智能车制作

标题: 哈哈!!我的单摆已近可以无压力的立起来了！！！稳定性也很好！ [打印本页]

作者: wen123 时间: 2013-9-7 00:09
标题: 哈哈!!我的单摆已近可以无压力的立起来了！！！稳定性也很好！
怒发一贴！！！！！！！！时间原因没拍视频，，电设后一定拍视频给大家！！

作者: zhaoliujian78 时间: 2013-9-7 00:14
能直立，但是一碰就往一个方向转，怎么解决啊？

作者: wen123 时间: 2013-9-7 00:17

zhaoliujian78 发表于 2013-9-7 00:14
能直立，但是一碰就往一个方向转，怎么解决啊？

加闭环吧！！或超调

作者: 唯她命。 时间: 2013-9-7 00:24
倒立起来后就往一个方向加速，这个怎么破？怎么闭环

作者: ℡单身旅行 时间: 2013-9-7 00:26
头像是一个中国的漫画作者、、、、、

作者: 君啸凤舞 时间: 2013-9-7 00:32
楼主厉害！！

作者: 兰陵争信 时间: 2013-9-7 00:48

zhaoliujian78 发表于 2013-9-7 00:14
能直立，但是一碰就往一个方向转，怎么解决啊？

倒立参数可能不合适吧？或者速度控制超调？

作者: kicker 时间: 2013-9-7 00:50

唯她命。发表于 2013-9-7 00:24
倒立起来后就往一个方向加速，这个怎么破？怎么闭环

加速度闭环，和飞思卡尔的方案一样

作者: 音之夏萤 时间: 2013-9-7 00:56
请问你们的起摆思路是怎么样的

作者: wen123 时间: 2013-9-7 00:57

kicker 发表于 2013-9-7 00:50
加速度闭环，和飞思卡尔的方案一样

对这个可以有

作者: wen123 时间: 2013-9-7 00:59

音之夏萤发表于 2013-9-7 00:56
请问你们的起摆思路是怎么样的

角位移传感器pid算法，测零点

作者: 老黑 时间: 2013-9-7 01:01
用的是什么角度测量装置啊

作者: 可欣 时间: 2013-9-7 01:04
祝贺

作者: 音之夏萤 时间: 2013-9-7 01:13
最关键的一点，你们用的什么电机

作者: 1003488779 时间: 2013-9-7 01:13
楼主，你们用的是什么电机呀？

作者: a1005020208 时间: 2013-9-7 01:15

作者: wen123 时间: 2013-9-7 01:28

音之夏萤发表于 2013-9-7 01:13
最关键的一点，你们用的什么电机

步进电机换直流电机了

作者: wen123 时间: 2013-9-7 01:29

1003488779 发表于 2013-9-7 01:13
楼主，你们用的是什么电机呀？

直流电机

作者: wen123 时间: 2013-9-7 01:29

老黑发表于 2013-9-7 01:01
用的是什么角度测量装置啊

看楼上

作者: 黑与白 时间: 2013-9-7 01:47
楼主用的直流减速电机是每分钟多少转的啊？我现在用的步进电机，抖的厉害啊！

作者: 音之夏萤 时间: 2013-9-7 01:59

wen123 发表于 2013-9-7 01:28
步进电机换直流电机了

减速直流电机还是直接是车模上的电机呢

作者: wuguangnan110 时间: 2013-9-7 02:13
这个简单，我的步进电机都可以

作者: hu289449169 时间: 2013-9-7 05:50
厉害啊

作者: zyj19911112 时间: 2013-9-7 06:13
威武

作者: xiongcaifei 时间: 2013-9-7 06:34

wen123 发表于 2013-9-7 00:17
加闭环吧！！或超调

楼主的基本功能第三个怎么做到的啊？？就是让它165度然后保持倒立，这个期间转杆角度不能超过90度的啊。这个转杆角度不超过90度怎么做到啊？？？

作者: zhyyy 时间: 2013-9-7 06:35
对啊和25楼一样的疑问

作者: Neozoic 时间: 2013-9-7 08:58
恭喜

作者: qinlu123 时间: 2013-9-7 09:17
直立控制还是直立车的PD算法吗，貌似效果不行啊。不知道是硬件原因还是算法不行啊，学弟们立的很不稳定，我也尽力了帮不上忙了。

作者: zyj 时间: 2013-9-7 09:27
还差一个90度内要求没达到

作者: 飘o(≧v≦)o 时间: 2013-9-7 10:27

wen123 发表于 2013-9-7 00:57
对这个可以有

牛啊，现在还在苦思冥想之中。

作者: wen123 时间: 2013-9-7 12:06

zyj 发表于 2013-9-7 09:27
还差一个90度内要求没达到

加速度闭环！！！

作者: wen123 时间: 2013-9-7 12:09

音之夏萤发表于 2013-9-7 01:59
减速直流电机还是直接是车模上的电机呢

车模上的

作者: wen123 时间: 2013-9-7 12:13

xiongcaifei 发表于 2013-9-7 06:34
楼主的基本功能第三个怎么做到的啊？？就是让它165度然后保持倒立，这个期间转杆角度不能超过90度的啊 ...

