智能车制作

标题: pid调节 [打印本页]

作者: 柒年ヾ追梦 时间: 2013-10-28 15:13
标题: pid调节
电机用位置式pid还是增量式。我觉得两者的p，i，d所指向的东西就不同。求指导。

作者: rubick 时间: 2013-10-28 15:30
都可以，增量式的比较容易振荡，不太稳，但是没有静态误差，
位置式的稳一些，但是有静态误差。

作者: 柒年ヾ追梦 时间: 2013-10-28 18:18

rubick 发表于 2013-10-28 15:30
都可以，增量式的比较容易振荡，不太稳，但是没有静态误差，
位置式的稳一些，但是有静态误差。

多谢

作者: 柒年ヾ追梦 时间: 2013-10-28 20:36

rubick 发表于 2013-10-28 15:30
都可以，增量式的比较容易振荡，不太稳，但是没有静态误差，
位置式的稳一些，但是有静态误差。

像这个我觉得他的ki那项反倒是比例项

作者: rubick 时间: 2013-10-28 23:01

柒年ヾ追梦发表于 2013-10-28 20:36
像这个我觉得他的ki那项反倒是比例项

其实PID就是输入信号的0,1,2阶导数的系数。
你看看你把哪个物理量看成输入信号了。
就拿经典的平衡官方算法来说，
如果把外环的输入看成位移，就是P控制，
如果看成速度，就是I控制。
这都无所谓，一样的意思。

作者: 柒年ヾ追梦 时间: 2013-10-29 10:54

rubick 发表于 2013-10-28 23:01
其实PID就是输入信号的0,1,2阶导数的系数。
你看看你把哪个物理量看成输入信号了。
就拿经典的平衡官方 ...

受教了

作者: 中华旺仔 时间: 2013-10-30 16:24

学习中，

作者: 小笨聪 时间: 2014-1-22 10:20

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