智能车制作

标题: 怎么解决温漂啊！ [打印本页]

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作者: 伤痕我心    时间: 2013-11-29 12:19
标题: 怎么解决温漂啊！
昨晚调好的车，站的有点儿意思了，但是，今天中午回来调的时候，完全趴下去了，真心忧伤，问了一下学长，他们说这叫温漂，我想问问大家，这个问题怎么解决！

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作者: rubick    时间: 2013-11-29 12:24
每次启动的时候重新测量零点。

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作者: 伤痕我心    时间: 2013-11-29 12:32

rubick 发表于 2013-11-29 12:24
每次启动的时候重新测量零点。

我就是这样做的啊，但是，我是用的互补滤波，如果用卡尔曼，会不会好一点呢？

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作者: rubick    时间: 2013-11-29 12:38

伤痕我心 发表于 2013-11-29 12:32
我就是这样做的啊，但是，我是用的互补滤波，如果用卡尔曼，会不会好一点呢？

跟那没关系，滤波是解决测量噪音的，跟温漂没关系

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作者: 凤羽    时间: 2013-11-29 12:56
mark，观望，看看大家有什么解决温漂的好办法。

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作者: glacier0    时间: 2013-11-29 13:11
我当时是测温了

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作者: k40368    时间: 2013-11-29 13:37
http://www.docin.com/p-291736062.html

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作者: Jyoun    时间: 2013-11-29 14:03

伤痕我心 发表于 2013-11-29 12:32
我就是这样做的啊，但是，我是用的互补滤波，如果用卡尔曼，会不会好一点呢？

二楼正解，因为温飘在短时间内几乎没有影响，所以零点在每次上电的时候检测一次就好了。你肯定是没弄对。

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作者: 兰陵争信    时间: 2013-11-29 17:39
启动重新检测零点是个方法，不行还要检查电路，看看看信号稳不稳定

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作者: 伤痕我心    时间: 2013-11-29 19:44

Jyoun 发表于 2013-11-29 14:03
二楼正解，因为温飘在短时间内几乎没有影响，所以零点在每次上电的时候检测一次就好了。你肯定是没弄对。

能说得再仔细一点儿么？大体的思路该怎么做呢？
我是这么想的：
    把车调直立，然后测陀螺仪的零偏量，记录下来（作为一个常量写在程序里面），然后，以后每次上电检测的时候，把测定的值跟这个常量进行比较，再做一些处理-------我的方法的最后表达，可以用一句话来概括------ 在以后的每次调的时候，都把测定的AD值，进行了之前已经调好的直立的状态处理。。。。
   你看我的方法对吗？

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作者: 伤痕我心    时间: 2013-11-29 19:47

rubick 发表于 2013-11-29 12:38
跟那没关系，滤波是解决测量噪音的，跟温漂没关系

能说得再仔细一点儿么？大体的思路该怎么做呢？
我是这么想的：
    把车调直立，然后测陀螺仪的零偏量，记录下来（作为一个常量写在程序里面），然后，以后每次上电检测的时候，把测定的值跟这个常量进行比较，再做一些处理-------我的方法的最后表达，可以用一句话来概括------ 在以后的每次调的时候，都把测定的AD值，进行了之前已经调好的直立的状态处理。。。。
   你看我的方法对吗？

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作者: rubick    时间: 2013-11-29 19:51

伤痕我心 发表于 2013-11-29 19:47
能说得再仔细一点儿么？大体的思路该怎么做呢？
我是这么想的：
    把车调直立，然后测陀螺仪的零偏量 ...

无法理解你那含有无数语法以及逻辑错误的话。

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作者: mengyu139    时间: 2013-11-29 20:00
mark

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作者: 伤痕我心    时间: 2013-11-29 20:37

rubick 发表于 2013-11-29 19:51
无法理解你那含有无数语法以及逻辑错误的话。

    说得简单一点吧，调好直立时测定的值 （假设为 1300），下次开机时测定的零偏量为1340，这之间有个差值 40 ； 然后，我对每个采样得到的AD值 减去 40 ，作为实际的采样值？
  这个简单些了嘛？{:soso_e103:}

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作者: rubick    时间: 2013-11-29 21:18

伤痕我心 发表于 2013-11-29 20:37
说得简单一点吧，调好直立时测定的值 （假设为 1300），下次开机时测定的零偏量为1340， ...

这个1300就不应该写进代码里去啊

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作者: 追风style    时间: 2013-11-29 22:25

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作者: 天河之外    时间: 2013-11-29 22:28
不知道，但是顶一个

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作者: ＡＩ    时间: 2013-11-29 22:31

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作者: 为丞而琳    时间: 2013-11-29 22:45

伤痕我心 发表于 2013-11-29 20:37
说得简单一点吧，调好直立时测定的值 （假设为 1300），下次开机时测定的零偏量为1340， ...

你这种思路是错误的，

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作者: Jyoun    时间: 2013-11-29 22:52

伤痕我心 发表于 2013-11-29 19:44
能说得再仔细一点儿么？大体的思路该怎么做呢？
我是这么想的：
    把车调直立，然后测陀螺仪的零偏量 ...

温飘是个比较慢的过程，短时间内温飘几乎可以忽略，温飘的时候，相当于的的参考系在不断的偏移，怎么解决温飘呢？只要上电的时候建立一个参考，然后之后的值都建立在这个参考上，而不是事先就定好的值，那么短时间内，你用到的值是不是就都相对这个参考变化不大了呢？所以，你的平衡值也应该是一个以上电时候参考的相对值（前提是每次上电的时候车子角度要相同）。多想想吧，办法是想出来的，说不定你还能想出更好的办法。

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作者: 伤痕我心    时间: 2013-11-29 22:58

为丞而琳 发表于 2013-11-29 22:45
你这种思路是错误的，

我也发现了，

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作者: 伤痕我心    时间: 2013-11-29 23:01

Jyoun 发表于 2013-11-29 22:52
温飘是个比较慢的过程，短时间内温飘几乎可以忽略，温飘的时候，相当于的的参考系在不断的偏移，怎么解决 ...

嗯嗯，问题我已经发现了，谢谢啊！

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作者: wen123    时间: 2013-12-1 13:36
让他自动校准！！！就可以了！

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作者: 青青水草    时间: 2013-12-1 13:52

wen123 发表于 2013-12-1 13:36
让他自动校准！！！就可以了！

那如何让它自动校准呢？还望大神指点一二.

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作者: wen123    时间: 2013-12-1 14:20

青青水草 发表于 2013-12-1 13:52
那如何让它自动校准呢？还望大神指点一二.

像四轴那样！！简单就是开机自动校准！或者改算法，长期融合和短期融合！短期温漂也不会太严重的

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