智能车制作

标题: 小车自立问题 [打印本页]

作者: 邵志伟 时间: 2013-9-20 22:24
标题: 小车自立问题
小车自立，用的是硬件积分，PD调直立，现在就是不明白，小车如何静止在一个点，那个位置是怎么确定的呢，因为手扶时候的位置和实际的平衡位置是有差别的，车之怎么知道这个平衡位置的然后通过自身调整来稳定的？
准备这两个月把直立部分做好，但现在思路就有点紊乱，求教。小车如何自立在一点呢？

作者: 君啸凤舞 时间: 2013-9-20 22:37
速度控制啊。。速度为0大致就能呆在原地。基本不移动，前后移动1-2cm

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-20 22:40
要静止一点需要加速度控制啊。。。调的是PI

作者: 邵志伟 时间: 2013-9-20 22:55

鹏舞九天发表于 2013-9-20 22:40
要静止一点需要加速度控制啊。。。调的是PI

能解释下么，稍微详细点

作者: rubick 时间: 2013-9-20 23:38
具体停在那一点是不一定的，小车是随遇平衡。

作者: k40368 时间: 2013-9-20 23:59
平衡位置是要你告诉他的

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-21 00:06

邵志伟发表于 2013-9-20 22:55
能解释下么，稍微详细点

就是加个编码器测速啊，你去看看第六届的直立方案就知道了，说的很清楚

作者: 为丞而琳 时间: 2013-9-21 00:07
只有PD控制的话，小车很难停在一点的，必须加入速度控制才行

作者: dennytang 时间: 2013-9-21 00:08
速度控制加上积分调节就好啦

作者: archimedes 时间: 2013-9-21 00:25
……开起来不倒就行了呗

作者: k40368 时间: 2013-9-21 00:31

鹏舞九天发表于 2013-9-21 00:06
就是加个编码器测速啊，你去看看第六届的直立方案就知道了，说的很清楚

第七届~

作者: 你猜猜猜猜 时间: 2013-9-21 13:31
我来学习一下，，，，，，

作者: 蓝天下的心 时间: 2013-9-21 17:25

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-9-22 17:21
偶，sorry，是第七届的

作者: zhujiang2207 时间: 2013-11-6 17:07

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