智能车制作

标题: 2013倒立摆……伤感，求给个痛快明白！！！ [打印本页]

作者: 249176669 时间: 2013-9-9 09:02
标题: 2013倒立摆……伤感，求给个痛快明白！！！
四天三夜从步进电机换到直流电机再换到直流减速电机，最后用电位器做摆杆角度传感器加PID闭环控制，调了一天参数，硬是在平衡点晃了几下就倒下了…怎么都无法持续倒立………

这是为什么啊啊啊啊啊啊啊，一个传感器注定无法倒立？

硬件是K60＋7960驱动模块＋直流减速电机＋1k电位器(角度传感器………………)

作者: wuguangnan110 时间: 2013-9-9 09:08
感觉步进电机是最好的，直流容易超调

作者: 249176669 时间: 2013-9-9 09:28
标题: RE: 2013倒立摆……伤感，求给个痛快明白！！！

wuguangnan110 发表于 2013-9-9 09:08
感觉步进电机是最好的，直流容易超调

直流减速电机起摆特别轻松……制动和转速也非常快……

作者: fivetwofour 时间: 2013-9-9 09:49
C题只扣5分的表示飘过。。。

作者: wuguangnan110 时间: 2013-9-9 09:54

249176669 发表于 2013-9-9 09:28
直流减速电机起摆特别轻松……制动和转速也非常快……

转速特别快特别头痛，要不狂甩，要不乱转，控制在90度好难，好像要加个位置闭环吧

作者: zyj 时间: 2013-9-9 11:29
一个传感器足够站住。不控速

作者: zyj 时间: 2013-9-9 11:30
一个传感器足够站住。不控速

作者: 249176669 时间: 2013-9-9 12:39

fivetwofour 发表于 2013-9-9 09:49
C题只扣5分的表示飘过。。。

我是不是控制策略错了？

作者: 249176669 时间: 2013-9-9 12:41

zyj 发表于 2013-9-9 11:29
一个传感器足够站住。不控速

一个传感器调整倒立是不是调整倒立后，比较容易打转转？

作者: luqi 时间: 2013-9-9 13:41

fivetwofour 发表于 2013-9-9 09:49
C题只扣5分的表示飘过。。。

你们已经评分了?

作者: 浅痕 时间: 2013-9-9 14:04
1、电位器零飘
2、电机死区
3、电位器精度
以上排名分前后

作者: 249176669 时间: 2013-9-9 14:39

浅痕发表于 2013-9-9 14:04
1、电位器零飘
2、电机死区
3、电位器精度

呃，电位器没有零飘吧。。。电机死区已经计算在内了。。。电位精度计算过了。。电位器有一段无效区。。我做过平衡车。。按照做平衡车的思想去做的倒立摆。。。但是死活没调出来。。哎。

作者: fivetwofour 时间: 2013-9-9 14:42

luqi 发表于 2013-9-9 13:41
你们已经评分了?

昨天就评了

作者: fivetwofour 时间: 2013-9-9 14:45

249176669 发表于 2013-9-9 12:39
我是不是控制策略错了？

为何不用做车用的陀螺仪和加速度模块？直接原班照着做

作者: darksnipers 时间: 2013-9-9 16:31

wuguangnan110 发表于 2013-9-9 09:08
感觉步进电机是最好的，直流容易超调

可是我用步进电机在往返摆动的过程中误差很大

作者: zyj 时间: 2013-9-9 16:46

249176669 发表于 2013-9-9 12:41
一个传感器调整倒立是不是调整倒立后，比较容易打转转？

恩

作者: c6661176 时间: 2013-9-9 17:02

249176669 发表于 2013-9-9 14:39
呃，电位器没有零飘吧。。。电机死区已经计算在内了。。。电位精度计算过了。。电位器有一段无效区。。我 ...

你电位器的无效区怎么处理的？怎么可以起摆圆周

作者: wen123 时间: 2013-9-9 17:13

fivetwofour 发表于 2013-9-9 09:49
C题只扣5分的表示飘过。。。

那个扣分了？？

作者: 249176669 时间: 2013-9-9 17:58

c6661176 发表于 2013-9-9 17:02
你电位器的无效区怎么处理的？怎么可以起摆圆周

把无效区置于自然垂直状态下，让倒立点尽量在电位器中值位置。

作者: 249176669 时间: 2013-9-9 18:01

fivetwofour 发表于 2013-9-9 14:45
为何不用做车用的陀螺仪和加速度模块？直接原班照着做

线太容易扯着，发现电位器比较方便，所以就用电位器了。

作者: 正先生、正能量 时间: 2013-9-9 18:30
同样的程序，参数不对就是调不出来。

作者: fivetwofour 时间: 2013-9-10 15:30

249176669 发表于 2013-9-9 18:01
线太容易扯着，发现电位器比较方便，所以就用电位器了。

这就是机械设计上的问题了

作者: fivetwofour 时间: 2013-9-10 15:31

wen123 发表于 2013-9-9 17:13
那个扣分了？？

因为电机烧过两个，新换上的电机性能差了点，90度那个要求没达到。。。

作者: 林儿贝贝 时间: 2013-9-10 15:38
标题: RE: 2013倒立摆……伤感，求给个痛快明白！！！
似乎每圈的电阻值不一样

作者: ILLY-Ben 时间: 2013-9-10 19:56
囧，表示那个90度是个大坑！

作者: xiongcaifei 时间: 2013-9-11 17:40

浅痕发表于 2013-9-9 14:04
1、电位器零飘
2、电机死区
3、电位器精度

电阻式的那个电位器还有零偏吗？？做直立车做多了吧、、、、

作者: 一般312 时间: 2013-10-8 23:41
唉，我也这个硬件（K60+7960+电位器+直流减速电机）啊，只能平衡一会儿，向一个方向转几圈就倒了，没位置控制环啊

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