智能车制作

标题: 大家都来说说黑线提取呀，相互借鉴，共同进步 [打印本页]

作者: xgdhuotui 时间: 2009-3-31 23:06
标题: 大家都来说说黑线提取呀，相互借鉴，共同进步
首先是摄像头组的，大家采集到的图像都是几行几列的呀？如何提取黑线的？主要提取黑线的哪些特征来决策车的行使？大家都来说说吧。
先说说我自己的吧，我们采了60行48列，提取的方法就是设定阈值逐点比较（这样耗时比较多，但比较容易实现，用for循环就行）。不过现在发现采48个点有些少，因为远了以后可能会漏检黑线，但实在采不了再多了，不知大家情况如何。希望大家相互学习。

作者: xiaopang1989 时间: 2009-4-6 16:01
我们用的是50*36的，限定采集宽度，效果还可以，望多交流！

作者: landmine 时间: 2009-4-6 17:22
我怎么一行能采160个点啊

作者: 星空下的学生 时间: 2009-4-7 10:08
光电管的怎么识别大小S弯，啊？

作者: 急速漂移 时间: 2009-4-7 13:19
阈值比较不要取相邻的点，灰度差太小，隔几个点做比较更准。另外远处不准主要是由于视角形变，各种情况要考虑完全。

作者: 草竹 时间: 2009-4-7 14:06
60行48列感觉够了啊，有必要那么多吗？太多了会消耗更多的资源的

作者: lxn179208 时间: 2009-4-14 16:52
采集的一般是多少行至多少行呢？

作者: lxn179208 时间: 2009-4-14 16:53
采集的一般是多少行至多少行呢？

作者: cys179 时间: 2009-4-14 19:40
我现在采集了86*38 我觉得首先行不用太多，但是列你必须把一幅图像全部采集到，而且列越宽越好。有的做的好的都采集到120列了，你采集的图像我觉得还要考虑，其次很重要的是你采集的列的左右时间要对称，不然你的车跑起来只能一面跑，还有采集的时候有梯形失真问题也要考虑，图像采集的好坏决定了你以后车子跑的好坏，不是说你能完整的采集到一幅图像图像采集就算完事了。这东西还有好好琢磨。
其次黑线提取一般有阀值，还有就是边缘检测。边缘检测我觉得比较好些，我现在前10行全部检测，后面的就是根据前面检测到的黑线实行区域扫描了。
上面的这两个是决定你车子程度的最基本的东东了。当然只是个人意见仅供参考！

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作者: cys179 时间: 2009-4-14 19:42
补充一下，刚才口误不是说列越多越好。是列最好要覆盖你一幅完整的图像。
行采集的最好是离你的车最近距离越近最远距离越远越好。

作者: sail0695 时间: 2009-5-15 09:20
9# cys179 xuexile
学习了！！！谢谢！！！

作者: kenuo1991 时间: 2010-4-4 13:24
大家讨论的都很激烈啊~小弟学习了……

作者: 自然现象swl 时间: 2010-4-4 19:04
看看

作者: 极意旋风 时间: 2010-4-5 11:44
学习了！！！

作者: hufangwu 时间: 2010-4-5 21:08
谢谢啦

作者: wo1234555 时间: 2010-4-15 16:26
40行60列

作者: wo1234555 时间: 2010-4-15 16:27
这样斜率比较明显

作者: melody 时间: 2010-5-7 17:03
那首先要进行摄像头标定，提取我用双边缘法，先前5行求中心，后面根据前五行和双边来求，如果干扰不大的话，效果还是不错的，但是一有干扰，比如反光，则误差就大了，我一直都没有用滤波之类的，因为一用，我就发现，图像就变样了。。。。。困惑处。。。。

作者: 786892880 时间: 2010-5-7 17:43
我以前使用90*45，感觉还可以！不能太多，因为内存不够；太少又分辨不了。

作者: hfqzt 时间: 2010-5-8 10:26
我的是70X25

作者: foreverlzyt 时间: 2010-7-15 18:16
根据黑白点采的AD值的差别，找出左右黑点，记一下列数，然后求列数的平均值，确定黑点中心位置，然后再根据算法连线就可以了。

作者: zhangjiarui 时间: 2010-11-21 15:08
学习

作者: qixiangyujj 时间: 2010-11-21 22:44
50*36

作者: 小灰灰 时间: 2010-11-30 08:34
要采集到120多行，现在好多都用TLC5510 片外AD转换再北科技术报告里有可以看看

作者: xiayayun 时间: 2012-2-26 13:10
我们的是70x35，效果还不错

作者: sleep_ball 时间: 2012-3-9 16:07

cys179 发表于 2009-4-14 19:40
我现在采集了86*38 我觉得首先行不用太多，但是列你必须把一幅图像全部采集到，而且列越宽越好。有的做的好 ...

3Q哈

作者: 夏天C的微笑 时间: 2012-3-28 21:06

cys179 发表于 2009-4-14 19:40
我现在采集了86*38 我觉得首先行不用太多，但是列你必须把一幅图像全部采集到，而且列越宽越好。有的做的好 ...

真心求教，摄像头采集时要注意哪些时序问题啊？？？

作者: czrushman 时间: 2012-4-26 17:16
提取和滤波没有问题但是各种极限问题怎么搞比如说你在十字交叉弯之间行驶的时候靠车一段丢线，处理的办法咋搞，补齐还是怎么弄还有急弯丢线的情况，都要处理最好就在黑线提取函数里面解决掉后面的就方便了

作者: xixilv 时间: 2012-5-10 23:14
可以采集200列，行数不多

作者: yyy1221 时间: 2012-5-16 23:07
160*40

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