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标题: 倒立摆的问题和总结 [打印本页]

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-8 20:22
标题: 倒立摆的问题和总结
四天三夜结束了，不会的还是不会，会的现在开始质疑了，刚下题目是一眼就看中了c题，觉得做过直立车，这道题还不简单！然后果断把爱车分尸，结果眼高手低了，四天三夜有三天三夜在调参数，调到最后也没有调出网上那些大神的效果，而且小车也成了一对零件。。。。最令人头疼的起摆问题，找不到一个合适的反馈量，而且直立效果不佳，都有想安ccd的冲动了，希望有大神能指点迷津。最后发现电赛拼的还是知识储备啊（在老师不够硬的情况下）。年轻真好，电赛第一次参加，也成了最后一次。

作者: luqi 时间: 2013-9-8 20:52
楼主竟然还能调试倒立摆?

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-8 21:05

luqi 发表于 2013-9-8 20:52
楼主竟然还能调试倒立摆?

哈哈

作者: 老干妈 时间: 2013-9-8 21:06
其实倒立摆不是程序和参数的问题，是硬件和和机械的问题。飞思卡尔的C型车电机拿来做比赛，是够用了，但是输在电机齿轮上面，齿轮咬不合；还有就是车模上的电机是适合竞速比赛，速度快，但是扭力不够大，这就要求我们做的旋转臂和摆杆，还有轴承要尽量轻，稍微过重，轴承部分惯性较大，电机扭力不够大，直立就调不好

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-8 21:14

老干妈发表于 2013-9-8 21:06
其实倒立摆不是程序和参数的问题，是硬件和和机械的问题。飞思卡尔的C型车电机拿来做比赛，是够用了，但是输 ...

恩，是啊，我们的横杆就很沉，不过一开始用的车模电机，一上电直接转不起来，然后果断换了个大马力的加速电机上20v的电，现在感觉貌似电位器很好使，用陀螺仪好纠结。。。而且到最后速度反馈感觉也调的不好

作者: 老干妈 时间: 2013-9-8 21:21

鹏舞九天发表于 2013-9-8 21:14
恩，是啊，我们的横杆就很沉，不过一开始用的车模电机，一上电直接转不起来，然后果断换了个大马力的加速 ...

你们现在还在调吗？作品不都交了吗

作者: I'M_Not_The 时间: 2013-9-8 21:26
用了直立车的电机就是一个错误，应该加个减速箱

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-8 21:30

I'M_Not_The 发表于 2013-9-8 21:26
用了直立车的电机就是一个错误，应该加个减速箱

好好我们第一时间换电机了，至少能立一会，最坑的还是速度反馈感觉

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-8 21:31

老干妈发表于 2013-9-8 21:21
你们现在还在调吗？作品不都交了吗

谁知道呢，作品没交，但是不调了。。。呵呵，每个赛区不一样，比较坑。。。

作者: 割麦子 时间: 2013-9-8 21:37
我们用的就是直立车的思想所有任务都完成了

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-8 21:47

割麦子发表于 2013-9-8 21:37
我们用的就是直立车的思想所有任务都完成了

真假，好流，那你们怎么摆起来直立的？

作者: 割麦子 时间: 2013-9-8 21:48

鹏舞九天发表于 2013-9-8 21:47
真假，好流，那你们怎么摆起来直立的？

共振，检测摆杆的运动方向，然后让摆臂往反方向运动，不过频率要控制好

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-8 21:50

割麦子发表于 2013-9-8 21:48
共振，检测摆杆的运动方向，然后让摆臂往反方向运动，不过频率要控制好

。。。不会是用三轴加速度计检测方向吧？

作者: 割麦子 时间: 2013-9-8 21:58

鹏舞九天发表于 2013-9-8 21:50
。。。不会是用三轴加速度计检测方向吧？

不是，我们没用陀螺仪和加速度计，用的是电位器检测角度，角速度用这次角度减去上一次角度，它的绝对值是角速度的大小，正负区分方向

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-8 22:00

割麦子发表于 2013-9-8 21:58
不是，我们没用陀螺仪和加速度计，用的是电位器检测角度，角速度用这次角度减去上一次角度，它的绝对值是 ...

