智能车制作

标题: 速度pid难在哪里? [打印本页]

作者: zaqwsx626 时间: 2013-10-19 16:28
标题: 速度pid难在哪里?
第一次做小车，在网上可以找到很多pid公式，但我想知道具体的算法就是完全按公式写的吗？难点是写程序，还是调参数啊？

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-10-19 16:28

zaqwsx626 发表于 2013-10-19 18:39
速度闭环pid 需要与舵机和红外循迹结合吗？还是只检测速度速度pid的目的是什么？

比如小车在转弯时要减 ...

这儿有一个决策梁和实际给出的量的概念，你混淆了，决策量是给出你期望的转速，至于最后输出的转速是多少是由pid计算以后给出的，由于pid是时间的函数，你并不能说你期望是100转，pid给出的是100转，很有可能这次给出的是200转，下次在不同状态下给出的是50转

作者: 君啸凤舞 时间: 2013-10-19 16:51
公式不难，问题时调试。。不同的路径就会有不同PID。

作者: wen123 时间: 2013-10-19 17:58
不同的公式，pid参数的意义也不一样的，最原始的公式的三个参数时Kp（比例），Td（微分时间常数），Ti（积分时间常数），简化的一般是Kp（比例），Ki（微分系数），Kd（积分系数）。还有一种是增量的，A（比例系数）,B（积分系数）,C（微分系数），这个貌似基本上没看到有人用，最常见的是Kp（比例），Ki（微分系数），Kd（积分系数）这中形式的，不过我感觉还是原始的参数形式最好Kp（比例），Td（微分时间常数），Ti（积分时间常数），好处从理论分析（本人暂时也不是很懂）不过正在研究比较。不同的系统用不同的公式效果肯定也不一样的，这个可以通过使用得出，当然最麻烦的是参数的整定，呵呵，怕麻烦去研究参数自整定算法呗！！

作者: zaqwsx626 时间: 2013-10-19 18:26

君啸凤舞发表于 2013-10-19 16:51
公式不难，问题时调试。。不同的路径就会有不同PID。

不同的路径就会有不同PID？？是参数不同吗？还是说整个pid程序都要改？

作者: Jyoun 时间: 2013-10-19 18:33
重要的是掌握其思想，然后根据自己的需要来写算法，这样比起只调参数来得效果明显得多，也可能达到更好的效果。掌握其思想，才能运用自如，而不是仅仅去调参数，只调参数，不仅无趣，还很枯燥。

作者: zaqwsx626 时间: 2013-10-19 18:39

wen123 发表于 2013-10-19 17:58
不同的公式，pid参数的意义也不一样的，最原始的公式的三个参数时Kp（比例），Td（微分时间常数），Ti（积分 ...

速度闭环pid 需要与舵机和红外循迹结合吗？还是只检测速度速度pid的目的是什么？

比如小车在转弯时要减速，那速度pid是为了让速度在减速后迅速回到预定值吗？一直想不通其作用

作者: 夏日的冰 时间: 2013-10-19 21:09

wen123 发表于 2013-10-19 17:58
不同的公式，pid参数的意义也不一样的，最原始的公式的三个参数时Kp（比例），Td（微分时间常数），Ti（积分 ...

比完赛也还经常上论坛逛逛，下一年还来？

作者: wen123 时间: 2013-10-20 11:33

夏日的冰发表于 2013-10-19 21:09
比完赛也还经常上论坛逛逛，下一年还来？

恩恩。。不来不行啊，老师也不让

作者: 君啸凤舞 时间: 2013-10-20 11:34

zaqwsx626 发表于 2013-10-19 18:26
不同的路径就会有不同PID？？是参数不同吗？还是说整个pid程序都要改？

是参数

作者: wen123 时间: 2013-10-20 11:36

夏日的冰发表于 2013-10-19 21:09
比完赛也还经常上论坛逛逛，下一年还来？

你不来了么？？

作者: zaqwsx626 时间: 2013-10-20 12:44

徐晋鸿！发表于 2013-10-19 16:28
这儿有一个决策梁和实际给出的量的概念，你混淆了，决策量是给出你期望的转速，至于最后输出的转速是多少 ...

是不是说pid是为了让速度尽可能平稳？恕我愚笨速度pid对车的行驶到底有哪些贡献？

作者: 夏日的冰 时间: 2013-10-20 15:02

wen123 发表于 2013-10-20 11:36
你不来了么？？

本来是想考虑一下的，现在学校搞特殊，我们大三的下学期就毕业设计答辩了，唉！

作者: wen123 时间: 2013-10-20 15:20

夏日的冰发表于 2013-10-20 15:02
本来是想考虑一下的，现在学校搞特殊，我们大三的下学期就毕业设计答辩了，唉！

好吧！！

作者: 徐晋鸿！ 时间: 2013-10-20 17:01

zaqwsx626 发表于 2013-10-20 12:44
是不是说pid是为了让速度尽可能平稳？恕我愚笨速度pid对车的行驶到底有哪些贡献？

使快速达到期望值

作者: vincent_goodwin 时间: 2013-10-22 10:29
不同路径为什么不同PID呢求教

作者: vincent_goodwin 时间: 2013-10-22 10:31
对于摄像头来说可以自己程序设定来根据路径改变PID参数吗

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