转速会上升下降来回震荡

作者: lykiller 时间: 2013-8-12 19:06

ivebeenready 发表于 2013-8-11 17:37
有可能丢帧，导致一些数据没显示在上面，看起来就有个大波动

超神！！！

作者: 厚朴 时间: 2013-8-12 21:22

被遗忘的乌托邦发表于 2013-8-12 16:55
去掉就不反转了已经测过了给恒定占空比转速会上升下降来回震荡

恒定占空比速度不应该恒定么？

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2013-8-12 22:07

厚朴发表于 2013-8-12 21:22
恒定占空比速度不应该恒定么？

所以说不知道是电机问题还是编码器问题已经可以确定不是PID的问题了

作者: 厚朴 时间: 2013-8-13 00:06

被遗忘的乌托邦发表于 2013-8-12 22:07
所以说不知道是电机问题还是编码器问题已经可以确定不是PID的问题了

拿示波器测一下恒定PWM值下 PWM两通道的波形，看看是否有反向的

作者: ivebeenready 时间: 2013-8-14 16:00

lykiller 发表于 2013-8-12 19:06
超神！！！

洋身！

作者: lykiller 时间: 2013-8-14 16:20

ivebeenready 发表于 2013-8-14 16:00
洋身！

你妹，神还是个错别字

作者: ivebeenready 时间: 2013-8-14 22:15

lykiller 发表于 2013-8-14 16:20
你妹，神还是个错别字

羊肾

作者: lykiller 时间: 2013-8-14 23:17

ivebeenready 发表于 2013-8-14 22:15
羊肾

猪肾

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