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标题: 舵机PD控制~ [打印本页]

作者: 小河北 时间: 2013-12-14 22:42
标题: 舵机PD控制~
小弟第一次做车，电磁组。。请问舵机的PD 控制是根据位置的偏差做增量PD控制么。就是 PWMDTY23=（舵机中间值）+P*（本次测量的位置-上次测量的位置）+D*（本次测量的位置-2*上次测量的位置+上上次测量的位置）。。还有，P的值是不是还应该根据位置的偏差而变化，不能是一个固定的值？如果P过小，过弯是不是就会出现冲出赛道的情况，P过大，是不是就会出现从弯道转入直道后不断地摆动？我编的测量位置的函数是根据线性归一化来的，就是（测量值-最小值）/（最大值-最小值）。。上述我这些理解对么？

作者: Jyoun 时间: 2013-12-14 23:56
PD应该没对，其他差不多，一般很多快的车P都是动态值。

作者: somebodyes 时间: 2014-4-15 09:02

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