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标题: 新手代码求改 [打印本页]

作者: 极冰之焰 时间: 2013-12-18 06:30
标题: 新手代码求改
PWM9_SetRatio16(duty1);
PWM10_SetRatio16(duty2);
AD1_Measure(TRUE);
AD1_GetValue(ad);
ad[0]=ad[0]>>4;
ad[1]=ad[1]>>4;
ad[2]=ad[2]>>4;
ad[3]=ad[3]>>4;
if ((ad[2]>20) && (ad[3]>20) && ((ad[2]-ad[3]>5) || (ad[3]-ad[2]>5)))
{
if (ad[3]>ad[2]+5) {pre_pwm=18350;flag_wan=18350;}
else if (ad[2]>ad[3]+5) {pre_pwm=18650;flag_wan=18650;}
}
else
{
if ((ad[0]<=11) && (ad[1]<=11)) pre_pwm=flag_wan;
else if ((ad[0]>11) && (ad[1]>11))
pre_pwm=18490+kp*(ad[1]-ad[0])+kd*(ad[1]-ad[0]-last_err);
else if (ad[0]<=11) {pre_pwm=18650;flag_wan=18650;}
else if (ad[1]<=11) {pre_pwm=18350;flag_wan=18350;}
}
PWM8_SetDutyUS(pre_pwm);
last_err=ad[1]-ad[0];

弄了一段时间总算让电磁车跑起来了，但是都不能跑完全程。ad0，ad1是左右两端的电感，ad2，ad3是中间竖起来的电感，处理直角弯使用。

现在碰到的问题是，1.直道上不断左右晃动，原理我懂是要区分直道和弯道，但是代码不奏效。
                        2.直角弯经常是根据之前左右晃动的结果过，运气50%好能过。
                        3.360度环型弯有的时候会进去跑两轮。
                        4.十字交叉处本来应该入弯直接拐走了。
                        5.各种冲出赛道。

求指导

作者: Jyoun 时间: 2013-12-18 07:45
呵呵，自己动手，丰衣足食。

作者: 吢冇紷蒠 时间: 2013-12-18 09:12
呵呵，自己动手，丰衣足食。

作者: 音之夏萤 时间: 2013-12-18 09:16

呵呵，自己动手，丰衣足食。

作者: t148 时间: 2013-12-18 23:24
自己动手，丰衣足食。

作者: wei122 时间: 2013-12-19 14:43
自己动手丰衣足食

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