智能车制作

标题: 原来加速度计不仅可以测角度也可以。。。 [打印本页]

作者: 兰陵争信 时间: 2013-10-31 21:49
标题: 原来加速度计不仅可以测角度也可以。。。
原先做小车，看见书上写的，加速度计用来测角度，思维就局限在测角度上面！原先以Z轴去想，感觉重力加速度的分量引起加速度计的电压变化，假如固定在某个位置，那么他的电压就固定了，加速度也固定了。现在吧y轴和车子度速度方向保持一致，那么车子的加速度就测量出来了！

作者: .o烏龍茶o灬 时间: 2013-10-31 22:00
传感器名字都叫加速度传感器咯···能测加速度不出奇嘛···

作者: Jyoun 时间: 2013-10-31 22:44
本来就可以…但是加速度传感器的值不处理的话太不稳了。而且如果要加速度，把编码器算到的速度微分就有了。编码器的值稳定得多。

作者: 小布的梦 时间: 2013-10-31 23:08
受教啦！

:lol:lol

作者: rubick 时间: 2013-11-1 00:08

Jyoun 发表于 2013-10-31 22:44
本来就可以…但是加速度传感器的值不处理的话太不稳了。而且如果要加速度，把编码器算到的速度微分就有了。 ...

编码器测的是轮子转速，不是车速。

作者: 兰陵争信 时间: 2013-11-1 00:18

rubick 发表于 2013-11-1 00:08
编码器测的是轮子转速，不是车速。

轮子转速和车子速度是成正比的！应该微分就可以求出加速度了

作者: rubick 时间: 2013-11-1 00:30

兰陵争信发表于 2013-11-1 00:18
轮子转速和车子速度是成正比的！应该微分就可以求出加速度了

不是这个意思，要满足纯滚动判据。

作者: dingpiao190 时间: 2013-11-1 10:07
楼主。觉得你思绪有点乱哈

作者: 若要走 时间: 2013-11-1 17:35

作者: 承德外八庙 时间: 2013-11-1 17:58
本帖最后由承德外八庙于 2013-11-1 17:59 编辑

试过，用他做过主动悬挂的反馈，还做过速度上的闭环
问题是噪音太大，似乎要加卡尔曼滤波好点
我是不想写这个东西，所以就没用，后来主动悬挂弄不稳定也没加。
全国赛看到好多车主动悬挂跑的很high，但是太不稳定，这个其实是不好的

作者: 释是圣杰 时间: 2013-11-1 18:29
厉害

作者: 那份执着 时间: 2015-3-16 17:50

:):):):)

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