哎。。。一开始觉得跟直立车一样，所以就直接上陀螺仪了。。。后悔了

作者: 割麦子 时间: 2013-9-8 22:05

鹏舞九天发表于 2013-9-8 22:00
哎。。。一开始觉得跟直立车一样，所以就直接上陀螺仪了。。。后悔了

本来也打算用的，后面觉得陀螺仪有温漂，而且安装在杆子上也不方便，就不用了

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-8 22:08

割麦子发表于 2013-9-8 22:05
本来也打算用的，后面觉得陀螺仪有温漂，而且安装在杆子上也不方便，就不用了

好明智啊。。。我们就是摆不起来，愁死了

作者: 浙东东 时间: 2013-9-8 22:12
我们组就选了这个，我是搞电磁车，还有一个是搞直立车的。我把自己的A车模拆了，用后面的电机部分直接上。传感器用了直立车的陀螺仪和加速度计，还有光电编码器。可惜起摆做不出来

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-8 22:16

浙东东发表于 2013-9-8 22:12
我们组就选了这个，我是搞电磁车，还有一个是搞直立车的。我把自己的A车模拆了，用后面的电机部分直接上。传 ...

呵呵，能立起来我都觉得不容易，我们有一组直立车的都没立起来

作者: 常山赵云 时间: 2013-9-8 22:24
速度环怎么调都是发散震荡，，，无语了，还有摆杆上得有线连着受力不均衡静态值没法调啊

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-8 22:31

常山赵云发表于 2013-9-8 22:24
速度环怎么调都是发散震荡，，，无语了，还有摆杆上得有线连着受力不均衡静态值没法调啊

就是说嘛，坑了好多以前做直立车的。。。以后头脑不能发热啊，要保持清醒

作者: 常山赵云 时间: 2013-9-8 22:32

鹏舞九天发表于 2013-9-8 22:31
就是说嘛，坑了好多以前做直立车的。。。以后头脑不能发热啊，要保持清醒

唉，别的题更不会做啊，玩飞机么

作者: 张小熊 时间: 2013-9-8 22:32
说下我们的方案：首先机械方面是硬伤，最关键的制约，结构与加工，感谢我的两个队友，跟给力的第一天晚把机械搭好，比较关键的是电机选型，转速不能太快，其实对参考文献中对旋转倒立摆系统的建模可以看出来，电机主要是要求对力矩的控制，一般都用PWM控，所以直流电机加减速箱就好。典型的多变量系统，两输入单输出，输入两个角度，计算得两个角速度。我们是用状态反馈做的，也可以说是文献里的LQR，但是弄出来的参数肯定不是最优控制就是了，只能算是个状态反馈，直立车的思想也能做出来，具体实现就不知道了...摄像头车飘过...

作者: 张小熊 时间: 2013-9-8 22:33
说下我们的方案：首先机械方面是硬伤，最关键的制约，结构与加工，感谢我的两个队友，跟给力的第一天晚把机械搭好，比较关键的是电机选型，转速不能太快，其实对参考文献中对旋转倒立摆系统的建模可以看出来，电机主要是要求对力矩的控制，一般都用PWM控，所以直流电机加减速箱就好。典型的多变量系统，两输入单输出，输入两个角度，计算得两个角速度。我们是用状态反馈做的，也可以说是文献里的LQR，但是弄出来的参数肯定不是最优控制就是了，只能算是个状态反馈，直立车的思想也能做出来，具体实现就不知道了...摄像头车飘过...

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-8 22:37

张小熊发表于 2013-9-8 22:33
说下我们的方案：首先机械方面是硬伤，最关键的制约，结构与加工，感谢我的两个队友，跟给力的第一天晚把机 ...

LQR看了好久没动。。。不过我们组做硬件的同学也很给力，大家尽力就没啥后悔的了

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-8 22:37

常山赵云发表于 2013-9-8 22:32
唉，别的题更不会做啊，玩飞机么

呵呵，更坑

作者: fivetwofour 时间: 2013-9-9 09:54

I'M_Not_The 发表于 2013-9-8 21:26
用了直立车的电机就是一个错误，应该加个减速箱

直立车上不是有个减速装置么，我们把那一块都下了拿来直接安装在装置上

作者: fivetwofour 时间: 2013-9-9 09:57

老干妈发表于 2013-9-8 21:06
其实倒立摆不是程序和参数的问题，是硬件和和机械的问题。飞思卡尔的C型车电机拿来做比赛，是够用了，但是输 ...

