智能车制作

标题: 光电的都进来坐坐，讨论恼火的坡道 [打印本页]

作者: lsa4100 时间: 2010-12-29 11:42
标题: 光电的都进来坐坐，讨论恼火的坡道
如题。今年我们队败给了坡道，还没上坡就拐出去了，各位对坡道的解决有什么看法

PS：看了今年光电的技术报告，不给力啊没有一个队提到坡道的检测与解决方法（我下载的都没有），难道大家都不肯稍微透露一点点？？

作者: flyer1988hh 时间: 2010-12-29 11:55
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作者: lsa4100 时间: 2010-12-29 12:02
回复 2# flyer1988hh

哦不是吧，我们的也是摆头的，但四五十的前瞻下貌似小车没完全上坡，上排传感器就已经照到坡平面，这种情况下小车再前进一些那上排传感器检测到的信息就是乱的，摆头舵机开始乱摆，然后转向舵机也开始乱摆，于是冲出去了…………

现在是希望在上排传感器信息乱之前切换到下排，问题是不知道怎么检测。纠结~~

作者: lsa4100 时间: 2010-12-29 12:04
回复 2# flyer1988hh

你说丢线超过一定时间就……你们的还有丢线的缓冲时间啊？我们的一丢线就乱摆……于是乎出去了

作者: 薨莀 时间: 2010-12-29 13:45
纯粹的新手、过来打酱油的~学习了

作者: BITIEV 时间: 2010-12-29 13:55
加了个油！

作者: 郭震2009 时间: 2010-12-29 15:28
大家做的这么快...

作者: lsa4100 时间: 2010-12-29 18:07
回复 7# 郭震2009

呵呵不算快啊，纠结于坡道所以出来问问

作者: kurui365 时间: 2010-12-29 18:12
回复 3# lsa4100

我们的也是这样，直接导致上坡就乱跑！
初步计划用加速度传感器试试

作者: 348735789 时间: 2010-12-29 20:16
回复 9# kurui365

你们真快，都上坡了，我们还没动车了。。。看资料中。。。

作者: 无票旅客 时间: 2010-12-29 22:12
双排激光激光加光电

作者: xiangmeitan 时间: 2010-12-29 22:36
同上

作者: flyer1988hh 时间: 2010-12-30 00:47
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作者: kurui365 时间: 2010-12-30 16:47
回复 10# 348735789

额。。。我说的是上一届的经历...新车还没开始动手呢

作者: 406622768 时间: 2010-12-30 17:32
我们也还没动手做呢~~~~ 准备当中

作者: 348735789 时间: 2010-12-30 17:56
回复 14# kurui365

哦，呵呵呵。。

作者: lsa4100 时间: 2010-12-30 18:42
回复 9# kurui365

这个如果前瞻太远，车没上坡时传感器反馈回来的信息就已经是乱的那怎么办？

PS：那时候车没上坡，加速度传感器貌似不起作用

作者: lsa4100 时间: 2010-12-30 18:46
回复 13# flyer1988hh

你意思是丢线之后保持当前角度，超过一定时间后单独用下排传感器？

如果上坡时车身不是完全正的，那有可能的是在你保持角度的那个时间车飞出去了（假如车身是斜的，毕竟不能保证车身是很正的）。这样子怎么办？

作者: lsa4100 时间: 2010-12-30 18:47
回复 11# 无票旅客

愿闻其详……

作者: kurui365 时间: 2010-12-30 18:53
回复 17# lsa4100

要不加个超声波测距？

作者: flyer1988hh 时间: 2010-12-30 19:05
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作者: 136072016 时间: 2010-12-30 22:45
加速度传感器或者点头啊一上坡就点头就好了

作者: lovesnow1205 时间: 2010-12-30 23:28
jiushi a 还在看车中

作者: p258835510 时间: 2010-12-31 11:03
上坡点头可能会遇到一个问题，就是何时抬头的问题，抬头的时机不合适可能会出现致命性的问题，我们全国决赛的时候就是遇到了这个问题。下坡之后没事就是小S，一抬头就丢线，但是前面又是小S，不是一个U型弯，于是就出去了，还好反方向跑的时候是一个180°的U型弯~~

作者: 437334816 时间: 2010-12-31 11:21
学习

作者: lsa4100 时间: 2010-12-31 11:25
回复 20# kurui365

这个可以考虑下。没认真研究过噢

作者: lsa4100 时间: 2010-12-31 11:26
回复 21# flyer1988hh

这么说你判断丢线的时间很短啊，才25ms。太短合适吗？

作者: lsa4100 时间: 2010-12-31 11:28
回复 22# 136072016

你说一上坡就点头，可是怎么知道上坡了？这是个问题

作者: lsa4100 时间: 2010-12-31 11:28
回复 24# p258835510

哦？你们学校也用点头方案？我还以为只是北科用呢

作者: liqinling890925 时间: 2010-12-31 11:43
回复 28# lsa4100

可以用陀螺仪积分得到PITCH角不知道湖南大学和北科是不是用这个方案但是北科的陀螺仪平放在后面测的应该是YAW角所以一直很疑惑

作者: liqinling890925 时间: 2010-12-31 11:46
回复 24# p258835510

湖南大学的同学今年的车做的很赞！如果用双排也有这个问题！我的想法是只要检测到在下坡的路上就抬头因为在下坡的过程中是不会有丢线的只有在上坡和坡面的交接处与坡面和下坡的交界处会丢线如果车已经完全在下坡路上就安全了但是如果下完坡在点头就会出现你说的那个问题

