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标题: 零基础新手的智能车过弯问题 [打印本页]

作者: sky24586 时间: 2010-11-4 14:56
标题: 零基础新手的智能车过弯问题
我是光电组的, 我们的过弯方法是一发现黑线偏离中间的传感器就立即调整舵机,
使得中间的传感器在黑线上, 但是发觉过弯十分慢……

请问一下智能车过弯用甚么方法比较好?

作者: flyer1988hh 时间: 2010-11-4 21:57
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作者: sky24586 时间: 2010-11-4 22:35
回复 2# flyer1988hh

PD控制的表达式是这样↓吗?
a= Kp*e1+Kd*(e1-e2) a为舵机转角, e1为上一次黑线与中间传感器的距离, e2为这一次黑线与中间传感器的距离.
Kp和Kd是根据实验测出来的吗?

作者: flyer1988hh 时间: 2010-11-6 02:14
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作者: ndzn 时间: 2010-11-8 19:05
调整传感器有个预判，可把舵机的反应时间和转弯时间缩短

作者: cb1470 时间: 2012-2-20 17:30
挖出好贴啦！

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