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标题: 新手求助：航模6通道遥控器+51单片机+L298N+2个减速电机控制原理 [打印本页]

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-11-20 21:47
标题: 新手求助：航模6通道遥控器+51单片机+L298N+2个减速电机控制原理
想DIY个履带小车，能遥控实现基本的前进、后退、加速、减速、拐弯、自转（将来随着单片机的学习再增加循迹、避障等高阶功能），用51单片机学习板+L298N动力驱动模块+2个直流减速电机（一个电机带动一边履带的主动轮），打算用直升机航模的6通道遥控器控制（混控）。

用单片机输出PWM信号控制L298N，驱动直流电机实现前进后退等功能，研究网上现成的程序后基本能够搞定。

现在的问题是不知道怎么将航模的6通道遥控器对单片机进行混控，遥控器配一个6通道的接收器，是将接收器的信号作为单片机的输入还是怎么搞，目前单片机的学习还没有学到这，请各位帮助大致指导一下是怎么个实现方法。[attach]52495[/attach][attach]52494[/attach]

作者: Jyoun 时间: 2013-11-20 22:25
如果是图上的天地飞6一代，则不能设置混控，但是可以在单片机里再对捕获到的信号做一次处理，即自己写混控的程序，输入信号就是从接收机捕获到的50hzpwm。

如果是带屏幕的控，则一般可以直接在控上设置混控，具体去查看对应遥控的说明书。

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-11-20 22:30

Jyoun 发表于 2013-11-20 22:25
如果是图上的天地飞6一代，则不能设置混控，但是可以在单片机里再对捕获到的信号做一次处理，即自己写混控的 ...

多谢元老回复。
我刚入门，自己再潜水继续研究。

作者: Jyoun 时间: 2013-11-20 22:44

瓦力他爸发表于 2013-11-20 22:30
多谢元老回复。
我刚入门，自己再潜水继续研究。

如果从来没接触过航模遥控，建议还是多用示波器打一打，航模遥控很简单的，接收机出来就是几路高电平1-2ms的50hz的pwm。

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-11-21 22:27

Jyoun 发表于 2013-11-20 22:44
如果从来没接触过航模遥控，建议还是多用示波器打一打，航模遥控很简单的，接收机出来就是几路高电平1-2m ...

恩，刚买了个示波器，过几天就到货。
准备用示波器测一测，加深了解。

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-6 21:21

Jyoun 发表于 2013-11-20 22:44
如果从来没接触过航模遥控，建议还是多用示波器打一打，航模遥控很简单的，接收机出来就是几路高电平1-2m ...

这几天用示波器测了一下航模块遥控接收机每个通道的波形，确实是PWM信号。

现我想把要实现混控的2个通道的PWM信号作为输入与单片机通讯，再让单片机输出同步的PWM信号到l298n驱动板，来控制小车左右2个电机的转速。

还在继续研究中。。。。。。

作者: Jyoun 时间: 2013-12-6 23:17

瓦力他爸发表于 2013-12-6 21:21
这几天用示波器测了一下航模块遥控接收机每个通道的波形，确实是PWM信号。

现我想把要实现混控的2个通 ...

嗯嗯，不难的，稍微有点想法就能弄出来了。其实就是捕获pwm和输出pwm，当然51只能用模拟的方法去捕获和输出，自己去想办法吧，过程才有意义。

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-6 23:35

Jyoun 发表于 2013-12-6 23:17
嗯嗯，不难的，稍微有点想法就能弄出来了。其实就是捕获pwm和输出pwm，当然51只能用模拟的方法去捕获和输 ...

Jyoun兄：感谢鼓励！再稍微提示一下如何捕获PWM，是用A/D（D/A）模块还是用单片机的INT0/INT1外部中断来捕获？

我自学51单片机时间加起来不超过2周，现在还没有入门{:soso_e106:}，你的提示可以让我明确学习的方向，少走很多弯路。
毕竟，现在不能像在学校那样系统的学习，只能用哪学哪啦。

作者: Jyoun 时间: 2013-12-7 00:11
本帖最后由 Jyoun 于 2013-12-7 00:17 编辑

瓦力他爸发表于 2013-12-6 23:35
Jyoun兄：感谢鼓励！再稍微提示一下如何捕获PWM，是用A/D（D/A）模块还是用单片机的INT0/INT1外部中断来捕 ...