作者: zdw2006yyy 时间: 2010-12-31 12:49
那其他组别是怎么解决的？？？

作者: lsa4100 时间: 2010-12-31 16:58
回复 32# zdw2006yyy

电磁组没有坡道这问题块，摄像头的貌似也没有

作者: lsa4100 时间: 2010-12-31 16:59
回复 30# liqinling890925

是的啊，只能我们自己专研了

作者: 小胡杨 时间: 2010-12-31 18:10
新手望多多指教

作者: flyer1988hh 时间: 2010-12-31 19:10
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作者: lsa4100 时间: 2010-12-31 19:14
回复 35# 小胡杨

呵呵共同进步！

作者: lsa4100 时间: 2010-12-31 19:15
回复 36# flyer1988hh

嗯嗯谢谢您 [attach]4606[/attach]

作者: anxingle 时间: 2010-12-31 20:07
妈呀，学校的选拔还没开始呢！！真快啊.......

作者: 真情咏 时间: 2010-12-31 22:07
给力

作者: Deagle 时间: 2010-12-31 22:18
陀螺仪和加速度传感器的检测方法仍然是滞后的，最要要先看到，传感器上下功夫吧。

作者: 136072016 时间: 2010-12-31 22:23
回复 28# lsa4100

不是有加速度传感器么

作者: guoqiqi665 时间: 2011-1-1 12:08
观望~~

作者: lsa4100 时间: 2011-1-1 15:13
回复 39# anxingle

呵呵没开始，自己也可以先准备准备啊

作者: lsa4100 时间: 2011-1-1 15:15
回复 41# Deagle

前瞻不太远时加速度传感器还可以，太远了就不行。追求大前瞻的情况下可能就用不上加速度传感器了

作者: lsa4100 时间: 2011-1-1 15:16
回复 42# 136072016

哦，不过奇怪的是没一个队提到使用加速度传感器啊，这怎么解释？难不成……保密？

作者: zhmjm 时间: 2011-1-1 16:28
这个不是吧其实很简单啊如一楼所说

作者: liqinling890925 时间: 2011-1-1 16:42
回复 46# lsa4100

加速度传感器很不好用···非常非常容易误检测如果用Z轴的加速度分量如果车有ROLL角的话也会反映在Z轴而且加速度传感器是部分外力和重力的如果用二次积分得到角度积分累计误差太大···所以不好用····四轴飞行器上比较常规的做法是用卡曼滤波融合加速度信号和陀螺仪角速度积分信号可是用在智能车检测坡道上未免太大材小用了····单用加速度传感器不好搞

作者: lsa4100 时间: 2011-1-1 20:38
回复 47# zhmjm

也就是说你们的车上坡很……很随意？

作者: lsa4100 时间: 2011-1-1 20:39
回复 48# liqinling890925

学习了……谢谢指点，这个我注意到了。

作者: suaibinhan 时间: 2011-1-1 23:04
路过学习了！

作者: wolflsh 时间: 2011-1-2 00:46
说的很好，自己也有打算使用加速度传感器。

作者: wolflsh 时间: 2011-1-2 00:47
说的很好，自己也有打算使用加速度传感器。

作者: zhmjm 时间: 2011-1-2 10:48
回复 49# lsa4100

上下排切换

作者: lsa4100 时间: 2011-1-2 12:14
回复 54# zhmjm

这个能否透露下你是怎么确定上下排切换的时间点的？

作者: machuan20082006 时间: 2011-1-2 15:44
哎程序愁人啊

作者: zhonghua0402 时间: 2011-1-2 17:54
路过，参考下！

作者: 136072016 时间: 2011-1-2 23:00
回复 46# lsa4100

那就是我想多了呵呵谁让咱技术不精呢~~~

作者: 左耳来过 时间: 2011-1-3 00:06
大家都好快啊~~~~~

作者: tldf521 时间: 2011-1-3 21:56
回复 9# kurui365

/我想问一下用加速度传感器具体如何实现角度的测量呢？

作者: 旭学 时间: 2011-1-4 16:26
你们真快啊。我们还没怎么弄。

作者: ele-fantasy 时间: 2011-1-5 07:50
大家的跑道都打算怎么弄啊！有没有KT板的厂家的联系方式啊！

作者: aytc100 时间: 2011-1-5 08:08
回复 62# ele-fantasy
自己找卖建材的地方解决KT板问题。实在懒得弄就去找北京理工大学的卖家，他们直接卖跑道。