可以闭环啊

作者: 独爱phone 时间: 2013-9-7 13:07
B车电机，发挥部分已经快做完了

作者: 凉。 时间: 2013-9-7 13:16
驱动板直接用飞卡的还用改进吗、0.0

作者: darksnipers 时间: 2013-9-7 15:30
能说一下你的思路吗？你的传感器电机

作者: darksnipers 时间: 2013-9-7 15:36

wen123 发表于 2013-9-7 12:06
加速度闭环！！！

给个思路吧

作者: ┗SKY┛ 时间: 2013-9-7 16:05
厉害啊

作者: 青草也有梦想 时间: 2013-9-7 19:10
楼主真厉害！恭喜了。。。。。。。。。。。。。！

作者: 1003488779 时间: 2013-9-7 19:40

wen123 发表于 2013-9-7 01:29
直流电机

减速电机给跪了。。。。。。

作者: wen123 时间: 2013-9-7 19:51

darksnipers 发表于 2013-9-7 15:36
给个思路吧

价格编码器测速·

作者: wen123 时间: 2013-9-7 19:54

独爱phone 发表于 2013-9-7 13:07
B车电机，发挥部分已经快做完了

我的也快了！！希望比赛好好的！！！！！

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-7 20:23
请问楼主我们的杆子一直左右摆（有点超过90度），稳不下来，这应该通过什么反馈啊？

作者: darksnipers 时间: 2013-9-7 20:31

wen123 发表于 2013-9-7 19:51
价格编码器测速·

你觉得用电位器靠谱吗

作者: wen123 时间: 2013-9-7 20:40

鹏舞九天发表于 2013-9-7 20:23
请问楼主我们的杆子一直左右摆（有点超过90度），稳不下来，这应该通过什么反馈啊？

速度反馈！！

作者: wen123 时间: 2013-9-7 20:41

darksnipers 发表于 2013-9-7 20:31
你觉得用电位器靠谱吗

靠谱啊。比陀螺仪还好个人感觉（没有啥温度影响的）

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-7 20:49

wen123 发表于 2013-9-7 20:40
速度反馈！！

我就是加了速度反馈才那样的，不加就狂转了！你的速度指的是F轴的速度还是D轴的速度，还是别的什么？

作者: darksnipers 时间: 2013-9-7 22:25

鹏舞九天发表于 2013-9-7 20:49
我就是加了速度反馈才那样的，不加就狂转了！你的速度指的是F轴的速度还是D轴的速度，还是别的什么？

请问你用的是什么传感器电机用的什么用PID算法吗

作者: wen123 时间: 2013-9-7 23:04

鹏舞九天发表于 2013-9-7 20:49
我就是加了速度反馈才那样的，不加就狂转了！你的速度指的是F轴的速度还是D轴的速度，还是别的什么？

电机速度的反馈

作者: 程伟NO.1 时间: 2013-9-7 23:14
楼主用编码器做速度反馈？如果是那好用吗

作者: wen123 时间: 2013-9-7 23:26

程伟NO.1 发表于 2013-9-7 23:14
楼主用编码器做速度反馈？如果是那好用吗

好用啊

作者: 戴↑Ω听歌 时间: 2013-9-7 23:45
楼主，能不能看看你的算法，PID 的，现在卡在这了

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-8 08:23

darksnipers 发表于 2013-9-7 22:25
请问你用的是什么传感器电机用的什么用PID算法吗

减速电机，陀螺仪加速度计编码器，凡是直立车的都用上了

作者: 程伟NO.1 时间: 2013-9-8 08:45

wen123 发表于 2013-9-7 23:26
好用啊

我们也用的编码器，现在是控不住的节奏。。。。

作者: 若云流风 时间: 2013-9-9 17:31

:lol:lol:lol:lol:lol

作者: Jyoun 时间: 2013-12-3 18:50
我也弄的倒立摆

作者: 东京蓝调° 时间: 2013-12-6 23:24

求视频

作者: 偏爱路过倾城 时间: 2015-7-31 20:58
楼主你好！请问两个PID怎样嵌套在一起

作者: 偏爱路过倾城 时间: 2015-7-31 20:58
请问两个PID怎样整合给我的电机，谢谢

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