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标题: 飞思卡尔智能车模起跑线识别方法的设计与实现 [打印本页]

作者: demon    时间: 2008-2-10 09:27
标题: 飞思卡尔智能车模起跑线识别方法的设计与实现
< class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN><STRONG>设计思想及算法实现<BR></STRONG></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">车模与赛道的参数如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">1</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">所示。车模运行的主要形式主要是车模的规定的赛道内行进,赛道中央有一条</SPAN><CHMETCNV wst="on" tcsc="0" numbertype="1" negative="False" hasspace="False" sourcevalue="25" unitname="mm"></CHMETCNV><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">25mm</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">宽的黑色引导线。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"> </SPAN><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><IMG style="CURSOR: pointer" alt=图片点击可在新窗口打开查看 src="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_BA3B0D6B41DEF8D88A61E62CE5B1F15A.jpg" border=0></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">常用的车模巡线方案有光电传感器阵列和</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">CCD</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">探测法等,这里介绍光电传感器阵列的设计方案。光电传感器是靠红外发射管和红外接收管组成的传感器,如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">2</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">所示。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"> </SPAN><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><A target=_blank href="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_B107CFD2270334960CEA63FCDD99F6A6.jpg" target=_blank><IMG title=dvubb alt=图片点击可在新窗口打开查看 src="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_B107CFD2270334960CEA63FCDD99F6A6.jpg" border=0></A></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">红外发射管发射的红外线具有一定的方向性,当红外线照射到白色表面上时会有较大的反射,如果距离</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">Dl</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">取值合适,红外接收管可接收到反射回的红外线,再利用红外接收管的电气特性,在电路中处理红外线的接收信息;如果反射表面为黑色,红外光会被表面将其大部分吸收,红外接收管就难以收到红外线。这样,就可以利用红外收发管组成的光电传感器检测赛道黑线,实现智能车的巡线方案。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR><BR></SPAN><STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">光电传感器阵列布局参数的确定</SPAN></STRONG><STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN></STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">3</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">所示,光电传感器阵列参数主要有管距</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D(</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">管内侧距离</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">,管直径</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">d</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">,影响光电传感器阵列参数的主要因素有:</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">起跑标志线和十字交叉线;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">比赛规则对车模尺寸的限制;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">跑道黑色引导线的宽度;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">舵机转弯精度。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">根据以上影响因素,建立模型如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">3</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">和图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">4</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">所示。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"> </SPAN><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt"><BR style="mso-special-character: line-break"><BR style="mso-special-character: line-break"></SPAN><A target=_blank href="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_24A67E8ADDDDDCCB845F8F095534374A.jpg" target=_blank><IMG title=dvubb alt=图片点击可在新窗口打开查看 src="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_24A67E8ADDDDDCCB845F8F095534374A.jpg" border=0></A></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">起跑标志线和十字交叉线的识别方案要和光电传感器阵列参数联系起来考虑,所以首先根据起跑标志线的基本识别方法来确定光电传感器阵列参数。单片机在处理起跑标志线和十字交叉线的区别时,较方便的方法就是当光电传感器阵列经过十字交叉线时</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">7</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">个传感器全检测到黑线,而经过起跑标志线时会有个别传感器检测到白色赛道表面。根据这个道理,建立模型如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">3</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">和图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">4</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">所示,分两种情况讨论:</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt"><BR><BR>1) </SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">光电传感器阵列有</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">2</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">个传感器检测到白色跑道而其它传感器检测到黑线时,如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">3</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">所示;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt"><BR><BR>2) </SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">光电传感器阵列有</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">1</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">个传感器检测到白色跑道而其它传感器检测到黑线时,如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">4</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">所示。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt"><BR><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">根据以上两种情形,在光电传感器阵列采用等距分布的情况下,可有如</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">(1)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">式所示的数学描述。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt"><BR>&nbsp;&nbsp; (1)<BR>&nbsp;&nbsp; (2)<BR>&nbsp;&nbsp; (3)<BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">根据</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">(3)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">式,做如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">5</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">所示的数轴标注方法来表示不等式的取值范围。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt"><BR><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">5</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">中计算所得的</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">值范围为</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">(25, 30-1.5d)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">。但是也要考虑特殊情况。由于车身在经过起跑标志线时并不是每次都能保持和跑道引导线平行,所以要考虑当车身偏斜进入起跑线时的情况会不会使</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">(1)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">式有所变化。如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt">5</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-ascii-: 1.0pt">所示。