作者: LockonStratos 时间: 2011-1-5 09:07
真快啊

作者: 445485909 时间: 2011-1-6 15:08
呃是啊高手们知道下吧

作者: 月夜之光 时间: 2011-1-6 16:00
这么快，我们还没动手呢，纯粹的新手，希望能从这次比赛中学到点东西

作者: leonardo 时间: 2011-1-8 23:20
请问您的车一共花了多少钱？学校报销吗？

作者: 月夜之光 时间: 2011-1-9 15:13
顶

作者: 200841055 时间: 2011-1-10 17:44
学习

作者: FEISIKAERJIANG 时间: 2011-1-18 18:31
打水！！！

作者: nikit 时间: 2011-1-19 17:39
我们还没弄坡道，哎

作者: 穿越连城 时间: 2011-1-19 18:44
回复 71# nikit

加速度传感器我们前几天刚试过，太不稳定了，现在已经把这个方案舍弃了

作者: lovechezu 时间: 2011-1-19 21:05
我看到的技术报告里说，可以用两排激光管来识别路况信息，一个是大前瞻，一个是低高度的小前瞻。

作者: Mr.A 时间: 2011-1-22 18:31
大家传感用的都是激光吗

作者: aytc100 时间: 2011-1-22 18:58
回复 74# Mr.A

绝大部分的队伍采用激光传感器作为主要传感器

作者: candy_tang 时间: 2011-2-21 21:38
那怎么判断小车下了坡呢？？【新手弱弱的问】

作者: qcgcxkcb 时间: 2011-2-22 15:54
我们也是啊，资料研究中

作者: 495337862 时间: 2011-2-23 15:55
我还没见到车

作者: Lermonto 时间: 2011-2-23 17:14
新手看资料中，

作者: wei4769229 时间: 2011-2-23 20:50
用超声波会违反规则吗？

作者: zhjb1 时间: 2011-2-26 19:34
我们也没有动车，但有思路，就是双排光电检测，当前排“晕菜”后，有后排接管，后排“晕菜”后，前排接管，只要将两排检测距离拉大到保证一排Ok，即Ok

作者: 梦境梧桐 时间: 2011-3-2 18:08
纯粹的新手、过来打酱油的~学习了

作者: xpj007 时间: 2011-3-2 18:26
可以试试第五轮，放在前面，检测角度

作者: liu0982 时间: 2011-3-5 19:33

作者: lsa4100 时间: 2011-3-5 21:01
回复 47# zhmjm

我还是那句话，没上坡就拐出去了，应该怎么办？还有，那你们学校的解决方法是？

作者: lsa4100 时间: 2011-3-5 21:28
回复 63# aytc100

不是吧，这样也行

作者: lsa4100 时间: 2011-3-5 21:33
回复 67# leonardo

学校肯定报账啊，不过不多，勉强够吧，就是说不能买很好的元器件

别告诉我你们学校要你们自己掏钱？！

作者: lsa4100 时间: 2011-3-5 21:35
回复 73# lovechezu

我们的也是两排激光，只是还没稳妥的上坡，还要在程序上下功夫啊

作者: lsa4100 时间: 2011-3-5 21:38
回复 80# wei4769229

应该不会违反规则吧，也算传感器就是了。兄弟你有什么想法？

作者: lsa4100 时间: 2011-3-5 21:39
回复 81# zhjb1

哦，可以参考下，也就是更要在程序上下功夫是吧

作者: lsa4100 时间: 2011-3-5 21:39
回复 83# xpj007

作者: 凌心 时间: 2011-3-5 21:48
很纠结……

作者: lsa4100 时间: 2011-3-6 13:36
回复 92# 凌心

作者: srcno1 时间: 2011-3-6 16:57
你们最后比赛的时候才碰到坡道问题么？今年的虚线，够光电吃一顿的啊。。。。

作者: wei4769229 时间: 2011-3-8 21:55
当出错处理，舵机锁定

作者: wolflsh 时间: 2011-3-9 20:02
回复 87# lsa4100

我们学校还真是要我们全部自己出钱做车。。。

作者: 2008213023 时间: 2011-3-10 19:47
回复 22# 136072016

可以具体说说那个点头的问题吗？

作者: 2008213023 时间: 2011-3-10 20:02
回复 95# wei4769229

很感谢，有点眉头了

作者: 136072016 时间: 2011-3-13 13:38
回复 97# 2008213023

上坡的时候把前瞻弄短了就看到了等到了直道上了在把前瞻弄成原来的就行啦

作者: lsa4100 时间: 2011-3-13 14:08
回复 94# srcno1

没有试虚线的。应该比坡道容易吧

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