智能车制作

标题: 超核最新v2.41 K60开发库使用解说-- 新 [打印本页]

作者: yangguangyu 时间: 2013-11-23 18:12
标题: 超核最新v2.41 K60开发库使用解说-- 新
一直在关注超核的库，每次更新也都第一时间的下载使用了一番！下面的内容老鸟们可以直接无视了，老鸟
对这个函数库的调用和理解应该都没啥问题，但是对于刚刚接触智能车的童鞋相信还是有点帮助的。。。。
咱们首先从文件夹的结构说起：总共有三个文件夹和2个文件。

   Doc文件夹
      这个里放的是一个pdf文件

  这个手册是基于上一个版本v2.4的库来写的，和现在的文件夹结构有一点不一样，但是整体的编程思路还是
一样的，函数的调用的方式也基本差不多，所以建议大家使用库的时候还是仔细的读一下这个文件，所谓磨刀
不误砍柴工吗！所有的函数调用方式里面都有的。当然有很多童鞋还是不愿意仔细看的，毕竟做车的用不了这
么多的模块，所以并不愿意把这个文档看完。因为自己也是过来人了，所以下面讲的也是以做车时可能用到的
模块来说。
Libraries文件夹
      字面意思就很明确了--图书馆or函数库。所有的底层驱动函数都在里面了这个里面还有5个文件夹

      --devices文件夹（该文件夹一般不需要改动）
该文件夹下是超核板子的外围扩展，里面包含了ads7843，kbi，Lcd，Led，mma845x，nrf2401，spiflash
      这几个文件。
         1、ads7843为电阻触摸芯片。貌似对做车没啥用的，和TSI(Touch Sense Input)倒是有点相似，只
      不过一个是电阻的，一个是电容的。
         2、kbi就是个按键的模块。这个有借鉴Linux的“运行时”全部都是传参，而我们可能常用的是"编译时"
         3、lcd这个是液晶屏幕。有2个模块spilcd和lcd_chk60evb，这2个都是液晶的，只不过一个是用在超核
      的开发板（扩展更多）上，一个是用在超核的核心板上。
         4、mma845x是一个三轴数字加速度计传感器。用IIC的方式去读取数据，其实很多IIC的器件都可以参考
         一下这个程序，因为IIC的启动顺序基本就是这样的，而且这个用的是硬件IIC使起来还是比较方便的，但
      是有个I2C_WaitAck(I2C_Type *I2Cx)这个函数的延时有点长了，如果提速的话把10000改小一点，500就
      差不多了
            5、nrf2401--2.4G无线通信模块。nrf2401成本不是很高所以使用的相对来说还是比较多的，对于调车很
         合适能传输大量数据，一次可以传输32个字节，当然也有好多用蓝牙的，蓝牙成本相对来说太高了，而且
         nrf2401 加了天线够基本传输距离还是不错的，调车绝对是够了
            6、spiflash--扩展flash。这个一般也用不上，k60的存储还是挺大的。

     --drivers文件夹
drivers文件夹里放的都是底层的驱动文件，各个模块的头文件.h和.c文件都包含在里面。inc文件夹里放的是全
      部的头文件，src文件夹里放着对应的c文件，这些文件在后面的例程里面都会包含进去。后面各个模块的介绍就
      会看到对这些底层文件的调用了。而对于我们做车而言，用的最多的就是

                  @. adc--模数转换。这个模块比较常用，今年摄像头的那是必用了，ENC-03的陀螺仪是模拟量的所以必须
                        要用AD来采集陀螺仪的数值，如果加速度计也是模拟量那肯定也要用的。2轴陀螺仪+3轴加速度计，
                        怎么也要用上5路的AD，但是我当时只用了一个加速度计的z轴，和一个陀螺仪的数值，主要还是因为
                        当时参考的是清华直立的方案，转向那个陀螺仪没有加上，就上了个ccd，不过貌似不影响。不过AD使用
                        一定要注意同一个AD模块（AD0或AD1）不要多次改AD的精度，我就在这吃了个大亏啊!!调ccd的时候
                     一加ccd加速度计和陀螺仪示数就不正常，找了好久才发现是AD的问题，在读加速度计时用了AD0精度
                     是12位的。但是ccd的时候也用的AD0,精度变了，是8位的，被坑了好久好久。。。说多了都是眼泪

                  @.delay--延时模块。延时使用的是systick，这个叫滴答定时器，其实他也就是一个定时器，我们一般都是
                        用他来做延时用。以前51的一般都是用递加或者递减的方式延时，这个就谈不上精确了，而且在不同的
                        频率下运行时间是不一样的。从ARM Cortex-M0内核开始，一直到现在的ARM Cortex-M4，这些内核
                        中都搭载了systick滴答定时器，它放在了NVIC中，主要目的是为了给操作系统提供一个滴答中断。当然，
                        毕竟它也是一个定时器，我们就可以利用它来做到精确的软件延时。systick是递减计数的，并且只有24位
                        的寄存器所以延时要注意不要超过最大值。对于1us级的触发不要超过nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK

                  @.enet--外部中断。外部中断也是挺常用的，用来检测起跑线的人也不少吧！不过效果有点马马虎虎吧，我们
                        队当时用的时候就是跑着跑着就停了，可能和赛道，光线各种的影响吧，总之最后停车时没加上吧！外部
                     中断听强大的，脉冲捕捉他也可以干，只不过有现成的模块了，一般也就没人这么用了，清华的调车视频里
                     卓晴老师不是推荐加个无线来遥控停车的吗，或者加个触发按键，车子倒了就触发中断，这个就可以用外部
                     中断来实现

