智能车制作

标题: 给小车跪了——第八篇，上下坡 [打印本页]

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-13 14:42
标题: 给小车跪了——第八篇，上下坡
今天来谈谈蛋疼的上下坡，我分享一下我的想法，大家各抒己见，交流一下先说说大的上坡，车子在上坡拍得的图像很明显是宽度变化而定，所以这个拿来判断出上坡很容易，车子在快要到顶的时候，由于取到的黑钱，远处，实际上不是黑线，而是远处的背景，所以控制量不能用远处的，而且速度太快也会飞车，所以上坡判断是有必要的。然后就是怎么判断出下坡了，许多队伍都是用延时马马虎虎过去的，，但是我始终觉得，延时只能是个并联结构的保险，代码里一定要有判断下坡的代码。下坡时候的图像是和上坡一样的，因此问题来了，什么时候开始执行下坡判断？，过早的话，还在上坡中，过迟的话，早就开过坡道了。

今年比赛不知道坡道怎么接，由于去年国赛预赛，坡道后面直接是急弯，导致很多用延时的队伍挂掉，决赛时倒是中规中矩，全在直道上，今年其实也没人敢打包票说一定在直道上，，，虽然组委会规定是这么写的，但是大家懂得。
然后就是小坡道，用宽度算法有时小坡道检测的出来有时检测不出来，，其实小坡道也没什么大的问题的吧，但是就怕检测出来上坡，下坡检测不出来，因为太快就过去了。
最后讲讲恶心的障碍，高速撞到障碍上，是有一定概率出现上下坡的图的，这个时候很容易误判，这个又怎么解决呢？

作者: 小豪 时间: 2013-8-13 14:47
好坎坷。。。那里

作者: rubick 时间: 2013-8-13 16:42
当年我的车根本无法检测下坡，检测了也没用，轮子根本不接触下坡。

作者: 恋深蓝 时间: 2013-8-13 16:53
我反正也没检测下坡来着，就像你说的那样，笨办法，延时！

作者: lianghuihao 时间: 2013-8-13 16:59
还是延时吧，短点，这段时间用底下的一些行控制，到了坡上车子就没事了

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-13 18:28

rubick 发表于 2013-8-13 16:42
当年我的车根本无法检测下坡，检测了也没用，轮子根本不接触下坡。

你直接飞出去的？

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-13 18:29

lianghuihao 发表于 2013-8-13 16:59
还是延时吧，短点，这段时间用底下的一些行控制，到了坡上车子就没事了

问题是，上坡会在小坡道。。障碍的地方检测出来的，这一延时加上减速，就浪费很多时间了

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-13 18:30

恋深蓝发表于 2013-8-13 16:53
我反正也没检测下坡来着，就像你说的那样，笨办法，延时！

这个真的很危险的，下坡接急弯就完蛋了

作者: lianghuihao 时间: 2013-8-13 18:31

徐晋鸿！发表于 2013-8-13 18:30
这个真的很危险的，下坡接急弯就完蛋了

都说短点，我们试过接50cm直道，再接弯，一般都没事

作者: 恋深蓝 时间: 2013-8-13 19:05

徐晋鸿！发表于 2013-8-13 18:30
这个真的很危险的，下坡接急弯就完蛋了

我们的赛道就是下坡接急弯的，只要时间把握得好，无压力！

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-13 20:13

恋深蓝发表于 2013-8-13 19:05
我们的赛道就是下坡接急弯的，只要时间把握得好，无压力！

但是你的下坡不是国赛的下坡

作者: rubick 时间: 2013-8-13 20:55

徐晋鸿！发表于 2013-8-13 18:28
你直接飞出去的？

嗯，只要上坡是正的，就正好落在下坡结束处。

作者: 恋深蓝 时间: 2013-8-13 21:14

徐晋鸿！发表于 2013-8-13 20:13
但是你的下坡不是国赛的下坡

好吧，你这么说我也没办法！

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-13 21:24

rubick 发表于 2013-8-13 20:55
嗯，只要上坡是正的，就正好落在下坡结束处。

凶残啊

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-13 21:25

恋深蓝发表于 2013-8-13 21:14
好吧，你这么说我也没办法！

真的要纠结死了

作者: 恋深蓝 时间: 2013-8-13 21:45

rubick 发表于 2013-8-13 20:55
嗯，只要上坡是正的，就正好落在下坡结束处。

这就是传说中的飞车？

作者: rubick 时间: 2013-8-13 23:47

恋深蓝发表于 2013-8-13 21:45
这就是传说中的飞车？

不稳，别学。

作者: 厚朴 时间: 2013-8-14 00:41
我们在家练习就是下坡接一个90°弯，坡道没有做处理，我们是在入弯减速上做好处理，其实下坡速度比直道速度快不了多少。当然根据图像判断坡道再延时我们也处理的可以，但最后发现不处理也OK。不知道大家怎么看？

作者: sdlibin007@qq.c 时间: 2013-8-14 03:23

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-14 07:38

厚朴发表于 2013-8-14 00:41
我们在家练习就是下坡接一个90°弯，坡道没有做处理，我们是在入弯减速上做好处理，其实下坡速度比直道速度 ...

太幸福了，，话说你直道速度速度有多少

作者: 厚朴 时间: 2013-8-14 09:03
没测过直道最大速度，反正刹车好使

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-8-14 12:51

厚朴发表于 2013-8-14 09:03
没测过直道最大速度，反正刹车好使

刹车好使就是爽

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)