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标题: 到底是如何直立的呀？ [打印本页]

作者: 枫恣零 时间: 2014-1-3 17:46
标题: 到底是如何直立的呀？
第一次接触直立，我用的是清华方案，角速度计和陀螺仪已经硬件融合好了。
引脚如下：
1.ang:模拟值输出角度（每个模块积分后输出电压初始值不相同，0.5-3.0v内呈线性变化）

2.Z:模拟值输出Z轴加速度。

3.Gyro:模拟值，输出放大5.1倍后的角加速度；

5.5V:稳定DC5V输入（电源正负不可反接）；

7.GND:电源地；

AD采集到了ang、Z、Gyro,清华方案上说什么角速度什么什么的，PID、PD什么的，最基本的问题是，得到这三个数值后，到底该怎么把他们处理，总不能直接PWM=P*ang+I*Z+D*Gyro,拜托大神点拨一二。

作者: 戥家三少 时间: 2014-1-3 18:23
清华方案完整的是108页左右的，里面有详细介绍

作者: 水成云+_+ 时间: 2014-5-1 21:36
能不能教我如何通过陀螺仪得到正确的角度？？

作者: 枫恣零 时间: 2014-5-2 13:36

水成云+_+ 发表于 2014-5-1 21:36
能不能教我如何通过陀螺仪得到正确的角度？？

清华方案有个视频，建议你看看

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