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标题: 官网直立教程PID怎么不符合公式 [打印本页]

作者: 李大先生 时间: 2013-12-11 19:33
标题: 官网直立教程PID怎么不符合公式
参考方案中的D是直接乘以陀螺仪得到的角速度的值，怎么跟PID的公式不符合

作者: Jyoun 时间: 2013-12-11 19:37
因为你没理解D是什么，或者没理解陀螺仪的值是什么。

作者: 李大先生 时间: 2013-12-11 19:52

Jyoun 发表于 2013-12-11 19:37
因为你没理解D是什么，或者没理解陀螺仪的值是什么。

能不能讲详细点

作者: wen123 时间: 2013-12-11 20:41

李大先生发表于 2013-12-11 19:52
能不能讲详细点

，看你控制量是什么，，你的控制量是角度那么微分自然是角速度。所以用D乘以陀螺仪的角速度！！记住陀螺仪是测角速度！！！，，其实你也可以不用官网的来做，，用陀螺仪积分过后的差值来用作微分项（这个应该是你能够理解的吧），PS：有这个现成的为啥不用现成的呢？你说对吧！！！

作者: nfdianzi 时间: 2014-4-7 21:24

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