智能车制作

标题: 控制周期的问题 [打印本页]

作者: 共和国之辉 时间: 2009-4-25 00:11
标题: 控制周期的问题
摄像头的一个采样周期是20ms，我如果想将一个控制周期设置成20ms的话必须在一个周期内既采集图像同时又处理上一幅图像的信息；但是上幅图像的存储该如何实现，否则新图像将旧图像覆盖，整个控制时序就混乱了。
请高手指教如何实现控制周期20ms。不胜感激！！！

作者: zyl 时间: 2009-5-18 12:49
怎么保证CPU在采集图像同时又处理上一场的图像呢？

作者: peilet 时间: 2009-5-21 17:10

摄像头的一个采样周期是20ms，我如果想将一个控制周期设置成20ms的话必须在一个周期内既采集图像同时又处理上一幅图像的信息；但是上幅图像的存储该如何实现，否则新图像将旧图像覆盖，整个控制时序就混乱了。
...
共和国之辉发表于 2009-4-25 00:11

图像只需要存储特征量即可（如斜率曲率等），不需要把整幅图像存储在RAM里。

智能车竞赛中的控制周期是固定的20ms（采用50帧的摄像头）。

作者: peilet 时间: 2009-5-21 17:12

怎么保证CPU在采集图像同时又处理上一场的图像呢？
zyl 发表于 2009-5-18 12:49

在采集程序执行时采集当前场图像，在采集的间歇期内处理上一场的图像。

作者: dongyunlong 时间: 2012-4-15 18:14

peilet 发表于 2009-5-21 17:10
图像只需要存储特征量即可（如斜率曲率等），不需要把整幅图像存储在RAM里。

智能车竞赛中的控制 ...

呵呵，你好知道了曲率以后怎么控制舵机呢？大概解释一下就行的，先谢谢了。

作者: peilet 时间: 2012-6-1 14:37

dongyunlong 发表于 2012-4-15 18:14
呵呵，你好知道了曲率以后怎么控制舵机呢？大概解释一下就行的，先谢谢了。

最简单的曲率越大自然转角也要越大这种情况下是个简单的比例控制

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)