这车友说得很对，机械问题！调PID参数和小车是没什么两样，传感器也是陀螺仪跟踪加速度传感器。在西部赛中，我们已经很重视小车的机械了，因此在这次电设中，我们对机械做了精心的设计，虽然材料比较简陋。。。

作者: zyj 时间: 2013-9-9 11:44
楼主再做一遍直立车估计就做出来了

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-9 11:49

zyj 发表于 2013-9-9 11:44
楼主再做一遍直立车估计就做出来了

呵呵，如果明年还有直立组的话

作者: zyj 时间: 2013-9-9 11:50

鹏舞九天发表于 2013-9-9 11:49
呵呵，如果明年还有直立组的话

这个不用想了 100%有

作者: qq363546178 时间: 2013-9-9 13:49

割麦子发表于 2013-9-8 21:37
我们用的就是直立车的思想所有任务都完成了

你们用的是什么电机？力矩电机还是车模上的？

作者: qq363546178 时间: 2013-9-9 13:50

张小熊发表于 2013-9-8 22:33
说下我们的方案：首先机械方面是硬伤，最关键的制约，结构与加工，感谢我的两个队友，跟给力的第一天晚把机 ...

我们是电位器和力矩电机+1000线码盘

作者: qq363546178 时间: 2013-9-9 13:55
这道题关键在于电机，我们用的大力矩的力矩电机摇臂立起来时力气如果用的小用棍子打都打不倒

作者: qq363546178 时间: 2013-9-9 13:57
这道题关键在于电机，我们用的大力矩的力矩电机摇臂立起来时力气如果用的小用棍子打都打不倒

作者: qq363546178 时间: 2013-9-9 14:01

张小熊发表于 2013-9-8 22:33
说下我们的方案：首先机械方面是硬伤，最关键的制约，结构与加工，感谢我的两个队友，跟给力的第一天晚把机 ...

我在我们组是猪一般的队友……干掉了2个空心杯电机

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-9 14:35

qq363546178 发表于 2013-9-9 14:01
我在我们组是猪一般的队友……干掉了2个空心杯电机

就当它们是垫脚石吧。。。

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-9 14:36

qq363546178 发表于 2013-9-9 13:57
这道题关键在于电机，我们用的大力矩的力矩电机摇臂立起来时力气如果用的小用棍子打都打不倒

网上做好的视频什么电机都有用的啊。。。

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-9 14:37

zyj 发表于 2013-9-9 11:50
这个不用想了 100%有

那明年比赛的车队不都得贴地飞行啊！

作者: 割麦子 时间: 2013-9-9 15:01

qq363546178 发表于 2013-9-9 13:49
你们用的是什么电机？力矩电机还是车模上的？

直流减速电机

作者: c6661176 时间: 2013-9-9 17:05

鹏舞九天发表于 2013-9-9 14:37
那明年比赛的车队不都得贴地飞行啊！

那你们最后有木有摆起来。。我木有摆起来的说摆杆沉。。

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-9 17:41

c6661176 发表于 2013-9-9 17:05
那你们最后有木有摆起来。。我木有摆起来的说摆杆沉。。

没有摆起来。。。哎。。。

作者: 张小熊 时间: 2013-9-9 17:45

qq363546178 发表于 2013-9-9 13:50
我们是电位器和力矩电机+1000线码盘

1000线码盘给跪呀！

作者: 老干妈 时间: 2013-9-9 19:58

割麦子发表于 2013-9-8 21:37
我们用的就是直立车的思想所有任务都完成了

发挥部分自由甩然后直立你们是怎么检测的

作者: 割麦子 时间: 2013-9-9 21:09

老干妈发表于 2013-9-9 19:58
发挥部分自由甩然后直立你们是怎么检测的

摆杆角速度用这次角度减去上一次角度，它的绝对值是角速度的大小，正负区分方向，然后让摆臂往反方向运动就行了

作者: qq363546178 时间: 2013-9-9 21:45

张小熊发表于 2013-9-9 17:45
1000线码盘给跪呀！

老师的装备……我们都给老师跪了，把这神装备拿出来了

作者: qq363546178 时间: 2013-9-9 21:47

鹏舞九天发表于 2013-9-9 14:36
网上做好的视频什么电机都有用的啊。。。

我们用力矩电机得用棍子打摇臂才能打倒……然后转了半圈又立起来了

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-11 19:28

qq363546178 发表于 2013-9-9 21:47
我们用力矩电机得用棍子打摇臂才能打倒……然后转了半圈又立起来了

这是要让人羡慕死啊

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