智能车制作

标题: 个人原创K60教程欢迎批评指正 [打印本页]

作者: 孔继尧 时间: 2013-11-8 18:03
标题: 个人原创K60教程欢迎批评指正
参加过两届比赛，做过光电和摄像头，用过XS128和K60，画过板子写过程序，拿过华南赛区一等奖，含恨告别哈尔滨。算是小有心得，拿出来分享一下！

作者: 青青水草 时间: 2013-11-8 18:10

作者: 野火 时间: 2013-11-8 18:13

我全部看完了

作者: 孔继尧 时间: 2013-11-8 18:15
野火君觉得如何？

作者: vison 时间: 2013-11-8 18:32
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: vison 时间: 2013-11-8 18:55
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: 问乐寻音 时间: 2013-11-8 19:13

赞一个

作者: 戒灬 时间: 2013-11-8 19:19
写得真好，，感觉自己这一年来都只是学了皮毛，只是会用而已，，

作者: 焱火三千 时间: 2013-11-8 20:04

谢了

作者: 艾瑞ge 时间: 2013-11-8 21:31

野火发表于 2013-11-8 18:13
我全部看完了

DMA那块说的太少了，，是不是我用DMA采集了一次数据之后必须释放总线，，就是清除DMA通道标志，，然后再下次DMA采集之后再清楚？？火哥，，我用例程烧了几次，，板子都被锁了

作者: 野火 时间: 2013-11-8 21:37

孔继尧发表于 2013-11-8 18:15
野火君觉得如何？

给出一个初学者的学习方向，这个是不错的一份文档，很有指导性。

不过有些内容可以再补充一下。
JTAG 和 JLINK 两种，一般人纠结的是 BDM 和 jlink 。BDM 是用 jtag 模式下载，jlink 有 jtag模式和 swd模式。
关于中断，楼主给出了个设置中断优先级，不过嵌套中断方面，没讲没配置（我们之前的教程也没讲，不过准备出的教程就讲到了，很多人问）。

中断使能的控制，通常情况下，我们并不希望嵌套中断出
现(因为高优先级打断低优先级发生的时机不确定，正常时序可能会
被打乱)，在进入中断服务函数后往往会关闭中断，程序执行完毕后
再打开，这样就保证了该中断服务程序在运行时不会被其他中断源干
扰

这句话，我认为不对，嵌套中断的目的是在于可以运行更加重要的中断，如果时序不可被打断，那么就应该优先级配置最高。
如果多个不可打断的中断，那配置同等优先级即可。另外，m4 分为抢占优先级和亚优先级，只有抢占优先级才能高优先级抢占低优先级，k60 默认是全部亚优先级，即不产生嵌套中断。

串口是调试利器，尤其是对于 K60
这类内核结构复杂、在线调试不太方便的高档 MCU 来说！寻找程序中
的逻辑错误需要对系统中的关键环节进行实时监视，此时就需要通过
串口将重要的变量发至 PC 端的上位机用于观测。

这句话，其实 k60 的调试非常方便的，可以全速运行的时候实时看到变量的变化的（很多人以为不行，实际上是可行的），还能计时一段代码的执行时间，很多人也不知道。
例如产生断言，数组越界、死机问题，其实 k60 是很好调试的，我们后面做教程，就是针对这方面进行讲解。

关于调试参数，我比较偏向于 NRF无线调试，很多人喜欢蓝牙串口调试，在于串口调试简单，不过 SPI 的通信远比 RS232 协议快得多，采用中断收发，传输时对 CPU 影响不大。

不得不说，这文档的指导性挺强的，推荐初学者看看。

作者: 野火 时间: 2013-11-8 21:40

艾瑞ge 发表于 2013-11-8 21:31
DMA那块说的太少了，，是不是我用DMA采集了一次数据之后必须释放总线，，就是清除DMA通道标志，，然后再下 ...

什么例程？锁死了吗？

DMA , 是配置好传输条件和次数后，DMA 就根据配置来自行传输数据，传输完毕后就关闭硬件，我们开启硬件使能后才能继续传输。

只有开中断，才需要清中断标记

作者: 笑傲天下 时间: 2013-11-8 21:44

作者: 艾瑞ge 时间: 2013-11-8 21:52

野火发表于 2013-11-8 21:40
什么例程？锁死了吗？

DMA , 是配置好传输条件和次数后，DMA 就根据配置来自行传输数据，传输完毕 ...

恩恩解开了。。还有DMA必须要硬件触发的？？？没有软件触发的方法吗？

作者: 头上两只角 时间: 2013-11-8 22:33
感觉怎么样。。。。。。

作者: 萬伟 时间: 2013-11-8 23:01
先收藏着！

作者: 孔继尧 时间: 2013-11-9 00:24
标题: 个人原创K60入门教程欢迎交流

野火发表于 2013-11-8 21:37
给出一个初学者的学习方向，这个是不错的一份文档，很有指导性。

不过有些内容可以再补充一下。

多谢野火君指教！我开始用DMA时就是参考阁下的库改编的！野火库封装和接口特性俱佳，如同MFC一样，是广大程序员的福利，只是细节隐藏的太多，难免灵活性会受到点影响，而且基本的硬件原理也是要掌握的，见过很多人只会用例程，自己构造不了程序框架，有点问题就HLOD不住了，各种问，各种求助，这样有失智能车比赛的本意，当然本来很多人就是只冲着证书来的，也没辙……
关于中断嵌套的问题，我同意阁下的观点，但我认为在智能车的应用中，最好不要有嵌套中断，最简单的例子就是串口传数据时被打断会导致传回来的图像乱码。在同时有中断请求时用优先级判优，对于已经进入的，首先保证当前实时任务准确完成再来响应其他任务。
当然这只是我个人观点，还请野火君赐教！

作者: 孔继尧 时间: 2013-11-9 00:36

vison 发表于 2013-11-8 18:55
求一份k60的英文原版资料,谢谢学长!!

