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标题: 玩四轴的注意了！！mpu6050需要一段时间上电然后再初始化！！ [打印本页]

作者: 垆边月晓 时间: 2013-9-29 14:12
标题: 玩四轴的注意了！！mpu6050需要一段时间上电然后再初始化！！
最近在调电赛遗留的四轴，之前用的TFT彩屏，可以采集到mpu6050数据，然后融合的也很好，因为彩屏是串口，实在是占用太多单片机时间。没办法，只好改用速度稍微快一点的5110。然后就是移植程序，移植好了就一直没动它，直到昨天放假，程序烧进去以后发现读出的数据不是771就是257，试了各种方法，一开始以为是I2C通讯的问题，然后找各种模拟I2C程序调试，读出的数据都是771或257，我开始都相信是不是mpu6050虚焊了，就找来烙铁烫了一下引脚，结果还是老样子。实在是没办法了，就找来51单片机，用店家给的程序测试了一下，很蛋疼，结果还真行！于是又回到起点，从xs128的程序里找问题，挑自己程序的问题真TM是一件痛苦的事情，根本就是发现不了有什么毛病，快被逼疯了，只好将彩屏的程序和5110的程序，逐行对比，一遍，两遍，三遍。。。。。嘿嘿，还真让我发现了什么，原来彩屏的初始化到mpu的初始化大概有几百毫秒，而5110只有几十毫秒，我用我仅剩的大脑细胞想到：会不会是mpu6050需要上电时间？
加了一段1秒的的延时（定时器延时），结果。。。。。。。。呵呵，果然找到原因了。为了不让小伙伴们遭受同样的痛苦，就将这段经历发出来，希望对小伙伴们有益。。。。。现在我要去呵呵四轴了，以后再聊。。。。

作者: eagle521 时间: 2013-9-29 15:22
不错啊，加油

作者: wen123 时间: 2013-9-29 16:34
呵呵，好贴，，，不着调mpu6050读取所有数据大概要多少ms？

作者: huqay 时间: 2013-9-29 17:31
我当时是是关机然后重启然后就好了

作者: Andrewen 时间: 2013-9-29 22:02
多谢楼主分享，还不知道这些，我的不知是不是这个问题，刚开机后用遥控器根本操作不了，有时候飞控板复位后可以控制，还不知道是什么原因。这个延时是在mpu6050函数内部还是调用时用，求指导。

作者: A楼飘房 时间: 2013-9-30 09:22
能分享你的快乐，就是让我们不会再有悲哀，谢谢楼主了。

作者: 垆边月晓 时间: 2013-9-30 10:46

Andrewen 发表于 2013-9-29 22:02
多谢楼主分享，还不知道这些，我的不知是不是这个问题，刚开机后用遥控器根本操作不了，有时候飞控板复位后 ...

单片机上电的时候延时一段时间

作者: 垆边月晓 时间: 2013-9-30 10:50

wen123 发表于 2013-9-29 16:34
呵呵，好贴，，，不着调mpu6050读取所有数据大概要多少ms？

读取很快，一般1ms读一次，2ms一次姿态控制

作者: 言言的诺诺 时间: 2013-9-30 20:48
+1

作者: 搞电的 时间: 2013-10-6 18:15
这两天我遇到了同样的问题，同样的问题啊，这种芯片本身的问题真的很无语。

作者: 搞电的 时间: 2013-10-6 18:15
对了，楼主用的是X模式还是十字模式？

作者: 垆边月晓 时间: 2013-10-9 13:22

搞电的发表于 2013-10-6 18:15
对了，楼主用的是X模式还是十字模式？

十字模式

作者: 搞电的 时间: 2013-10-9 13:38

垆边月晓发表于 2013-10-9 13:22
十字模式

楼主是不是只用了pd？是对陀螺仪进行D吗

作者: 垆边月晓 时间: 2013-10-11 18:20

搞电的发表于 2013-10-9 13:38
楼主是不是只用了pd？是对陀螺仪进行D吗

融合算法移植的是匿名的，他用的是pi，没用d

作者: 搞电的 时间: 2013-10-11 19:47

垆边月晓发表于 2013-10-11 18:20
融合算法移植的是匿名的，他用的是pi，没用d

匿名的有了D啊，他是对陀螺仪微分

作者: 无人的回忆 时间: 2013-10-27 16:42
感谢楼主的宝贵经验啊！！我现在一直在调试，不知道为啥，上电之后必须烧入程序才能读出数据！按楼主的说法进行了2ms的延时，果然好使了！！给力！！

作者: 179641635 时间: 2013-10-27 19:02
我不得不顶一下楼主，我也出现了同样的问题但是一直找不到答案，只好改了别人的程序，自己开始按照I2C的时序一个一个弄得，还用到了示波器测I2c 的时序，原来是这个问题额，所以顶一下楼主。

作者: 阡陌 时间: 2013-11-5 00:22
楼主不错继续加油！！！

作者: 熊吉 时间: 2013-11-14 19:52
芯片资料上写得有的，我几天也是刚调出来。话说你们用的什么滤波？

作者: 非一般的风 时间: 2014-2-27 22:57
求解XS128和 MPU6050 怎么接线。

作者: YuKun18 时间: 2016-5-12 21:16
非常感谢楼主！！！真的是这个“蜜汁延时”的问题诶！！！我的情况是：不延时，可以读到 Who Am I，但是6个轴的数据一直是0。

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