智能车制作

标题: 关于电磁的电磁中间标定 [打印本页]

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作者: Holmes    时间: 2013-11-9 22:42
标题: 关于电磁的电磁中间标定
在北科第八届的技术报告中，北科提到了一种中间标定差值法，“在弯道不足以适用所有类型的弯道。所以，在此基础上，引入在弯道计算偏移比较明显的中间标定差值法，即：在直道处进行中间电感M的标定，取其标定值与实时值作差。"  请教各位车友...这个到底是什么意思..?

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作者: Need-freedom    时间: 2013-11-9 23:43
同问  顺便沙发  嘿嘿

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作者: Jyoun    时间: 2013-11-9 23:50
擦，跟我的算法有点相似的味道。

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作者: Jyoun    时间: 2013-11-9 23:56
在直线标定之后，那个电感值越小，就认为偏差越大。当然，这个标定是只要在直道就标定的。

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作者: Holmes    时间: 2013-11-10 00:08

Jyoun 发表于 2013-11-9 23:56
在直线标定之后，那个电感值越小，就认为偏差越大。当然，这个标定是只要在直道就标定的。

但是直道和弯道的偏移量判断方式不一样吧？

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作者: Jyoun    时间: 2013-11-10 00:19

Holmes 发表于 2013-11-10 00:08
但是直道和弯道的偏移量判断方式不一样吧？

不一定了，看个人的算法。我的是一样。

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作者: 小豪    时间: 2013-11-11 11:19

Jyoun 发表于 2013-11-9 23:56
在直线标定之后，那个电感值越小，就认为偏差越大。当然，这个标定是只要在直道就标定的。

是把中间电感进行标吗？还有看你车用了3排，每排两个电感？是不是靠每排的两个电感通过那种标定算一个偏差？

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作者: Jyoun    时间: 2013-11-11 11:23

小豪 发表于 2013-11-11 11:19
是把中间电感进行标吗？还有看你车用了3排，每排两个电感？是不是靠每排的两个电感通过那种标定算一个偏差 ...

只有最远端，以前最远端是3个，后来直接用两个和值代替中间那一个，前提是两个要靠得够近。中间一排是处理十字的，最近一排是修正路径，保证车子不从弯内切出赛道。

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作者: 小豪    时间: 2013-11-11 11:39

Jyoun 发表于 2013-11-11 11:23
只有最远端，以前最远端是3个，后来直接用两个和值代替中间那一个，前提是两个要靠得够近。中间一排是处理 ...

也就是说你第一排那两个的和值相当于一中电感进行标定。并且进行偏左偏右的判呢？？？以前一排3个中间算位置，两边算左右是和你那两个一个意思吧。。。

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作者: Jyoun    时间: 2013-11-11 11:53

小豪 发表于 2013-11-11 11:39
也就是说你第一排那两个的和值相当于一中电感进行标定。并且进行偏左偏右的判呢？？？以前一排3个中间算位 ...

嗯，一个意思。我算偏差的思路就是这样的，实际还会有很多问题要解决，这种思路用起来比差值复杂很多，但是我觉得效果更高。

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作者: 小豪    时间: 2013-11-11 14:16

Jyoun 发表于 2013-11-11 11:53
嗯，一个意思。我算偏差的思路就是这样的，实际还会有很多问题要解决，这种思路用起来比差值复杂很多，但 ...

你是不是经常在泡论坛啊。看你回复的好迅速。。，

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作者: Jyoun    时间: 2013-11-11 15:11

小豪 发表于 2013-11-11 14:16
你是不是经常在泡论坛啊。看你回复的好迅速。。，

没事就刷刷。

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作者: 小豪    时间: 2013-11-11 16:29

Jyoun 发表于 2013-11-11 15:11
没事就刷刷。

对了，我用中间电感算偏差的时候，由于电压和偏差变化不是线性的，所以用分段线性来算偏差。你那个两个电感说相当于一个来算偏差，也是用分段线性的方法来算偏差吗？

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作者: Jyoun    时间: 2013-11-11 16:53

小豪 发表于 2013-11-11 16:29
对了，我用中间电感算偏差的时候，由于电压和偏差变化不是线性的，所以用分段线性来算偏差。你那个两个电 ...

不是线性的。没有分段。分段过后再加上d的效果就会很差。另外，这样的算法处理之后，电压偏差曲线刚好接近我想要的效果。偏差小的部分电压下降慢，转角变化小，偏差大的时候电压下降变快，转角增大得更快。所以不是线性的，再加上最后的控制量加权处理，最后就能达到想要的效果了。

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作者: 小豪    时间: 2013-11-11 17:19

Jyoun 发表于 2013-11-11 16:53
不是线性的。没有分段。分段过后再加上d的效果就会很差。另外，这样的算法处理之后，电压偏差曲线刚好接近 ...

控量加权？是和够两排的控制量近行加权吧？还有后面的两排电感是用差比和算每的偏差吗？

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作者: Jyoun    时间: 2013-11-11 18:07

小豪 发表于 2013-11-11 17:19
控量加权？是和够两排的控制量近行加权吧？还有后面的两排电感是用差比和算每的偏差吗？

思路差不多，算控制量没有用除法，除法的曲线太陡，大回环容易振荡，反正用除法我是没有调好过。

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作者: 小豪    时间: 2013-11-11 19:14

Jyoun 发表于 2013-11-11 11:53
嗯，一个意思。我算偏差的思路就是这样的，实际还会有很多问题要解决，这种思路用起来比差值复杂很多，但 ...

那算控制量你是怎么用的啊？？可以加你qq吗？？657132342这是我的

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作者: Jyoun    时间: 2013-11-11 22:35

小豪 发表于 2013-11-11 19:14
那算控制量你是怎么用的啊？？可以加你qq吗？？657132342这是我的

408003056

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作者: creaink    时间: 2015-5-14 17:47
顶:):):):):):)

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