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标题: 关于直立车直立和加速的问题，新手有点不懂啊 [打印本页]

作者: yangfei686992 时间: 2013-11-1 19:16
标题: 关于直立车直立和加速的问题，新手有点不懂啊
就是我们设定小车的平衡点是在设定在直立的时候吗？还是初始的时候就有一定的倾角，如果设定在直立的时候跑着跑着不就直立了？应该不是吧？还是怎么设定的？

还有个问题就是：我们一旦设定了小车的平衡位置，是不是就基本不变了？那么加速的时候小车的倾角不会变？都是在平衡位置？但是清华的报告，也就是第七届直立报告上面写得我们是通过改变小车的倾角来实现小车的加速和减速的。但是如果加速是通过改变小车的倾角的话，是不是就必须把小车的平衡点设定在直立的位置？还有就是小车如果是通过改变倾角来实现加速还有减速的话，那么平衡位置是不是就永远不能达到啊？

新手求教啊，问过好多人都没有给我一个满意的答案`````

作者: mirsfzrx520 时间: 2013-11-1 19:34
在平衡点小车是没有速度的

以平衡点为基准点（0°）当小车在逐渐偏离平衡点时，是加速的（如0°~10°）
当小车在逐渐逼近平衡点时，是减速的（如10°~0°）
反之当小车以固定角度运行时，速度是恒定的（如10°），并且角度越大，速度越快
希望对你有帮助

作者: yangfei686992 时间: 2013-11-1 19:40

mirsfzrx520 发表于 2013-11-1 19:34
在平衡点小车是没有速度的

以平衡点为基准点（0°）当小车在逐渐偏离平衡点时，是加速的（如0°~10°） ...

意思就是小车的平衡点是在直立的时候？大神求教

作者: mirsfzrx520 时间: 2013-11-1 19:44
平衡点不是在直立的时候，是你的车”恰好平衡"的时候~

作者: yangfei686992 时间: 2013-11-1 19:52

mirsfzrx520 发表于 2013-11-1 19:44
平衡点不是在直立的时候，是你的车”恰好平衡"的时候~

通过设置小车都不会倒啊只是会向前向后而已，这算是平衡点吗？有点不懂啊大神求教

作者: mirsfzrx520 时间: 2013-11-1 19:57
传个视频吧感觉你应该差不多会了

发个视频更好具体分析

作者: wen123 时间: 2013-11-1 20:43

yangfei686992 发表于 2013-11-1 19:40
意思就是小车的平衡点是在直立的时候？大神求教

感觉你对车的平衡位置不太清楚，，其实就是个力的平衡的过程，，若只是让车平衡即没有速度控制，这个时候让车保持直立不动，，那是不是得让小车重力的分力与电机的力保持平衡，（具体的受力看卓老师的资料）。重力是不变的那这个力基本上也是不变的，使小车静止不动的这个时刻的角速度传感器的角度就是平衡点（一般定为0角度）。这个怎么测其实很简单先用手感受一下小车能直立起来的一个重心位置。测出这个时候的加速度的输出值，即为0点值，在短时间内，陀螺仪的零漂很小，暂时不计，那么此时你会发现小车会直立，但是可能有点速度要么向前，要么向后，这个时候你可以稍微增大陀螺仪0点值，或减少0点值（具体看你传感器怎么安装的），经过几次的调整可以发现小车基本上可以不动了。哎不说了!!你自己好好看看卓老师的教程吧！

作者: 飞鸿印雪 时间: 2013-11-2 11:23
简单的说你的软件的设置的平衡点就是硬件的平衡点

作者: yangfei686992 时间: 2013-11-3 13:31

wen123 发表于 2013-11-1 20:43
感觉你对车的平衡位置不太清楚，，其实就是个力的平衡的过程，，若只是让车平衡即没有速度控制，这个时候 ...

我看过卓老师的视频，它调的时候就是禁止不动的，我也懂，但是加速或者减速的时候还是和静止一样的，小车都没有向前倾，我看视频，这样也能加速？

作者: yangfei686992 时间: 2013-11-3 13:32

mirsfzrx520 发表于 2013-11-1 19:34
在平衡点小车是没有速度的

以平衡点为基准点（0°）当小车在逐渐偏离平衡点时，是加速的（如0°~10°） ...

我们开始加速设置速度为0就是静止的时候，开始调车我们就是让小车静止对不？然后设定速度，小车就改变倾角，然后就依据我们设定的速度跑？

作者: wen123 时间: 2013-11-3 14:18

飞鸿印雪发表于 2013-11-2 11:23
简单的说你的软件的设置的平衡点就是硬件的平衡点

广义上来讲你是对的，，狭义上来讲你说的不太对！！

作者: 飞鸿印雪 时间: 2013-11-3 15:10

wen123 发表于 2013-11-3 14:18
广义上来讲你是对的，，狭义上来讲你说的不太对！！

能说的详细一点么交流下

作者: wen123 时间: 2013-11-3 18:35

飞鸿印雪发表于 2013-11-3 15:10
能说的详细一点么交流下

说简单点，，平衡点就一个，如单摆一样！单摆的平衡点垂直向下，其他点也可以平衡但一定会有一个速度，这个不是严格的平衡点！！

作者: 飞鸿印雪 时间: 2013-11-3 19:59

wen123 发表于 2013-11-3 18:35
说简单点，，平衡点就一个，如单摆一样！单摆的平衡点垂直向下，其他点也可以平衡但一定会有一个速度，这 ...

理论上要想在一个非平衡点保持平衡的话必须要有个一个恒定的加速度（也就是力）而这个加速度是需要通过轮子来体现的也就说应该向一边加速运动

作者: wen123 时间: 2013-11-3 20:02

飞鸿印雪发表于 2013-11-3 19:59
理论上要想在一个非平衡点保持平衡的话必须要有个一个恒定的加速度（也就是力）而这个加速度是需 ...

嗯所以我说只有一个平衡点，这个点可以静止不动，其他的平衡点会有一个加速度运动

作者: mirsfzrx520 时间: 2013-11-4 19:41
对的有速度变化的话倾角一定会变化的

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