智能车制作

标题: 【讨论】关于C车模的编码器纠结一下 [打印本页]

作者: andyxu 时间: 2013-11-25 14:29
标题: 【讨论】关于C车模的编码器纠结一下
今天在纠结测速机构的安装及选取。吐槽一下，想看看车友们如何选择的？
看了第六届摄像头技术报告，总结了大概有下面3种想法：
1.编码器位于车轮后方（需要在车模后面抠出一个凹槽，感觉比较麻烦的样子）；
2.有在车轮前方装那种mini增量式的编码器，安装比较方便，但是价格好贵的说；
3.我刚看到红树伟业有个9:43传动比的500线编码器，我根据电机的参数和传动比算了一下，1ms采样的话最大才20个脉冲左右；

纠结的问题就来了，C车模的电机本来驱动力就不是很强，如果装两个500线欧姆龙的编码器肯定是个很重的负担，但考虑到mini编码器价格太贵，普通的小编码器线数太小精度不够~鄙人正在找一个折中的方案，求高人指点。不胜感激。

作者: jack_channel 时间: 2013-11-25 14:54
水军

作者: andyxu 时间: 2013-11-25 15:29

jack_channel 发表于 2013-11-25 14:54
水军

什么意思？

作者: 叶鸣 时间: 2013-11-25 15:33

作者: rubick 时间: 2013-11-25 15:55
“C车模的电机本来驱动力就不是很强，如果装两个500线欧姆龙的编码器肯定是个很重的负担”楼主敢不敢定量分析一下？

作者: jack_channel 时间: 2013-11-25 15:59

andyxu 发表于 2013-11-25 15:29
什么意思？

照你的意思，码盘不准确，mini编码器太贵，那你不就是明显要选欧姆龙编码器了

作者: andyxu 时间: 2013-11-25 16:00

jack_channel 发表于 2013-11-25 15:59
照你的意思，码盘不准确，mini编码器太贵，那你不就是明显要选欧姆龙编码器了

欧姆龙的比较重嘛，所以在权衡……

作者: jack_channel 时间: 2013-11-25 16:06

andyxu 发表于 2013-11-25 16:00
欧姆龙的比较重嘛，所以在权衡……

没重多少，就是体积大了点

作者: andyxu 时间: 2013-11-25 16:51

rubick 发表于 2013-11-25 15:55
“C车模的电机本来驱动力就不是很强，如果装两个500线欧姆龙的编码器肯定是个很重的负担”楼主敢不敢定量分 ...

C车模最大功率点：
输出扭矩 50.6g*cm,传动比7.46，后轮半径2.5cm，那么距离轮胎转轴中心2.5cm处可输出的转矩就是50.6*7.46/2.5=150.9904g，那么两轮的驱动力便是300g左右;
假设小车重1.5kg,橡胶轮胎与地面的摩擦系数是0.25，那么总的摩擦力是 1.5*0.25=375g；

红树伟业500线欧姆龙编码器的重41.4g*2=82.8g,折合系数之后就是82.8*0.25=20.7g,鄙人计算完毕。

作者: aytc100 时间: 2013-11-25 17:54

andyxu 发表于 2013-11-25 16:51
C车模最大功率点：
输出扭矩 50.6g*cm,传动比7.46，后轮半径2.5cm，那么距离轮胎转轴中心2.5cm处可输出 ...

滚动摩擦系数没你假设的那么大

作者: andyxu 时间: 2013-11-25 17:58

aytc100 发表于 2013-11-25 17:54
滚动摩擦系数没你假设的那么大

恩恩系数是网上随便查到的，没实际测量过

作者: -Lamborghini 时间: 2013-11-25 19:40
编码器能有多重啊、、、我那两个编码器拿到手都没啥感觉，我还准备加重车头呢

作者: 玩第八 时间: 2013-11-25 20:24
去年学长就用的MINI编码器

作者: andyxu 时间: 2013-11-26 08:40

-Lamborghini 发表于 2013-11-25 19:40
编码器能有多重啊、、、我那两个编码器拿到手都没啥感觉，我还准备加重车头呢

那你选的是什么编码器？

作者: -Lamborghini 时间: 2013-11-26 08:49

andyxu 发表于 2013-11-26 08:40
那你选的是什么编码器？

欧姆龙、

作者: rubick 时间: 2013-11-26 12:17

andyxu 发表于 2013-11-26 08:40
那你选的是什么编码器？

主要是你见过的编码器太少了。

作者: andyxu 时间: 2013-11-26 13:27

rubick 发表于 2013-11-26 12:17
主要是你见过的编码器太少了。

恩恩个人能力和经验有限，不知道前辈对于C车模的编码器选择有没有什么好的推荐？

作者: delay_18 时间: 2013-11-26 15:15
围观、、

作者: yy_tmbh 时间: 2013-11-26 15:23

作者: rubick 时间: 2013-11-26 17:00

andyxu 发表于 2013-11-26 13:27
恩恩个人能力和经验有限，不知道前辈对于C车模的编码器选择有没有什么好的推荐？

越轻越好，越小越好，阻尼越弱越好，越便宜越好。

作者: 蓝天下的心 时间: 2013-11-27 09:16

作者: 翔宇 时间: 2013-11-28 00:04
欧姆龙编码器，国产货，价格便宜，虽然体积相对挺大，里面有玻璃元件，实际上并没想象中的沉， mini编码器，外国拆机货，或称为洋垃圾，价格较贵，虽然相对来说较小，但因为内部机械结构中金属元件较多，所以质量并没想象中的轻，同时需要外部电路进行信号处理。单纯二者质量对比，都差不多，安装空间对二者来说均足以。论价格，欧姆龙占优。不知你如何选择！
祝比赛顺利！

作者: andyxu 时间: 2013-11-28 08:53

翔宇发表于 2013-11-28 00:04
欧姆龙编码器，国产货，价格便宜，虽然体积相对挺大，里面有玻璃元件，实际上并没想象中的沉， mini编 ...

谢谢你这么耐心详细的解答，我知道啦

作者: 翔宇 时间: 2013-11-28 10:18

andyxu 发表于 2013-11-28 08:53
谢谢你这么耐心详细的解答，我知道啦

客气啦！我的言论仅代表个人观点，实际情况如何还得自己决定。毕竟很多强队即使用光栅码盘都做得很好，硬件部分只是准备的一部分，程序算法也是非常重要的。

作者: xiaoboss 时间: 2013-11-28 12:35
围观。。。。。。。。

作者: andyxu 时间: 2013-11-28 13:21

翔宇发表于 2013-11-28 10:18
客气啦！我的言论仅代表个人观点，实际情况如何还得自己决定。毕竟很多强队即使用光栅码盘都做得很好，硬 ...

恩恩知道的，只是想听听大家的想法，小车的竞速应该是软件和硬件的有机统一

作者: 耗子董不要搬砖 时间: 2016-6-13 11:36
觉得重量不是最重要的因素

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