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333; mso-fareast-: 1.0pt"><BR></SPAN><A target=_blank href="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_2743CB2E2032D029FE2861ED0FE485B1.jpg" target=_blank><IMG title=dvubb alt=图片点击可在新窗口打开查看 src="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_2743CB2E2032D029FE2861ED0FE485B1.jpg" border=0></A></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">考虑偏斜的角度如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">6</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">所示,车身偏斜时在起跑线白色间隙的长度</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">f=<CHMETCNV wst="on" tcsc="0" numbertype="1" negative="False" hasspace="False" sourcevalue="19" unitname="mm"></CHMETCNV>19mm</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">,这样</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">(1)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">式的数学描述中发生变化的仅仅是图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">4</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">所示中的跑道间隙值</SPAN><CHMETCNV wst="on" tcsc="0" numbertype="1" negative="False" hasspace="False" sourcevalue="17.5" unitname="mm"></CHMETCNV><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">17.5mm</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">,该值被</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">f</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">代替。带入新值后用数轴标注法标注</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">值的区间如图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">7</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">所示。比较图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">6</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">发现,</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"> A</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点向</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">B</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点靠近形成</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">A′</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点,并没有超过</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">B</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">C</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点和</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点分别移动到</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">C′</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点和</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D′</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">点位置,所以</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">的取值范围有扩大的趋势,这样,图</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">5</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">标注的</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">值范围符合要求。</SPAN></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><FONT face="宋体, MS Song" size=2></FONT></P><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"></P><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><A target=_blank href="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_3BD3A89D146456B722F2153E959CE93B.jpg" target=_blank><IMG title=dvubb alt=图片点击可在新窗口打开查看 src="http://photo8.hexun.com/p/2007/0827/124400/b_3BD3A89D146456B722F2153E959CE93B.jpg" border=0></A></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">如果偏斜角度继续增大,前排光电传感器阵列不能同时进入起始标志线,这样在单片机编程算法中很容易处理这种情况。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">综合以上讨论,可知:</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">光电传感器的管距</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">(</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">管内侧距离</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">)D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">取值范围为</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">(25, 30-1.5d)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">根据误差理论,单纯从传感器的外径尺寸上考虑,其值</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">d</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">越小越好;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">本设计中取光电管直径</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">d</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">值为</SPAN><CHMETCNV wst="on" tcsc="0" numbertype="1" negative="False" hasspace="False" sourcevalue="3" unitname="mm"></CHMETCNV><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">3mm</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">,</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">值范围</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">(<CHMETCNV wst="on" tcsc="0" numbertype="1" negative="False" hasspace="False" sourcevalue="25" unitname="mm"></CHMETCNV>25mm</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">,</SPAN><CHMETCNV wst="on" tcsc="0" numbertype="1" negative="False" hasspace="False" sourcevalue="25.5" unitname="mm"></CHMETCNV><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">25.5mm</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">)</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"> </SPAN><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">实测效果</SPAN></STRONG><STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN></STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">根据以上分析的光电传感器的管距</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">取值范围制作车模的寻线传感器阵列,对车模进行了大于</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">50</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">次的测试,实测结果表明:车模均能正确识别到起跑线。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">但是,设计还存在一些问题,主要有:</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR>*</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">对</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">D</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">的取值要求苛刻;</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR>*</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">要求红外传感器的正常工作率为</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">90%</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">以上。</SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"> </SPAN><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><P></P><P class=MsoNormal style="MARGIN: 0cm 0cm 0pt"><STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">结语</SPAN></STRONG><STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN></STRONG><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333"><BR></SPAN><SPAN style="FONT-SIZE: 9pt; COLOR: #333333">本文分析了智能车模比赛中的相关技术参数,建立了光电传感器阵列的数学模型,确定了阵列参数。这为车模系统的路况记忆算法提供了基本参考点。本文还分析了起跑线识别方法的实测效果,实测结果表明:车模均能正确识别到起跑线。</SPAN></P>
作者: Anlaen    时间: 2008-2-14 17:55
标题: Re:飞思卡尔智能车模起跑线识别方法的设计与实现
漂亮.
作者: gangsir    时间: 2008-3-1 21:51
标题: Re:飞思卡尔智能车模起跑线识别方法的设计与实现
很好,很强大。谢谢版主的辛勤工作
作者: kongfangasa    时间: 2008-4-19 04:46
标题: Re:飞思卡尔智能车模起跑线识别方法的设计与实现
<IMG src="http://www.intelligentcar.cn/images/Emotions/3.gif">
作者: superyongzhe    时间: 2008-4-21 03:01
标题: Re:飞思卡尔智能车模起跑线识别方法的设计与实现
很好很及时!
作者: insistyi    时间: 2009-2-24 00:18
THX!!!!!!!Ddddddddddddddddd
作者: cys179    时间: 2009-2-24 08:43
怎么么有摄像头的了?

