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标题: pi控制中积分项除以8的作用 [打印本页]

作者: 春日迟迟 时间: 2013-10-20 11:14
标题: pi控制中积分项除以8的作用
  nP = nValue1 * MOTOR_SPEED_P_INT;
nI = nValue2 * MOTOR_SPEED_I_INT;
  PI_SpeedOld = PI_SpeedNew;
PI_SpeedKeep += nI;                            //计算积分项
  if(PI_SpeedKeep > 46000) PI_SpeedKeep = 46000; //速度积分限幅避免积分饱和
  if(PI_SpeedKeep < -46000)  PI_SpeedKeep = -46000;
PI_SpeedNew = (int16s_t)((nP + (PI_SpeedKeep/8))/100); 红色部分谢谢大神

作者: wen123 时间: 2013-10-20 11:43
nP = nValue1 * MOTOR_SPEED_P_INT;
      nI = nValue2 * MOTOR_SPEED_I_INT;
  PI_SpeedOld = PI_SpeedNew;
      PI_SpeedKeep += nI;                            //计算积分项
  if(PI_SpeedKeep > 46000) PI_SpeedKeep = 46000; //速度积分限幅避免积分饱和
  if(PI_SpeedKeep < -46000)  PI_SpeedKeep = -46000;
      PI_SpeedNew = (int16s_t)((nP + (PI_SpeedKeep/8))/100); 红色部分谢谢大神

看公式初步是把MOTOR_SPEED_I_INT这个积分系数扩大正常的8倍和除以100是一样的

作者: luyu 时间: 2013-10-20 11:51

作者: 春日迟迟 时间: 2013-10-20 11:55

wen123 发表于 2013-10-20 11:43
nP = nValue1 * MOTOR_SPEED_P_INT;
nI = nValue2 * MOTOR_SPEED_I_INT;
PI_SpeedOld = PI_Sp ...

谢谢大神

作者: 春日迟迟 时间: 2013-10-20 11:56

luyu 发表于 2013-10-20 11:51

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