                  @.ftm--弹性定时器。ftm支持输入捕捉(可以捕捉编码器产生的方波信号，还可以正交解码)、输出比较(这个没用过)
                     还有一个非常重要的功能-产生pwm信号。做车的话这个是基础，应该没有那种直接给个高电平直接开动的家伙吧！
                     那个满占空的速度还是比较惊人。。。。。pwm信号的产生不算太难吧，超核的例程里也都已经有了，直接调用
                     就行了。

                  @.gpio--普通IO口。这个就不说了吧。。。。

                  @.i2c--硬件IIC。人家都说硬件IIC的速度多咋咋咋，但是现在看来有点落差啊！说好的100k，实际测了1k还不到啊！
                     不过我那个是采了6组的数据，6次一起可能会快一点，但是离100k。。。。前面也有讲到超核库的IIC有个小问题
                        I2C_WaitAck(I2C_Type *I2Cx)这个函数的等待时间有点长了，把10000改到500会好很多

                  @.lptm--低功耗定时器。这个可以当定时器用，但是一般都是用它来记脉冲了，对编码器的脉冲进行累加，不过有个
                     缺点就是值能测一路脉冲啊！有些组别需要2路脉冲就不太好办了，好像它也是可以分时复用的，就和xs128似的
                     一路脉冲捕捉，但是测2个编码器完全没啥问题，应为没有复用过就不献丑了。网上应该可以百度到。

                  @.pit--周期性中断定时器。我们的程序有很多都会放到中断里去执行，应为在main里时间基本上是不可控的，而pit
                     就可以达到程序执行时间的可控性，假如我就要一秒测一次AD值，在pit中就很容易实现，main就不行了

                  @.uart--串口。做车的一个重头戏就是调试了，有很多东西即便是错了，你也很难发现，通过串口调试把数据传回
                     电脑来观察，就很清晰明了，一般现在好多上位机可以用，生成图像直接就可以观察了，这些基本都要用串口，
                     上面的nrf2401虽然说用的是spi来通信，但是电脑那一端还是要转换成串口的那种格式的，计算机是不认识spi的
                     数据的
      --startup文件夹
         这个里面是一些芯片的配置文件和启动文件，也没研究过，但是肯定是很重要的，一般也别去改动了

   --utilities文件夹
这个文件夹放了2个实用工具，一个是超核的GUI,还有一个是超核的minishell，这2个还是挺实用的
         没钱买液晶屏啊！GUI就没试过了，minishell倒是用了一下，Yandld还稍微指导了一下，挺不错的
         就调用几个函数就好了

         需要修改的就是你自己要实现什么样的功能，你完全可以把整个本来的main()函数的内容重新起个
         名字放到里面来调用，这样就可以实现用上位机来控制主函数的执行，就和四旋翼的解锁有点类似
      只不过超核只给了一个LED的参考程序，对于很多新手来说调用还有点难度，老鸟应该还是能够理解
      的吧！还有putty这个上位机貌似很强大啊！调用的结果就是这样的：灯可以亮灭

   --znfat文件夹
znFAT 一种较为完备的嵌入式平台上的FAT32文件系统解决方案，具体怎么搞的就不清楚，也没用过
      内存卡模块，大家有兴趣可以研究一下

Projects文件夹
            该文件夹下放的都是例程。有这么几个文件

            CHK60EVB Examples下的例程是给超核的开发板用的，跟核心板有差别的，用错了效果就不对
            了，做车的话大部分人买的估计都是核心板吧！所以千万不要选错了。
            CHKAtom_Examples下的例程才是个核心板用的各个模块的程序都很齐全的，参考一下DOC文件
            夹下的pdf文件，调用起来应该问题不大。就不一个个说了
            Templete(bootloader)这个程序是专门给使用bootloader下载的童鞋用的，里面更改了中断向量
               表不过基本上k60+jlink都是标配了，估计用的也不多哈
            剩下的几个文件夹就没啥讲的了。。。。。。。。。。。。。。。

  能说的大概也就这么多，能力有限可能有一些小错误啥的，就请大家指正吧！最后感谢一下Yandld的及时解答
  附上超核库的最新下载地址http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=202246

作者: wraith 时间: 2013-11-23 20:14
谢谢分享啦，用处不错

作者: 爱看下雪 时间: 2014-2-1 21:41
谢谢分享

作者: yaorumeng 时间: 2014-3-26 16:58
感谢！！！！！

作者: 爱可死/X 时间: 2014-4-27 12:31

:lol谢谢分享。不过现在Yandld嫌这结构不好，直接奔linux的写法，出了2.5版本的……让我等用2.4版本的十分尴尬

作者: 小白开水 时间: 2014-9-6 09:02

为什么我在用keil加载到我自己的程序的时候总提示..\SRC\SYSTEM\src\uart.c(459): error: #268: declaration may not appear after executable statement in block

作者: yandld 时间: 2014-11-7 22:40
支持下哦~ 老感动了，最新的固件库在这里： http://www.znczz.com/thread-202246-1-1.html

作者: hermes 时间: 2015-6-9 11:02
你好，我移植 CCD程序总厨问题能不能指点一下

作者: 刘云峰1996 时间: 2016-1-20 09:07
谢谢分享xx

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)