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标题: 加了闭环之后，车子老跑跑停停，怎么回事，我用的是速度PI控制 [打印本页]

作者: 小河北 时间: 2013-12-26 10:11
标题: 加了闭环之后，车子老跑跑停停，怎么回事，我用的是速度PI控制
如题。。。

作者: 鹏舞九天 时间: 2013-12-26 10:19
好好调调参数啊！

作者: liningbo888 时间: 2013-12-26 11:47
I大了会这样，去掉I试试

作者: Jyoun 时间: 2013-12-26 13:23
多半是i太大了，而且读取编码器脉冲值的频率有可能太低。

作者: wzp1992 时间: 2013-12-26 13:48
先好好看看PID这几个参数的作用吧

作者: a1005020208 时间: 2013-12-26 15:13
增加积分分离环节。

作者: dingyongbin 时间: 2013-12-26 15:49
挺一个

作者: 小河北 时间: 2013-12-26 17:49

a1005020208 发表于 2013-12-26 15:13
增加积分分离环节。

什么意思

作者: 小河北 时间: 2013-12-26 17:49

liningbo888 发表于 2013-12-26 11:47
I大了会这样，去掉I试试

没有积分环节是达不到设定速度的

作者: liningbo888 时间: 2013-12-26 19:06

小河北发表于 2013-12-26 17:49
没有积分环节是达不到设定速度的

P足够校正偏差，大了还会超调，增加I会使校正滞后

作者: a1005020208 时间: 2013-12-26 20:31

小河北发表于 2013-12-26 17:49
什么意思

I参数大了会使系统振荡，I参数小了消静差的时间过长。让积分环节在特定的误差范围内有效，避免由积分环节而产生的系统振荡。一般控制积分环节在误差小的时候有效，误差大的时候无效，就是一个简单的积分分离。

作者: 小河北 时间: 2013-12-26 20:34

liningbo888 发表于 2013-12-26 19:06
P足够校正偏差，大了还会超调，增加I会使校正滞后

不是吧，假如说只用P就矫正偏差，那么打到设定值后，偏差是0 那么根据 U（k）=P*e（K），是不会有输出量的。。所以说必须有偏差的情况下，只用P才会有输出的值

作者: 小河北 时间: 2013-12-26 20:35

a1005020208 发表于 2013-12-26 20:31
I参数大了会使系统振荡，I参数小了消静差的时间过长。让积分环节在特定的误差范围内有效，避免由积分环节 ...

好的，我试试

作者: liningbo888 时间: 2013-12-26 21:18

小河北发表于 2013-12-26 20:34
不是吧，假如说只用P就矫正偏差，那么打到设定值后，偏差是0 那么根据 U（k）=P*e（K），是不会有输出 ...

啊？p是在实时校正偏差好吧，达到稳态当然就是稳态输出，有偏差会向着偏差减小的校正，I是偏差的积分，也就是多次偏差的累加值，I大会使响应产生滞后，不过这点滞后按理说对四轮车影响不会很明显，应该是你I 过大，或者其他参数不对导致的

作者: 小河北 时间: 2013-12-26 21:35

liningbo888 发表于 2013-12-26 21:18
啊？p是在实时校正偏差好吧，达到稳态当然就是稳态输出，有偏差会向着偏差减小的校正，I是偏差的积分，也 ...

大神求QQ~

作者: sTilL_7.度 时间: 2013-12-26 22:43

小河北发表于 2013-12-26 20:34
不是吧，假如说只用P就矫正偏差，那么打到设定值后，偏差是0 那么根据 U（k）=P*e（K），是不会有输出 ...

你的理解是对的

作者: sTilL_7.度 时间: 2013-12-26 22:46

小河北发表于 2013-12-26 20:35
好的，我试试

1.保证测速正常(注意计数器等不要溢出)
2.测速周期和控制周期的匹配,测速周期要小于控制周期
3.先加上I,小一点无所谓,如果算法按照经典PID 那么就已经可以正确控制了
4.加上P,整定一下P和I
5.加上D,加上条件限制优化等等..

作者: 小河北 时间: 2013-12-27 09:38

sTilL_7.度发表于 2013-12-26 22:46
1.保证测速正常(注意计数器等不要溢出)
2.测速周期和控制周期的匹配,测速周期要小于控制周期
3.先加上I ...

我的测速周期和控制周期是一样的，都是10ms。。

作者: sTilL_7.度 时间: 2013-12-27 11:10

小河北发表于 2013-12-27 09:38
我的测速周期和控制周期是一样的，都是10ms。。

嗯一样也可以上面没说清楚

作者: 夜微冷 时间: 2016-7-8 21:17
好还好

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