补充内容 (2015-4-23 09:35):
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作者: whut_wj    时间: 2009-2-24 08:52
摄像头的和光电的思路一样.
作者: lynd323    时间: 2009-2-24 09:37
怎么我看不到图片和计算式呢?
作者: xsl    时间: 2009-2-24 11:34
图片无法显示啊,可不可以把这篇资料和图片上传到上面啊?谢谢版主了!
作者: yelongzhuang    时间: 2009-3-1 12:01

作者: a414737842    时间: 2009-3-4 20:07
怎么看不到图片呀
作者: chenyongde    时间: 2009-3-6 00:48
看不到图片
作者: hcwangning    时间: 2009-3-6 16:58
nice  thanks
作者: chenrunshe_007    时间: 2009-4-4 01:29
no picture
作者: 草竹    时间: 2009-4-4 16:12
上清晰大图吧
作者: xbsf-写轮眼    时间: 2009-4-4 17:10
辛苦了,3Q!
作者: chenrunshe_007    时间: 2009-4-6 23:37
数学建模强啊
作者: xuetingxun2010    时间: 2009-4-12 22:25
太好了,就是没有图片啊!呵呵呵。
作者: yunling    时间: 2009-4-20 00:51
管理员……图片的看不到呃……
作者: 沉默1    时间: 2009-4-21 08:35
看不到图形啊
作者: yuer_1    时间: 2009-4-29 20:11
顶一个啦!·
作者: abc43412119    时间: 2009-5-25 13:22
非常感谢!顶一个!!!!!!!呵呵
作者: 智能车技术    时间: 2009-11-1 12:19
thank you very much
作者: qile322    时间: 2009-12-13 11:42
新的组别-电磁组怎么没有资料啊?
作者: 王怀玉    时间: 2009-12-15 20:31
学校里要展览,用的跑道摩擦力很小,为了稳定,我直接改成人刹了
作者: 番茄    时间: 2009-12-30 14:04
看不到图片和算式,能不能发一个到邮箱:21148309@qq.com,谢谢!
作者: 44822886    时间: 2010-1-1 11:32

感谢分享,辛苦了
作者: 小怪兽AK    时间: 2010-1-3 10:12
谢谢楼主
作者: 极意旋风    时间: 2010-1-23 17:35
佩服!!!
作者: Cedar    时间: 2010-1-23 23:02
谢谢版主分享
作者: C.K    时间: 2010-1-24 00:02
学习来了。。。谢谢
作者: joe    时间: 2010-1-24 13:45

作者: xhbznc    时间: 2010-3-12 22:04

作者: luson1321    时间: 2010-3-12 22:47
呵呵,太好了,谢谢楼主
作者: luson1321    时间: 2010-3-12 22:53
很好的资料,一定收藏
作者: Kevin.Gjp    时间: 2010-3-17 11:09
呵呵,看不到图片哦
作者: Kevin.Gjp    时间: 2010-3-17 11:12
谢了
作者: tlong_1919    时间: 2010-3-17 11:14
顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
作者: ranbing    时间: 2010-4-5 00:52
嗯嗯,我也很想看看相关的资料
作者: ranbing    时间: 2010-4-5 00:53
嗯嗯,我也很想看看相关的资料
作者: jiao19880804    时间: 2010-4-8 22:31
算式在哪里?????
作者: crj19880917    时间: 2010-4-10 11:51
看不见图啊
作者: tingyu0    时间: 2010-4-10 12:02
十分感谢   真的很不错啊



昨日美那个月
作者: 632693521    时间: 2010-4-13 20:44
好,学习一下
作者: zhangluhuixing    时间: 2010-5-4 13:16
很有用
作者: 88weig    时间: 2010-5-14 16:45

作者: 明天过后    时间: 2010-8-8 13:54
LZ看不到图片呀
作者: 明天过后    时间: 2010-8-8 13:56
哦  看到了  非常感谢LZ
作者: 红杉树    时间: 2010-9-2 15:43
高!
作者: ningshichuan    时间: 2010-9-2 17:58
偶支持你!
作者: king5188    时间: 2010-9-6 22:38
看不见
作者: entry110    时间: 2011-1-25 23:44

作者: freezing189    时间: 2011-5-17 18:09
楼主可不可以发到我的邮箱里面啊?
466071140@qq.com
作者: freezing189    时间: 2011-5-17 18:09
楼主可不可以发到我的邮箱里面啊?
466071140@qq.com
作者: c317418    时间: 2011-6-8 16:21
wu tu!
作者: czc208    时间: 2011-7-21 23:34
顶一个,不错的资料
作者: skywolf    时间: 2011-7-23 01:21
support!!
作者: wgl0222    时间: 2012-7-28 11:50
mark
作者: gongxinle    时间: 2012-8-2 13:07
楼主给我发一份呗,谢了。862646466@qq.com
作者: 百川汇流    时间: 2013-3-11 14:01
好东西
作者: free_ai/Scal    时间: 2013-6-26 20:17
顶一个啊:victory::victory:
作者: txxuknow    时间: 2013-7-4 20:29
为什么我看到的是一片乱码的赶脚,纠结,看着他们都说漂亮,我也想看看
作者: woxinyiran    时间: 2014-5-6 10:45
为什么我看也是乱码
作者: 星垂平野    时间: 2014-7-7 21:33
看不到图片啊
作者: jo_kjy@sina.com    时间: 2014-7-13 20:43
全是乱码怎么回事
作者: zhangjunwu_    时间: 2014-7-20 17:49
楼主,你的神贴,该怎么看啊?一大串代码?




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