智能车制作

标题: 智能车程序最佳控制周期 [打印本页]

作者: 来不及看清 时间: 2009-4-6 01:02
标题: 智能车程序最佳控制周期
请问下大家，智能车的程序最佳控制周期大概为多少?其中舵机的转向控制周期，测速读取脉冲周期，道路检测时脉冲控制周期大概该怎么分配？有没有什么参考的文章没有？谢谢！……THANKS~

作者: 烙铁头 时间: 2009-4-6 10:20
首先，这个问题是没有答案的

测速周期：如果你的检测器件能做到1000细分毎转，那检测周期2ms都是可以的，检测周期是越短越好，可以在一次控制周期内多看几眼检测量，“监控”。那就看你有没有钱或者能不能买到小尺寸的高细分的检测器件了。

脉冲控制周期：和测速是类似的道理，因为是脉冲方式，高耗能的代价你能否承受高频率的检测，如果在一定范围内能，那么检测肯定也是越多越好。譬如，跑步的时候，闭眼开眼地跑，必定是多睁开眼跑比较好。

舵机控制周期：基本上是短一些好，但至少比上面两个要大一些（或者相等），当极限小的时候我想也未必好，当然也不可能做到极限小，上面两个周期是受到硬件限制的

作者: ldcrwy 时间: 2009-4-6 11:01
2# 烙铁头

顶楼上烙铁头

作者: 来不及看清 时间: 2009-4-6 14:00
2# 烙铁头
谢谢指点！~看来还要根据个人的实际情况不断的修改这些周期才行……

作者: 草竹 时间: 2009-4-7 14:15
解释的不错哈

作者: 星星 时间: 2009-4-7 19:40
不错，解释的很好，学习了。

作者: zhaodong584 时间: 2009-4-10 18:56
谢谢!!!

作者: zhoulxm 时间: 2010-3-13 16:05

作者: alexzhan 时间: 2010-3-13 19:05
来学习了下

作者: verify 时间: 2010-3-13 19:29
一般般，也说这么一回事

作者: verify 时间: 2010-3-13 19:30
一般般，也说这么一回事

作者: oo7ak47666 时间: 2010-3-14 01:49
控制周期不宜过短，容易出现振荡。如果做摄相头，20ms差不多，因为摄相头采集一帧图象的时间刚好。这速度一般能满足智能车的要求了。

作者: peilet 时间: 2010-3-15 17:31
回复 12# oo7ak47666

摄像头组控制周期受传感器工作频率的制约，其实50ms是偏长的。控制采样频率一般是要在系统带宽的6倍到40倍之间

作者: oo7ak47666 时间: 2010-3-16 14:41
回复 13# peilet

那如果控制在一场20ms内合适吗？

作者: peilet 时间: 2010-3-16 15:12
回复 14# oo7ak47666

上次打字打错了是20ms

当然是合适的

作者: 晴空 时间: 2010-3-16 17:31
自己搞定

作者: bullybully 时间: 2010-4-13 13:48

作者: 小什羊 时间: 2010-4-13 14:38
20ms 固然是好但是20ms你每次控制的是不同图像吗？

作者: pansankuang 时间: 2010-4-13 17:41
解释的不错！

作者: Bryant.Kou 时间: 2010-4-13 20:13
还行

作者: peilet 时间: 2010-4-14 20:08

20ms 固然是好但是20ms你每次控制的是不同图像吗？
小什羊发表于 2010-4-13 14:38

不是很明白你的意思。20ms摄像头当然已经更新了一场图像

作者: 小什羊 时间: 2010-4-15 18:16
回复 21# peilet

假如上20ms控制的是一帧图像的奇场，那么当前20ms控制的是同一帧图像的偶场，一帧图像的奇场和偶场相差是很小的，也就是说你实际相当于对同一帧图像控制了两次

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