精度不高的捕获很简单，接到io口，然后定时中断，比如定50us，定时中断后去查询io口，这样，输入的pwm（50hz）变化时就能得到20个等级（对应算成5%递增的占空比）的高电平时间。精确的捕获我也只在理论阶段，还没试，不过近期要做东西，也许会尝试。
精确的捕获就需要用外部中断和定时器中断，51这两种中断都很少，不够用，就需要一定的算法或者硬件来处理了，也许其他地方有资料，我没去查，自己想出了算法，还没尝试。反正粗略的捕获和输出是很容易的，我也用过很多次了。

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-7 23:45

Jyoun 发表于 2013-12-7 00:11
精度不高的捕获很简单，接到io口，然后定时中断，比如定50us，定时中断后去查询io口，这样，输入的pwm（5 ...

Jyoun兄，感谢你的指点。我整理了一下，你看看是不是这么个意思。
[attach]53240[/attach]

对于初选单片机的我来说，有个问题不太明白：
1，我学过怎么用单片机的I/O口捕获一个脉冲的宽度（就是测试一个按键按下时间的长度），这个能够理解。但是航模遥控器到通道的脉冲是连续的，且高电平宽度是随着遥控器摇杆的拨动动态变化的，这个怎么去捕获？

作者: Jyoun 时间: 2013-12-8 00:07

瓦力他爸发表于 2013-12-7 23:45
Jyoun兄，感谢你的指点。我整理了一下，你看看是不是这么个意思。

遥控摇杆变化，下一个周期脉宽才会改变，一个周期之内是不会变的。你发的图，跟我说的粗略捕获的方法是一个意思。

作者: Jyoun 时间: 2013-12-8 00:11

瓦力他爸发表于 2013-12-7 23:45
Jyoun兄，感谢你的指点。我整理了一下，你看看是不是这么个意思。

虽然不了解l298，不过目测右边的图是错的，不然还要单片机干什么？如果输入输出一样的话，干嘛不接收机直接给l298。

作者: Jyoun 时间: 2013-12-8 00:11

瓦力他爸发表于 2013-12-7 23:45
Jyoun兄，感谢你的指点。我整理了一下，你看看是不是这么个意思。

虽然不了解l298，不过目测右边的图是错的，不然还要单片机干什么？如果输入输出一样的话，干嘛不接收机直接给l298。

作者: Jyoun 时间: 2013-12-8 00:16

瓦力他爸发表于 2013-12-7 23:45
Jyoun兄，感谢你的指点。我整理了一下，你看看是不是这么个意思。

测试时间长度，不能用while，for之类的循环一直占用cpu的方法，不然你的cpu就没法干别的事了，只能用来测时间。最简单的也是要用定时器中断，然后再查询io口高低，用累加计数的方式记时间。（例如0.01ms中断，中断后查询到高，加一，连续100次高，那么就是1ms了，而这1ms内cpu可以执行其他指令，而不是只在计数）

作者: 瓦力他爸 时间: 2013-12-8 07:45

Jyoun 发表于 2013-12-8 00:11
虽然不了解l298，不过目测右边的图是错的，不然还要单片机干什么？如果输入输出一样的话，干嘛不接收机直 ...

L298n是个专门的电机驱动板，可以解决高电压和大电流驱动电机的问题（我做的这个机器人要使用12V的电压驱动电机）。
不直接让接收机连接电机驱动板，必须通过单片机的原因是考虑：
1、L298N电机驱动板上还有4个IN口，要编程通过单片机输出高低电平组合（与遥控器摇杆对应）来控制电机的正反转和刹车。
2、将来我DIY的这个小车还要加上循迹、避障等功能，所有的模块都想接在51单片机上，所以单片机是作为一个基本平台。
下面这个链接是我做的瓦力机器人，Jyoun兄帮给点建议吧
http://www.znczz.com/thread-213378-1-1.html

[attach]53242[/attach]

作者: Jyoun 时间: 2013-12-8 09:02

瓦力他爸发表于 2013-12-8 07:45
L298n是个专门的电机驱动板，可以解决高电压和大电流驱动电机的问题（我做的这个机器人要使用12V的电压驱 ...

嗯，那个图右边应该是错了的。

作者: 311实验室 时间: 2015-10-7 21:02
楼主给个联系方式呗？我现在也在做遥控器和单片机，有点没有头绪

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