这个资料很多，有介绍硬件配置的还有专门的编程指南，不同型号文档版本也不一样，建议自己上网找，当然这个找系统板的卖家要最合适

作者: wangyao19920204 时间: 2013-11-9 09:35
支持啊{:soso_e179:}

作者: Bandari 时间: 2013-11-9 09:35
谢谢！

作者: vison 时间: 2013-11-9 12:00
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: beichen 时间: 2013-11-9 12:29

作者: 飞鸿印雪 时间: 2013-11-9 14:01
上网找了k60的英文版的额datasheet 貌似和你的不太一样就是翻到你说的那几页不是你说的那个内容能否给个在此先谢了 1315941904@qq.com

作者: 大杰‘’ 时间: 2013-11-9 14:28
写的太好啦！

作者: delay_18 时间: 2013-11-9 19:16
谢谢。。。分享

作者: wmslecz 时间: 2013-11-10 10:02
好给力的资料O(∩_∩)O~~

作者: 蓝天下的心 时间: 2013-11-10 14:36

作者: 车如风行 时间: 2013-11-10 16:23
学习了

作者: 雨子 时间: 2013-11-10 16:52
赞

作者: new_life 时间: 2013-11-10 18:06
学长，你说让研究你的库，我怎么没看见呢，给传份呗

作者: new_life 时间: 2013-11-10 18:06
157146418@qq.com

作者: ぢ夏☆亞ざ 时间: 2013-11-10 19:34
很强大，谢谢楼主！！

作者: 什么你说 时间: 2013-11-12 14:53
谢谢分享。

作者: litingfeng 时间: 2013-11-12 19:49
谢了。。。。。。。。。。。

作者: xiaoboss 时间: 2013-11-12 20:13
谢了。好好学习

作者: 博进 时间: 2013-11-12 20:16
漂亮，像你学习

作者: qq1715497152 时间: 2013-11-13 17:59
呵呵，看看，O(∩_∩)O谢谢

作者: 音乐·因悦 时间: 2013-11-13 18:45
楼主好人

作者: wensenchao 时间: 2013-11-13 19:32
顶一个

作者: guangqy 时间: 2013-11-14 08:37

作者: kelvin 时间: 2013-11-16 09:20
赞一个

作者: 小橙子 时间: 2013-11-16 14:20
{:soso_e179:}讲的浅显易懂赞一个

作者: zypxaut 时间: 2013-11-23 20:00
说的非常真诚，很有感触，赞一个

作者: zhou1994 时间: 2013-12-1 15:28

:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol

作者: DEMOK 时间: 2013-12-4 10:59
非常赞，期待后续的更新

作者: DEMOK 时间: 2013-12-4 11:00
LZ华科的？

作者: 彡钢铁侠 时间: 2013-12-4 12:28
刚画完板子，准备摸摸K60，很有用！！

作者: InnerSong 时间: 2013-12-4 15:25

野火发表于 2013-11-8 21:40
什么例程？锁死了吗？

DMA , 是配置好传输条件和次数后，DMA 就根据配置来自行传输数据，传输完毕 ...

火哥我最近遇到了一个比较蛋疼的问题我给我的j-link升级之后然后就用j-link给k60下载了一次程序第一次没有问题，再次下载，j-link就找不到内核了，打开commonder，发现j-link没有找到任何core，我以为是k60坏了，然后就换了一个k60，j-link刷会最初版本v8，结果有事相同的情况，排除硬件电路的问题，3.3v稳定供电，程序我也没有变动过，还请火哥指点一下，可能是什么原因

作者: 527568984@qq.co 时间: 2013-12-4 15:47

作者: SmartCarBreeze 时间: 2013-12-5 00:40
给力~~

作者: 穿拖鞋上篮 时间: 2014-3-23 22:35
初学者，一齐向前辈学习！

作者: ＇佬々大§ 时间: 2014-4-10 19:39

野火发表于 2013-11-8 21:37
给出一个初学者的学习方向，这个是不错的一份文档，很有指导性。

不过有些内容可以再补充一下。

火哥，一天攻破K60里，哪里讲到了设置中断优先级了？我没找到，在此谢过火哥了

作者: ＇佬々大§ 时间: 2014-4-10 21:41

野火发表于 2013-11-8 21:40
什么例程？锁死了吗？

DMA , 是配置好传输条件和次数后，DMA 就根据配置来自行传输数据，传输完毕 ...

火哥，在你的底层中，在哪里设置的中断优先级啊？我找到了void set_irq_priority (int irq, int prio)这个函数，但是我没有找到你是在哪了写的默认优先级的，要是我不更改默认设置，只是在程序执行前，把我用到的两个优先级分别是14,15的中断设置成7和8行吗，这样会不会收到原来的优先级的7和8影响啊

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-4-11 16:53
学习啦！

作者: 开明 时间: 2014-4-11 18:37
谢啦

作者: 逆袭队 时间: 2014-7-9 00:25

野火发表于 2013-11-8 21:37
给出一个初学者的学习方向，这个是不错的一份文档，很有指导性。

不过有些内容可以再补充一下。

大师，我很好奇K60为什么那么容易锁？也不知道为什么锁的！求指点!

作者: 飘渺孤鸿~ 时间: 2014-7-9 13:29
非常感谢！

作者: xshenpan 时间: 2014-7-10 20:44
先MARK了

作者: QMXi 时间: 2016-1-26 15:25
先赞一个

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