智能车制作

标题: 舵机控制 [打印本页]

作者: 小河北 时间: 2013-12-15 10:05
标题: 舵机控制
float  get_position(void){

float N,result,base_pos,pos,pos_os;
Max();
SecondMax();
Min();
pos=(ad_value[num_second]-ad_value[num_min])*100;
N=pos/(ad_value[num_max]-ad_value[num_min]);
base_pos=num_max*weight;
pos_os=(weight*N/100-weight/2);
if(num_max>=num_second) {
   result=base_pos-pos_os;
} else{
   result=base_pos+pos_os;
}
if((N<50)&(num_max==0))  {
   result=0;
}
if(result>(4*weight)){
   result=4*weight;
}
return result;
}//获取赛道位置//

void saveposition(void){
  unsigned int i;
  for(i=0;i<3;i++)
save_position[i+1]=save_position[i];
  save_position[0]=position ;
}//保存位置//

unsigned int duoji_PD(void){
float error,s_error,ss_error;
unsigned int pwmdty_23;
error=save_position[0]-save_position[1];
s_error=save_position[1]-save_position[2];
ss_error=save_position[2]-save_position[3];
   pwmdty_23=angle_mid+duoji_kp*(error-s_error)+duoji_kd*(error-2*s_error+ss_error);
   if(pwmdty_23>2060)
   pwmdty_23=2060;
   if(pwmdty_23<1420)
   pwmdty_23=1420;
   return pwmdty_23;
}//舵机PD控制//

这样写对么明天准备去试车

作者: Jyoun 时间: 2013-12-15 10:42
应该不会有人给你分析程序吧，除非他真的闲。反正我是最讨厌分析别人的程序。

作者: dapan945 时间: 2013-12-15 12:35
留个记号，貌似……

作者: 奔逸绝尘子不语 时间: 2013-12-15 13:21
标题: 电磁求解：XS128只有一路脉冲累加计数器，有什么好办法实现两路编码器计数？

Jyoun 发表于 2013-12-15 10:42
应该不会有人给你分析程序吧，除非他真的闲。反正我是最讨厌分析别人的程序。

电磁组用的是C车模，两个电机，用四路PWM控制两个电机正反转，再用两路级联控制舵机，一共用了六路。两个编码器，可是输入捕捉只有一路，该怎样解决？换一款单片机吗？求大神指导

作者: Jyoun 时间: 2013-12-15 14:01

奔逸绝尘子不语发表于 2013-12-15 13:21
电磁组用的是C车模，两个电机，用四路PWM控制两个电机正反转，再用两路级联控制舵机，一共用了六路。两个 ...

编码器可以利用中断捕捉。

作者: feichelong 时间: 2014-3-2 15:42
你是做的是电磁组吧?问题怎么样？跑得还行吗？

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