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标题: 仅用两个舵机可实现小车走直线吗? [打印本页]

作者: sainimu78 时间: 2013-8-23 20:45
标题: 仅用两个舵机可实现小车走直线吗?
我倒是试过了 , 根本不理想,
两个S3003 360度舵机同样PWM,但转速(空转)有明显差别 , 调了很久都没成功
不知道是不是用的舵机太便宜了 , 所以来问问大家

或者有什么更好的办法?

另外 , 如果加测速反馈的话 , 效果好吗? 可以实现10米内不偏吗

作者: woruoweiwang 时间: 2013-8-23 20:50
不懂你什么意思，是寻迹小车吗

作者: ☆_。寒泉..+ 时间: 2013-8-23 20:59
饿。用360舵机应该可以走直线的

作者: 邵志伟 时间: 2013-8-23 21:15
那个很难控制速度的一般的7.5%占空比是静止，每个点什么的都不一定的。所以不如步进电机

作者: sainimu78 时间: 2013-8-23 21:50

☆_。寒泉..+ 发表于 2013-8-23 20:59
饿。用360舵机应该可以走直线的

实验过了? 我的话 , 是因为舵机质量不行吗?
两路PWM用示波器看过 , 低频的时候只差了0.0几 , 被这个影响了 ?

作者: sainimu78 时间: 2013-8-23 21:55

邵志伟发表于 2013-8-23 21:15
那个很难控制速度的一般的7.5%占空比是静止，每个点什么的都不一定的。所以不如步进电机

那不论是什么电机加上测速反馈并用好的算法控制可以现实走直刺吗 ,
我自己只是想像过, 感觉是可行的 , 不过可能走不了远 , 还是一样会偏 , 因为现实干扰太多

作者: 563129825 时间: 2013-8-23 22:04
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这样吗？

作者: aytc100 时间: 2013-8-24 00:31
加反馈走直线才比较靠谱。你现在的方案十米内不转圈圈就不错了

作者: sainimu78 时间: 2013-8-24 00:40

aytc100 发表于 2013-8-24 00:31
加反馈走直线才比较靠谱。你现在的方案十米内不转圈圈就不错了

加反馈的话用码盘好吗我的组员一直说不好用计码盘触发的中断时经常会一下计很多
但我感觉这其实不要紧因为在下一次比较两速度的时候车子已经在控制中了

给点意见吧

作者: aytc100 时间: 2013-8-24 01:12
用计数器做，不要用中断

作者: sainimu78 时间: 2013-8-24 01:48

aytc100 发表于 2013-8-24 01:12
用计数器做，不要用中断

真是好建议 , 我自己早忘记这个功能了 ,
不过如果真有抖动现象的话 , 想象过去 , 换成计数器也是会一下计很多的吧

作者: 邵志伟 时间: 2013-8-24 12:55

sainimu78 发表于 2013-8-23 21:55
那不论是什么电机加上测速反馈并用好的算法控制可以现实走直刺吗 ,
我自己只是想像过, 感觉是可行的 ...

步进电机偏差不超过1cm，只要你脉冲写的够好，还有不能太快，走太快的话会有一点误差。

作者: sainimu78 时间: 2013-8-26 09:34

邵志伟发表于 2013-8-24 12:55
步进电机偏差不超过1cm，只要你脉冲写的够好，还有不能太快，走太快的话会有一点误差。

好我也会试试的

作者: BigBigBaby 时间: 2014-6-24 10:11
加码盘做计数可以控制左右偏转在很小范围内，所以走直线是可行的；
加陀螺也是一个办法，但价格会比较贵。

我的建议是，用电子指南针来判断方向，这样可以保证走很远都不偏，成本也很低。。

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