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标题: 在单片机TIM模块中在智能小车的应用中，TCO=(int)(TCNT+TIM_CHANNEL_CNTS);什么意思 [打印本页]

作者: moxiaoran 时间: 2013-11-11 12:13
标题: 在单片机TIM模块中在智能小车的应用中，TCO=(int)(TCNT+TIM_CHANNEL_CNTS);什么意思
#define  BUS_FREQ    32000000
#define  TIM_FREE_CLK (BUS_FREQ/128)
#define  TIM_INT_PER_SEC 25
#define  TIM_CHANNEL_CNTS (TIM_FREE_CLK/TIM_INT_PER_SEC)
unsigned int pulse_cnt;
void PACN_init(void)
{
   PACTL_PAEN=0;
   PACNT=0x0000;
   PACTL_PAMOD=0;
   PACTL_PEDGE=1;
   PACTL_PAEN=1;
}
void Time_init(void)
{
   TSCR1=0x90;
   TSCR2|=0x07;
   TIOS|=0x01;
   TCO=(int)(TCNT+TIM_CHANNEL_CNTS);
   TCTL1|=0x01;
}
#pragma  CODE_SEG_NEAR_SEG  NONBANKED
void inturrupt 8  TIM(void)
{
   TCO=(int)(TCNT+TIM_CHANNEL_CNTS);
   pulse_cnt=PACNT;
   PACNT=0;
}
#pragma CODE_SEG DEFAULT

作者: caixianneng 时间: 2013-11-11 12:30
敢问PID控制的话，采样周期怎么搞。 pulse_cnt=PACNT;这个值可以直接用来做PID的测量值不？

作者: moxiaoran 时间: 2013-11-11 12:34

caixianneng 发表于 2013-11-11 12:30
敢问PID控制的话，采样周期怎么搞。 pulse_cnt=PACNT;这个值可以直接用来做PID的测量值不？

sorry 貌似我也不懂

作者: 兰陵争信 时间: 2013-11-12 10:59

caixianneng 发表于 2013-11-11 12:30
敢问PID控制的话，采样周期怎么搞。 pulse_cnt=PACNT;这个值可以直接用来做PID的测量值不？

你说的速度闭环反馈的控制周期吧，这个你可以用个定时器，然后再中断里面处理，就形成了一个周期。还有pulse_cnt=PACNT;的确是检测到的脉冲数，可以用来反应速度。不过记得每次用前关闭这个计数器，用完后清零，在开启计数器

作者: caixianneng 时间: 2013-11-12 20:50

兰陵争信发表于 2013-11-12 10:59
你说的速度闭环反馈的控制周期吧，这个你可以用个定时器，然后再中断里面处理，就形成了一个周期。还有pu ...

那这样的我懂了。那PID期望速度是不是先随便设一个占空比，然后在通过赛道测试来看PWm占空比与速度的关系，竟而来设定自己的期望速度（新手莫怪哈

）

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